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公开(公告)号：CN112008706A
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN202010903019.2
申请日：2020-08-31
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明涉及一种升降式绳索驱动柔性充电机器人，包括绳索驱动柔性臂，末端充电装置和升降机。其中，绳索驱动柔性臂完成充电任务的轨迹运动，末端充电装置完成充电口检测、插入充电接口和拔出充电接口任务，升降机完成带动索驱动柔性臂和末端充电装置的上下运动的任务。整个机器人在不工作时，可以完全放置在地下，当需要完成充电任务时，升降机升起到一定的高度，将绳索驱动柔性臂和末端充电装置升到地面以上，绳索驱动柔性臂带动末端充电装置完成充电任务。末端充电装置中有摄像头和力传感器等，能够实现目标检测和充电插拔力检测等，保障充电机器人顺利安全完成充电任务。
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公开(公告)号：CN111993398A
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN202010809885.5
申请日：2020-08-11
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明涉及一种用于闭环绳驱柔性机械臂的测试装置，包括驱动组件、张紧装置、前固定板、后固定板、被动绳索、主动绳索。驱动组件通过主动绳索与所述柔性机械臂固连，用于驱动柔性机械臂关节转动；所述张紧装置通过被动绳索与所述柔性机械臂固定，用于张紧被动绳索并通过测量设备测量其被动移动的距离，用于计算绳索位移误差，并且可以为后续测出机械臂空间运动轨迹，与理论之间进行比较。本发明能够对存在绳长误差时机械臂执行末端位置进行模拟，并测出空间运动轨迹，与理论计算作对比和分析误差，从而为绳驱柔性机械臂的研究和改进设计提供基础。
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公开(公告)号：CN110561401A
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201910748747.8
申请日：2019-08-14
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 基于闭环驱动绳索的超冗余联动柔性机械臂，包括机械臂组(1)、驱动绳索组(2)和驱动部(3)，驱动部(3)牵引驱动绳索组(2)，驱动绳索组(2)拉动机械臂组(1)并使其摆动；驱动绳索组(2)包括第一驱动绳索(21)和第二驱动绳索(22)，第一驱动绳索(21)的首端(21a)和第二驱动绳索(22)的首端(22a)分别与机械臂组(1)连接；第一驱动绳索(21)的末端(21b)与驱动部(3)连接，第二驱动绳索(22)的末端(22b)穿过绳索中转部(4)与驱动部(3)连接；绳索中转部(4)使第二驱动绳索(22)牵引机械臂组(1)的方向和第一驱动绳索(21)牵引机械臂组(1)的方向相反。本发明能够一定程度上减少驱动部(3)的数量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112008706B
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202010903019.2
申请日：2020-08-31
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明涉及一种升降式绳索驱动柔性充电机器人，包括绳索驱动柔性臂，末端充电装置和升降机。其中，绳索驱动柔性臂完成充电任务的轨迹运动，末端充电装置完成充电口检测、插入充电接口和拔出充电接口任务，升降机完成带动索驱动柔性臂和末端充电装置的上下运动的任务。整个机器人在不工作时，可以完全放置在地下，当需要完成充电任务时，升降机升起到一定的高度，将绳索驱动柔性臂和末端充电装置升到地面以上，绳索驱动柔性臂带动末端充电装置完成充电任务。末端充电装置中有摄像头和力传感器等，能够实现目标检测和充电插拔力检测等，保障充电机器人顺利安全完成充电任务。
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公开(公告)号：CN112008705A
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN202010800392.5
申请日：2020-08-11
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明涉及一种具有末端捕获装置的绳驱柔性充电机器人，包括驱动箱、由所述的驱动箱的绳索带动的柔性机械臂以及捕获装置，该捕获装置包括：固定底座；用于安装接纳部件的支撑座；连接在所述的固定底座和所述的支撑座之间的导轨滑块机构，该导轨滑块机构具有引导线性运动的引导轴线；由所述的四导轨滑块机构支撑和引导运动的捕获手爪机构，所述的捕获手爪机构包括一对基础手爪、多个连杆、都与所述的引导轴线垂直的从动滑板和移动滑板。本发明的绳驱柔性充电机器人实现快速、精确地自动捕获目标，从而进行后续的充电或电气接插动作。
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公开(公告)号：CN109955281A
公开(公告)日：2019-07-02
申请号：CN201910344484.4
申请日：2019-04-26
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明公开了一种基于绳索驱动的二自由度大转角柔性机器人关节及机器人，属于机器人技术领域。本发明的基于绳索驱动的二自由度大转角柔性机器人关节包括第一关节杆、第二关节杆以及转动连接件，所述转动连接件的一端铰接连接有第一铰接件，所述第一铰接件与所述第一关节杆铰接连接，所述转动连接件的另一端铰接连接有第二铰接件，所述第二铰接件与所述第二关节杆铰接连接。本发明的基于绳索驱动的二自由度大转角柔性机器人关节具有大角度转动，更加灵活。
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公开(公告)号：CN110561401B
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN201910748747.8
申请日：2019-08-14
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 基于闭环驱动绳索的超冗余联动柔性机械臂，包括机械臂组(1)、驱动绳索组(2)和驱动部(3)，驱动部(3)牵引驱动绳索组(2)，驱动绳索组(2)拉动机械臂组(1)并使其摆动；驱动绳索组(2)包括第一驱动绳索(21)和第二驱动绳索(22)，第一驱动绳索(21)的首端(21a)和第二驱动绳索(22)的首端(22a)分别与机械臂组(1)连接；第一驱动绳索(21)的末端(21b)与驱动部(3)连接，第二驱动绳索(22)的末端(22b)穿过绳索中转部(4)与驱动部(3)连接；绳索中转部(4)使第二驱动绳索(22)牵引机械臂组(1)的方向和第一驱动绳索(21)牵引机械臂组(1)的方向相反。本发明能够一定程度上减少驱动部(3)的数量。
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公开(公告)号：CN111993400A
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN202010804221.X
申请日：2020-08-11
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明涉及一种带末端力反馈的柔性机械臂，包括绳索驱动箱；具有多个模块化关节的关节臂段，该关节臂段的固定端与所述绳索驱动箱连接；设置在所述的关节臂段的自由末端的末端组件，该末端组件包括力反馈传感器和固定该力反馈传感器底部的传感器安装块。本发明提出改进的带末端力反馈结构的柔性机械臂，从而实现关节臂段末端完成一定的任务，安装在关节臂段末端的末端力反馈传感器完成相关力信息的采集，为相关任务提供力信息。
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