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公开(公告)号：CN222485412U
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202421166564.8
申请日：2024-05-27
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本实用新型提供了一种伸缩型苹果采摘机器人，包括：动力底盘、旋转平台、升降平台、伸缩机械臂、电动推杆、末端执行器、配重块、深度相机、控制柜。所述升降平台与动力底盘通过旋转平台连接；所述伸缩机械臂安装在升降平台上端；所述电动推杆安装在伸缩机械臂上端；所述末端执行器安装在伸缩机械臂前端；所述配重块安装在伸缩机械臂末端；所述深度相机安装在配重块上端；所述控制柜与旋转平台并排安装在动力底盘上，所述控制柜由电池组和控制器组成。本实用新型通过伸缩线性运动结构代替传统的六轴工业机械臂进行采摘作业，扩展了机器人作业空间，减少了机器人静止时的占用空间，降低了机器人与树枝树干发生碰撞的可能性。
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公开(公告)号：CN222296952U
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202421345135.7
申请日：2024-06-13
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: F16H63/30
Abstract: 本实用新型公开了一种基于啮合套的PTO转速模式切换装置，包括PTO发动机转速输入轴；PTO行走系行走系同步转速输入轴；啮合套；定位钢球；PTO最终输入轴PTO最终输入轴；限位限位卡簧；换挡弹簧；小滚针轴承；推力圆柱滚子轴承；发动机转速啮合齿轮发动机转速啮合齿轮；大滚针轴承。通过移动啮合套，根据实际工作需要，分别选择PTO最终输入轴与PTO发动机转速输入轴、与PTO行走系同步转速输入轴的不同的转速模式，以实现拖拉机进行旋耕、喷药等不同工作强度负荷作业的行走速度与PTO转速同步，提高拖拉机作业质量，本实用新型具有结构紧凑、操作简单可靠、工作稳定等优点。
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公开(公告)号：CN220292600U
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202321818391.9
申请日：2023-07-12
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本实用新型公开了一种适用于苹果采摘机器人的低损收集装置，包括气泵、气力式输送管道、苹果收集箱、外部输气管道；气力式输送管道由内壁气流孔、道内逆流孔以及附着在管道壁层中的管壁内输气管道构成，气泵固定在采摘机器人上，通过外部输气管道与气力式输送管道连接，为气力式输送管道提供所需气流，苹果收集箱和气力式输送管道末端固定连接在一起，并通过螺栓组固定在采摘机器人上；该苹果低损收集装置能够大幅度地减少苹果在收获过程中产生的碰撞损伤，有效地降低了苹果在收获时所受的动载损伤，延长了苹果果实采后贮藏时间和苹果果实货架期的同时，极大地降低了生产成本。
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公开(公告)号：CN219352460U
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202320423458.2
申请日：2023-03-08
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01G7/06
Abstract: 本实用新型公开了一种伸缩式苹果激光疏花末端执行器，包括外壳、激光头、伸缩弹簧、内部中心滑块、步进电机、螺纹杆、机械伸缩手指；激光头固定在机械伸缩手指前端，机械伸缩手指与内部中心滑块上的手指导向槽相配合，伸缩弹簧穿在机械伸缩手指上，一端与外壳内壁相接触，另一端被机械伸缩手指上的弹簧挡片固定，内部中心滑块与外壳相配合，步进电机固定在外壳上，螺纹杆一端与步进电机相连接，另一端与内部中心滑块后端的螺纹孔相配合，步进电机带动螺纹杆转动，可实现内部中心滑块的前后滑动，进而实现机械伸缩手指的伸缩；该末端执行器在能够满足苹果疏花的前提下，不仅能够解决现有的苹果疏花劳动强度大，药物残留、环境污染等问题，而且能根据花序生长情况和疏花原则做到精准疏花、无损疏花和绿色疏花。
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公开(公告)号：CN219248616U
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202320947207.4
申请日：2023-04-24
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01D46/30
