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公开(公告)号：CN119089978B
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202411204561.3
申请日：2024-08-30
Applicant: 同济大学
IPC: G06N3/096 , B23P21/00 , G06N3/0455 , G06F18/214
Abstract: 本发明涉及一种面向电子设备装配场景多模态大模型训练方法及系统，所述方法包括以下步骤：采集电子设备装配过程所需数据，构建流程指导数据集；获取实际装配过程中的实物图像，构建关联信息数据集；将流程指导数据集和关联信息数据集输入基于Transformer的预训练模型进行训练，初步得到多模态大模型；获取同任务中人工执行装配任务的动作信息，构建人工指导多模态数据集；传入多模态大模型中，对大模型进行微调，更新装配细节提升模型性能，得到面向电子设备装配场景多模态大模型；针对未学习到的零件或装配细节，通过物理示教的交互式学习，提升模型的泛化性。与现有技术相比，本发明提高了多模态大模型的泛化性能，节约装配时间，提升了装配任务的效率。
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公开(公告)号：CN119664950A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202411653341.9
申请日：2024-11-19
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种轴配流三通比例减压阀，包括定子、转子、工作口、供油口、回油口、供油控制通道和回油控制通道，通过旋转转子控制供油控制通道和回油控制通道与工作口联通的通道大小，或者供油口和工作口连接且供油口不与供油控制通道联通，或者供油口P1分别与工作口A和回油控制通道5连接，实现工作口的压力按比例进行调整。本发明在转子上设置供油控制通道和回油控制通道，供油控制通道和回油控制通道与定子上的工作口连接，通过精确控制角度变化使转子旋转，控制供油控制通道和回油控制通道与工作口的联通通道大小发生变化，实现供油或回油的流量通流能力的比例变化，从而实现调整控制工作口压力。
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公开(公告)号：CN119660004A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202411924953.7
申请日：2024-12-25
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种面向无人机复杂管道停歇与避障的变刚度折展结构，包括无人机本体、驱动控制系统、变刚度机翼关节和夹持机构，无人机本体包括驱动部和折叠部，驱动部位于折叠部两侧，折叠部为U形板；变刚度机翼关节位于驱动部和折叠部连接处，驱动控制系统位于驱动部上，夹持机构位于U形板的内缘；变刚度机翼关节包括变刚度元件、铰链组件和加热电阻丝，铰链组件转动连接驱动部和折叠部，变刚度元件覆盖铰链组件以及驱动部和折叠部的接缝，加热电阻丝以曲线状嵌入变刚度元件，变刚度元件的材料为形状记忆聚合物。与现有技术相比，本发明具有整体结构简单、易于安装改装及维护、提高无人机灵活性和多功能性等优点。
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公开(公告)号：CN119202673A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411380056.4
申请日：2024-09-30
Applicant: 同济大学
IPC: G06F18/213 , G06N5/04 , G06F17/16 , G06N3/084 , G06F18/10 , G06F18/23213
Abstract: 本发明涉及一种多模态特征信息统一表征及提取方法，方法包括以下步骤：S1、监测机器人的当前智能体是否跟外界物体发生物理接触，若接触且所执行任务为具身交互任务时，生成隐式特征推断指令；S2、将交互力数据特征以及交互位移‑交互速度特征进行时序配对得到交互界面处交互力‑相对速度‑交互位移时序数据；S3、构建隐式信息表征模型，采用梯度下降方法对模型的表征参数进行拟合，当误差结果小于置信度度量矩阵时基于模型得到物体空间网格特征预测值。与现有技术相比，本发明具有提高机器人的智能体控制的鲁棒性和泛化能力等优点。
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公开(公告)号：CN119077739A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411378786.0
申请日：2024-09-30
Applicant: 同济大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种基于环境信息主动感知的智能体具身交互规划方法，方法包括以下步骤：S1、获取对齐的环境信息以及智能体与物体交互界面处的信息；S2、将语义特征信息、智能体作业环境和交互特性参数进行多模态信息融合表征，得到环境多维信息；S3、获取具身交互感知信号，基于所述具身交互感知信号进行机器人动作的可预期性判断，若结果为在预期内，则基于环境多维信息和规划的具体任务步骤，基于能量梯度的方法生成一系列的具身交互动作，机器人执行具身交互动作；反之基于交互特性参数能量梯度的方法生成一系列的具有交互力特性的交互动作，机器人执行交互动作。与现有技术相比，本发明具有提高机器动作安全性等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119077734A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411316401.8
