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公开(公告)号：CN113722796B
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202110999422.4
申请日：2021-08-29
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 同济大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉‑激光雷达耦合的贫纹理隧洞建模方法，包括相机与雷达的参数标定方法、雷达点云数据处理方法、视觉信息与雷达信息的融合方法以及隧洞的BIM建模方法；相机与雷达的参数标定方法是通过标定算法求得相机内参数，将点云数据转换到相机坐标系中，实现雷达点云与相机数据坐标相互转换；雷达点云数据处理方法是指点云数据的过滤和配准方法；视觉信息与雷达信息的融合方法是指通过将视觉特征与雷达深度进行关联，利用视觉里程计对点云进行先验校正；隧洞的BIM建模方法是指将隧洞分段，创建各隧洞段中心线，依次拼接完成；本发明将视觉信息与雷达信息进行数据融合，更精准的完成隧洞的三维建模，提高隧洞作业的安全性和效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117129706A
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202310728782.X
申请日：2023-06-19
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种无人机在压力管道中心轴线的速度估计方法，包括以下步骤：S1、提取图像中连续的运动模糊图像；S2、提取运动模糊图像对应的频谱图，判断频谱图是否符合频谱图条件；S3、提取裁剪后的运动模糊图像的频谱图的第一暗条纹倾角，得到第一运动模糊方向；S4、提取中心亮条纹旁的两条暗条纹间距，得到模糊运动长度；S5、基于模糊运动长度，综合无人机沿轴向的第一运动方向和速度值得到估计的速度。与现有技术相比，本发明具有挖掘模糊图像中暗藏的速度信息等优点。
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公开(公告)号：CN113722796A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202110999422.4
申请日：2021-08-29
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 同济大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉‑激光雷达耦合的贫纹理隧洞建模方法，包括相机与雷达的参数标定方法、雷达点云数据处理方法、视觉信息与雷达信息的融合方法以及隧洞的BIM建模方法；相机与雷达的参数标定方法是通过标定算法求得相机内参数，将点云数据转换到相机坐标系中，实现雷达点云与相机数据坐标相互转换；雷达点云数据处理方法是指点云数据的过滤和配准方法；视觉信息与雷达信息的融合方法是指通过将视觉特征与雷达深度进行关联，利用视觉里程计对点云进行先验校正；隧洞的BIM建模方法是指将隧洞分段，创建各隧洞段中心线，依次拼接完成；本发明将视觉信息与雷达信息进行数据融合，更精准的完成隧洞的三维建模，提高隧洞作业的安全性和效率。
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公开(公告)号：CN118210326A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410159469.3
申请日：2024-02-04
Applicant: 同济大学
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/15 , G05D109/20
Abstract: 本发明涉及一种基于反步法的无人机混合增稳方法，包括以下步骤：建立一个强气流扰动下的风场模型和无人机的第一动力学模型，将风场模型引入无人机的第一动力学模型中，得到第二动力学模型；基于所述第二动力学模型，设计一种双闭环结构的混合增稳控制器，包括将级联PID控制器设置为位置跟踪控制器和将自适应反步控制器设置为姿态控制器；将无人机期望位置输入所述位置跟踪控制器，输出得到期望的姿态状态和油门推力；将期望的姿态状态和油门推力输入姿态控制器，输出得到无人机的控制信号；将控制信号输入至无人机，实现对无人机的混合增稳控制。与现有技术相比，本发明具有在引水管道的密闭空间中的强风干扰下仍具有极强的稳定性和鲁棒性等优点。
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公开(公告)号：CN115290093B
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202210975309.7
申请日：2022-08-15
Applicant: 同济大学
IPC: G01C21/20 , G01C21/16 , G05D1/49 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种水电站引水管道内无人机自动巡检的定位导航方法，包括：利用无人机搭载的激光雷达扫描引水管道内部，得到点云数据，并将点云数据拟合为圆柱体模型；确定圆柱体模型的中轴线；确定机体坐标系下无人机的当前位置坐标在中轴线的垂足点，根据垂足点计算无人机的目标点位置；根据前后两帧中轴线的距离变化，计算中轴线坐标系下无人机的实际速度，并将中轴线坐标系下无人机的实际速度转换至世界坐标系下；根据无人机的实际速度和期望速度，对无人机进行姿态调整。本发明能够适应不同弯曲程度的管道环境，对无人机进行准确定位和导航。
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公开(公告)号：CN115290093A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202210975309.7
申请日：2022-08-15
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明公开了一种水电站引水管道内无人机自动巡检的定位导航方法，包括：利用无人机搭载的激光雷达扫描引水管道内部，得到点云数据，并将点云数据拟合为圆柱体模型；确定圆柱体模型的中轴线；确定机体坐标系下无人机的当前位置坐标在中轴线的垂足点，根据垂足点计算无人机的目标点位置；根据前后两帧中轴线的距离变化，计算中轴线坐标系下无人机的实际速度，并将中轴线坐标系下无人机的实际速度转换至世界坐标系下；根据无人机的实际速度和期望速度，对无人机进行姿态调整。本发明能够适应不同弯曲程度的管道环境，对无人机进行准确定位和导航。
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