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公开(公告)号：CN115079714A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202110271559.8
申请日：2021-03-12
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于自适应非线性模型预测控制的四旋翼无人机避障系统，该系统包括地面任务管理系统、传感系统、自适应非线性模型预测避障系统和动力系统。本发明还公开了一种基于自适应非线性模型预测控制的四旋翼无人机避障方法，该方法包括以下步骤：步骤1，获取无人机目标轨迹信息和障碍物信息；步骤2，获取无人机的实时状态；步骤3，根据步骤1和步骤2的信息，获得控制指令。本发明提供的基于自适应非线性模型预测控制的四旋翼无人机避障方法，能够同时解决四旋翼无人机飞行控制中的故障处理和障碍规避两大难题，显著提高飞行性能。
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公开(公告)号：CN115040805A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202110252225.6
申请日：2021-03-08
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种无人机载水基灭火装置及灭火方法，该装置包括外壳体、内胆和尾舱壳体，无人机挂架挂载所述外壳体，当飞行到预定空域时投放所述外壳体；外壳体和内胆之间填充有水基灭火剂，在内胆中填充有起爆药，通过控制板发出的起爆电流控制起爆药引爆，起爆后产生大量气体和高压，破坏内胆及外壳体，从而将灭火剂播撒至适当半径范围内，从而完成灭火剂的布撒作业。
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公开(公告)号：CN114818100A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202110084357.2
申请日：2021-01-21
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习的飞行器剩余飞行时间预测方法，所述方法针对使用特定制导算法的飞行器，使用飞行器自身的当前速度信息、飞行器与目标的相对位置信息，通过深度神经网络预测剩余飞行时间。本发明提供的基于深度学习的飞行器剩余飞行时间预测方法，选取的输入状态为当前速度、当前速度方向、当前高度、当前横向位置，映射关系合理，使用深度学习拟合这一映射关系的可行性高；预测精度高，计算量少，能够应用于在线预测场景，确保飞行器高效实现协同突防。
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公开(公告)号：CN114777768A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210210794.9
申请日：2022-03-03
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种卫星拒止环境高精度定位方法、系统及电子设备。本发明所提供的卫星拒止环境高精度定位方法包括获取激光雷达在大地坐标系的位姿；对激光雷达在大地坐标系的位姿和IMU采集的信息进行融合；以及对融合后的激光雷达在大地坐标系的位姿通过因子图优化与激光雷达及IMU进行信息融合与全局修正。本发明通过布置少量的aruco标记就能够在拒止环境中对激光雷达进行全局修正，从而大幅度提高导航精度以及系统的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN112197761B
公开(公告)日：2022-07-19
申请号：CN202010725789.2
申请日：2020-07-24
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种高精度多旋翼机协同定位方法及系统，该方法包括：选定需要进行定位的目标；n个无人机进行信息数据的采集，所述信息数据包括无人机自身参数信息、目标视线角信息以及无人机与目标的距离信息；对所述信息数据进行处理，获得目标位置的估计值。本发明所提供的方法采用多无人机协同采集信息，将光电吊舱和组合导航模块之间的安装误差引入最小二乘模型中，实现了在惯性导航元件精度较低的情况下、在短时间内对远距离目标的高精度定位，定位精度高、时间短。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111434586B
公开(公告)日：2022-07-19
申请号：CN201910032158.X
申请日：2019-01-14
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种飞行器制导控制系统，该系统包括：拟卫星制导解算模块、微处理器模块和虚拟目标模拟模块；所述拟卫星制导解算模块用于在丢星时为微处理器模块提供当前时刻的飞行器位置和速度信息；所述微处理器模块用于解算需用过载，所述需用过载包括用于修正飞行器侧偏的侧偏需用过载，所述侧偏需用过载通过导航比、飞行器的飞行速度及侧偏方向弹目视线角速率相乘得到；其中，所述虚拟目标模拟模块用于根据起控后的飞行时间实时给出虚拟目标点所在位置，再根据飞行器所在位置与虚拟目标点位置解算出侧偏方向弹目视线角速率，从而获得能够修正侧偏的需要过载，据此制导控制飞行器，使得飞行器在修正侧偏的情况下朝向目标飞行。
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公开(公告)号：CN112445235B
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN201910797406.X
申请日：2019-08-27
Applicant: 北京理工大学 , 西北工业集团有限公司 , 中国北方工业有限公司
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种应用于高动态飞行器的滚转稳定控制方法及系统，所述方法通过实时测量高动态飞行器的滚转角信息，实时解算得到指令舵偏角进而控制飞行器滚转角速率，并在飞行器控制系统将指令舵偏角向执行机构传递之后、飞行器实际打舵之前，消除执行机构动力学滞后、获得补偿后指令舵偏角。本方法能够有效控制飞行器滚转稳定，并且消除执行机构动力学滞后带来的不良影响，显著提高飞行器的可靠性，达到精确控制的目标。本发明所述系统通用性强，对滚转飞行器和非滚转飞行器均适用，且都能迅速收敛至期望值。
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公开(公告)号：CN113141459B
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202011111242.X
申请日：2020-10-16
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种无人机机载视觉智能处理系统和方法，所述系统包括无人机和搭载在无人机上的光电吊舱和信息处理模块，信息处理模块包括图像识别跟踪子模块、云台PID控制器子模块和参数修正子模块，参数修正子模块获取陀螺仪、加速度计和地磁计的检测数据，通过检测数据对对图像识别跟踪子模块输出的镜头旋转角速率参数进行修正，所述方法包括以下步骤：采集图像，识别图像中目标，输出镜头旋转角速率参数，修正镜头旋转角速率参数，通过PID控制器控制光电吊舱镜头旋转。本发明无人机机载视觉智能处理系统和方法，能够解决或减轻过旋转现象，光电吊舱镜头旋转稳定，镜头晃动大幅度降低，拍摄图像更加清晰。
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公开(公告)号：CN113064448B
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202110328495.0
申请日：2021-03-26
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种飞行器的制导方法及系统，其中该制导方法包括：步骤一：根据飞行器和目标的运动参数，得到飞行器与目标两者之间的相对运动参数；步骤二：将相对加速度转换为带偏置项的比例导引制导律；步骤三：根据带偏置项的比例导引制导律、相对运动参数和运动参数，得到飞行器的制导指令。本发明所提供的飞行器的制导方法能够实时更新机动目标的位置，实现对机动目标的攻击以及能够避免飞行器在末端丢失目标的情况。
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公开(公告)号：CN112882493B
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202110114079.0
申请日：2021-01-27
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于分布式最优能量MPC的集群协同部署方法，通过多个无人机自组网通讯，各无人机自主生成控制指令，实现无人机群的协同部署。本发明所述的基于分布式最优能量MPC的集群协同部署方法，基于分布式模型预测控制方法，建立最优控制方程，通过求解哈密顿方程得到次优解析解，极大地减少优化过程的计算量，实现实时轨迹的生成，具有无需中央服务器控制、集群无人机数量多、无人机密集程度高等诸多优点。
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