申请日：2024-09-20
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种面向紧密物理交互的机器人仿人行为规划与控制方法，包括如下步骤：步骤S1，通过动作捕捉获取机器人与人类紧密交互的演示数据；步骤S2，基于演示数据，利用先验知识和聚类分析，得到多个人类行为模式类别；步骤S3，基于人类行为模式类别，通过对演示数据进行分段和标定，得到多组包括类行为模式标签的运动原语序列并构建层次性有向图，通过训练得到机器人行为规划器；步骤S4，构建目标轨迹和动作空间之间的动态一致的映射模型，基于映射模型和规划器，实现机器人仿人行为规划与控制。与现有技术相比，本发明包含了机器人仿人行为实现的全流程，可以有效提升机器人执行紧密物理交互任务的效率，同时具有可解释性等优点。
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公开(公告)号：CN116500901B
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202310613961.9
申请日：2023-05-29
Applicant: 同济大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种数字孪生驱动的用户意图不明下人机协作任务规划方法，包括以下步骤：根据物理空间的人机协作工作平台建立孪生场景，传感器周期性地采样数据，实现孪生空间与物理空间的实时映射；在孪生空间中基于场景数据集生成器识别产品装配图，构建人机协作产品装配场景，生成虚拟数据集；在孪生空间中构建基于图神经网络的用户意图不明下的任务规划器，由孪生空间中产生的虚拟数据集进行训练，根据当前产品装配场景和产品装配图，输出任务规划序列矩阵；根据任务规划序列矩阵控制执行物理空间中的人机协作任务。与现有技术相比，本发明具有能够实现人类意图不明下的人机协作任务规划等优点。
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公开(公告)号：CN115290093B
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202210975309.7
申请日：2022-08-15
Applicant: 同济大学
IPC: G01C21/20 , G01C21/16 , G05D1/49 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种水电站引水管道内无人机自动巡检的定位导航方法，包括：利用无人机搭载的激光雷达扫描引水管道内部，得到点云数据，并将点云数据拟合为圆柱体模型；确定圆柱体模型的中轴线；确定机体坐标系下无人机的当前位置坐标在中轴线的垂足点，根据垂足点计算无人机的目标点位置；根据前后两帧中轴线的距离变化，计算中轴线坐标系下无人机的实际速度，并将中轴线坐标系下无人机的实际速度转换至世界坐标系下；根据无人机的实际速度和期望速度，对无人机进行姿态调整。本发明能够适应不同弯曲程度的管道环境，对无人机进行准确定位和导航。
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公开(公告)号：CN118306418A
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410147559.0
申请日：2024-02-01
Applicant: 同济大学
IPC: B60W60/00 , B60W30/095 , B60W30/09 , B60W30/12 , B60W50/14 , B60W50/08 , B60W40/08 , G06N3/0464 , G06N3/092 , G06V10/80 , G06F3/01
Abstract: 本发明公开了一种智能座舱仿生眼机器人舱驾融合感知决策方法，包括：舱外观察眼获取舱外异常情况，生成并发送异常信息和接管信息；舱内观察眼接收所述异常信息和接管信息后，基于驾驶员视线凝点判断驾驶员注意力是否朝向舱外异常情况，并进行接管主体选择，实现智能座舱内外的人机共驾协同决策。本发明实现舱内全息感知，全方位覆盖智能座舱中各类人员的各种需求，不断优化用户体验。
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公开(公告)号：CN118153902A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410431266.5
申请日：2024-04-11
Applicant: 同济大学
IPC: G06Q10/0631 , G06Q10/047 , G06Q50/26
Abstract: 本发明公开了一种面向社区场景的多服务机器人数字孪生管理系统，属于数字孪生技术领域，是一种基于数字孪生的面向社区场景的多服务机器人调度管理系统。为适应社区场景下，不同时间段下不同服务需求种类密度动态变化，需求种类多样性和分布差异性等特点。本发明基于数字孪生原型平台搭建对实际社区场景的数字映射，实时提供人流密度信息，不同种类需求密度等信息，对不同种类服务需求密度等信息进行学习与预测，利用B‑spline样条曲线和梯度下降的优化方法根据不同服务机器人服务特点匹配调度和路径规划。具备社区场景下多服务机器人预调度，高需求匹配度调度以及最优调度和管理等能力。
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