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公开(公告)号：CN111571577A
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN202010257537.1
申请日：2020-04-03
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明公开了绳驱机器人控制方法及系统。涉及控制领域，其中，方法通过对机器人的锚点座进行轨迹规划得到期望轨迹，然后计算期望轨迹上每个空间点的刚度矩阵，再根据目标刚度选取刚度比例因子对刚度矩阵进行优化，最后根据优化结果得到绳索长度，并进行逆解得到机器人的电机角度。通过优化刚度矩阵能够根据实际位置选取最合适的刚度，提高绳驱机器人的刚度控制精度和效率。
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公开(公告)号：CN111591840A
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN202010301137.6
申请日：2020-04-16
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明公开了一种绳索收放装置、绳驱设备及绳驱机器人，绳索收放装置包括传动单元压绳单元，压绳单元能够跟随传动单元的运动而转动，并始终贴紧传动单元的外壁，以将绳索夹紧于传动单元与压绳单元之间，传动单元能够带动绳索移动，以收放绳索；绳驱设备包括上述的绳索收放装置，还包括基架、蓄绳部及导绳部；绳驱机器人包括上述的绳驱设备，还包括操作平台及执行末端。本发明中传动单元的运动为绳索的收放提供主驱动动力，传动单元与压绳单元相互配合向绳索施加挤压作用，使绳索跟随传动单元的运动而移动，保证绳索能够在传动单元、压绳单元的持续挤压作用下平稳移动，避免了绳索之间的相互干扰，提高了绳索收放的控制精度。
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公开(公告)号：CN111571577B
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN202010257537.1
申请日：2020-04-03
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明公开了绳驱机器人控制方法及系统。涉及控制领域，其中，方法通过对机器人的锚点座进行轨迹规划得到期望轨迹，然后计算期望轨迹上每个空间点的刚度矩阵，再根据目标刚度选取刚度比例因子对刚度矩阵进行优化，最后根据优化结果得到绳索长度，并进行逆解得到机器人的电机角度。通过优化刚度矩阵能够根据实际位置选取最合适的刚度，提高绳驱机器人的刚度控制精度和效率。
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公开(公告)号：CN110900591A
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201911087818.0
申请日：2019-11-08
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B25J9/10
Abstract: 本发明公开了一种绳驱机器人及设备，包括：框架；末端动平台；第一平台驱动模块，第一平台驱动模块包括第一驱动装置和第一绳索，第一绳索的第一端卷绕在第一驱动装置的输出端上，第一绳索的第二端固定在末端动平台上，第一驱动装置的输出端能够收卷或释放第一绳索，从而使得末端动平台能够相对框架运动；动锚点座模块，锚点座模块包括动锚点座和第二驱动装置，第二驱动装置能够驱使动锚点座相对框架运动，第一绳索从第一驱动装置出发后，经动锚点座后，固定在末端动平台上，第一绳索与动锚点座抵持，并能够相对动锚点座滑动。本发明能够改善绳驱机器人驱动力调节能力和避障能力。
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