Abstract: 本实用新型提供一种可多进程协同的苹果采摘装置，包括：机械臂骨骼、末端执行器、旋转油缸、采摘底盘、果箱、深度相机、导轨模块、驱动模块。所述机械臂骨骼与采摘底盘通过旋转油缸连接；所述导轨模块主要包括微型卷扬机、导轨和滑块；所述深度相机与旋转油缸并排安装在采摘底盘上，用于苹果识别与定位；所述果箱安装在机械臂骨骼的底座上，主要用于装采摘后的苹果；所述驱动模块主要包括电池组、工控机、小型卷扬机、舵机；所述电池组主要负责给工控机、卷扬机、舵机以及深度相机等电驱装置供电；所述卷扬机主要负责带动滑块在导轨中的可控运动，所述舵机主要作为机械臂骨骼的驱动装置。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN218789177U
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202223223717.1
申请日：2022-12-02
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01D46/30
Abstract: 本实用新型提供了一种中空吞咽式的苹果采摘末端执行器，主要包括：采摘夹指、圆筒罩壳、软质带；所述采摘夹指主要由3个相同的采摘手指执行装置组成；所述软质带与圆筒罩壳连接。所述采摘手指执行装置主要包括：采摘手指、连架杆、传动齿轮、马达齿轮、固定杆、单面齿齿条、双面齿齿条、电机。所述采摘手指通过连架杆与传动齿轮连接；所述单面齿齿条与传动齿轮啮合，所述双面齿齿条与马达齿轮啮合，所述单面齿齿条和双面齿齿条在水平同一直线上刚性拼接；所述马达齿轮与电机连接，其中传动齿轮通过固定杆固定在圆筒罩壳内壁。
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公开(公告)号：CN217722092U
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202222013781.0
申请日：2022-08-02
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明公开了一种荞麦脱粒分离装置，包括脱粒机构和分离机构；所述脱粒机构包括：电动机Ⅰ、底座、电机带轮、带轮Ⅰ、带轮Ⅱ、偏心带轮、V型带Ⅰ、V型带Ⅱ、扇形飞轮、脱粒压板、铰座Ⅰ、轴Ⅰ、轴Ⅱ、连杆Ⅰ、连杆Ⅱ、固定杆；脱粒机构通过电机转动，经过带传动将动力传给带有扇形飞轮的偏心带轮，在质心偏离的作用下，带动脱粒压板上下运动，击打荞麦，冲击、搓擦脱粒。所述分离机构包括：一级分离筛、二级分离筛、链轮Ⅰ、链轮Ⅱ、链条、电动机Ⅱ、机架、筛网轴、铰座Ⅱ、曲柄连杆、销轴、振动弹簧；一级分离筛固定于机架；二级分离筛经过电动机Ⅱ及链传动带动曲柄连杆旋转，实现籽粒振动分离。该装置具有结构简单，效率高，省时省力等优点。
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公开(公告)号：CN217241507U
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202220407871.5
申请日：2022-02-25
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01D46/30
Abstract: 本实用新型公开了一种吸盘式苹果采摘机械手，包括头胴安装底座、头胴装置、进气口、吸盘安装架、距离传感器和吸盘装置，头胴安装底座的尾部设有安装座孔，头胴装置内腔中部安装有距离传感器，侧壁设置有吸盘安装架以及进气口，吸盘安装架可安装吸盘装置，进气口处可安装进气管，通过外接气泵提供负压，吸盘装置由金属导管和硅胶吸盘组成。本实用新型通过设置距离传感器，可识别合适的抓取位置，通过四个均布的吸盘装置，可保证果实夹持的稳定性，方便地将苹果从果树上摘下，通过将吸盘设置为柔软的硅胶材料，可保护苹果表皮在采摘过程中不受损伤。
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公开(公告)号：CN215957454U
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202121806013.X
申请日：2022-01-10
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01G13/02
Abstract: 本实用新型公布了一种应用于水果套袋机的纸袋封口机构，包括内支架、外支架和六个封口片。封口片为改良三角形，正面底部设有长方销，安装于外支架的独立长槽中，反面底部设有圆柱销，安装在内支架的正六边形槽中。动力传输至外支架的内齿圈，外支架旋转，带动封口片在内支架的六边形槽中平移和旋转，加之六个封口片相互之间的限位作用，可以实现封口机构的开启和闭合动作。该机构可通过内、外支架的相对旋转驱动六个封口片做平移旋转运动，实现结构中央圆孔的开启和闭合，可以模拟人手对纸袋进行旋紧封口的动作，具有封口紧固、效率高等特点。
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