公开(公告)号：CN115086712A

公开(公告)日：2022-09-20

申请号：CN202210636601.6

申请日：2022-06-07

Applicant: 同济大学

Inventor： 何斌 ,  李刚 ,  刘临池 ,  刘庆文 ,  严钢 ,  程斌

IPC: H04N21/234 ,  H04N21/2343 ,  H04N21/4402 ,  H04N21/637 ,  H04N21/647

Abstract: 本发明公开了一种基于CPS系统的双网络时敏自适应通信方法及系统，涉及CPS系统网络通信技术领域。包括发送端通过单网络通信模块发送待传输的视频数据或发送端通过双网络通信模块发送待传输的视频数据；和/或发送端通过双网络通信模块发送待传输的控制指令；接收端接收视频数据和/或控制指令。本发明能够解决现有方案大多聚焦于拥塞控制、网络的拓扑结构以及应用层向下感知等主要方式；本发明设计出一种基于CPS系统的双网络时敏自适应通信方法，在视频数据接收方面既利用单个网络自身的自适应调控，也对双网络进行数据包分配。在接收控制指令方面也是双网络同时传输。

公开(公告)号：CN115086712B

公开(公告)日：2023-06-02

申请号：CN202210636601.6

申请日：2022-06-07

Applicant: 同济大学

Inventor： 何斌 ,  李刚 ,  刘临池 ,  刘庆文 ,  严钢 ,  程斌

IPC: H04N21/234 ,  H04N21/2343 ,  H04N21/4402 ,  H04N21/637 ,  H04N21/647

Abstract: 本发明公开了一种基于CPS系统的双网络时敏自适应通信方法及系统，涉及CPS系统网络通信技术领域。包括发送端通过单网络通信模块发送待传输的视频数据或发送端通过双网络通信模块发送待传输的视频数据；和/或发送端通过双网络通信模块发送待传输的控制指令；接收端接收视频数据和/或控制指令。本发明能够解决现有方案大多聚焦于拥塞控制、网络的拓扑结构以及应用层向下感知等主要方式；本发明设计出一种基于CPS系统的双网络时敏自适应通信方法，在视频数据接收方面既利用单个网络自身的自适应调控，也对双网络进行数据包分配。在接收控制指令方面也是双网络同时传输。

公开(公告)号：CN113220017A

公开(公告)日：2021-08-06

申请号：CN202110411904.3

申请日：2021-04-16

Applicant: 同济大学

Inventor： 何斌 ,  刘临池 ,  李刚 ,  沈润杰 ,  陈杰 ,  王志鹏 ,  陆萍

IPC: G05D1/10 ,  G05D1/08

Abstract: 本发明涉及一种地下无人机飞行方法及系统，无人机上搭载有单目相机、超声波传感器和IMU，方法包括：基于IMU测量的标准位姿信息和IMU的测量数据计算第一误差信息；基于IMU测量的标准位姿信息和单目相机与超声波传感器的测量数据计算第二误差信息；将第一误差信息和第二误差信息进行融合，得到姿态误差信息并进行飞行控制。与现有技术相比，本发明基于IMU得到第一位姿信息，基于超声波传感器和单目相机得到第二位姿信息，分别计算二者与IMU测得的标准位姿信息之间的误差，将误差融合后得到姿态误差信息，能获取精确度更高的姿态误差信息，且计算速度快，应用成本低，实现了无人机在无GPS信号的地下空间的飞行控制。

公开(公告)号：CN118153902A

公开(公告)日：2024-06-07

申请号：CN202410431266.5

申请日：2024-04-11

Applicant: 同济大学

Inventor： 何斌 ,  刘临池 ,  陆萍 ,  李刚 ,  朱忠攀 ,  程斌 ,  李鑫 ,  陈文基

IPC: G06Q10/0631 ,  G06Q10/047 ,  G06Q50/26

Abstract: 本发明公开了一种面向社区场景的多服务机器人数字孪生管理系统，属于数字孪生技术领域，是一种基于数字孪生的面向社区场景的多服务机器人调度管理系统。为适应社区场景下，不同时间段下不同服务需求种类密度动态变化，需求种类多样性和分布差异性等特点。本发明基于数字孪生原型平台搭建对实际社区场景的数字映射，实时提供人流密度信息，不同种类需求密度等信息，对不同种类服务需求密度等信息进行学习与预测，利用B‑spline样条曲线和梯度下降的优化方法根据不同服务机器人服务特点匹配调度和路径规划。具备社区场景下多服务机器人预调度，高需求匹配度调度以及最优调度和管理等能力。