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公开(公告)号：CN118378054B
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202410843221.9
申请日：2024-06-27
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
IPC: G06F18/20 , G06N3/006 , G06N3/0985 , G06N3/084 , G06N3/044 , G06N3/0455 , G06F18/10 , G06F18/213 , G06F18/25 , G06F18/2135
Abstract: 本发明公开一种潜射无人机的实时可靠性评估系统及方法，属于可靠性评估技术领域，用于潜射无人机的实时可靠性评估，系统包括潜射无人机系统、数据监测模块、数据传输存储模块、数据评估模块和报警系统，方法包括数据采集、数据传输与存储、无人机实时可靠性评估和运载器实时可靠性评估。本发明提高模型的训练效果和预测准确性，可持续实时输出潜射无人机可靠性评估结果和评估报告，及时发现和预测系统的故障和可靠性问题，为运维人员提供决策支持和故障排除的依据。
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公开(公告)号：CN118643275A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202411087372.2
申请日：2024-08-09
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
IPC: G06F18/10 , G06F18/214 , G06F18/21 , G06F17/16 , G06F30/27 , G06F119/02
Abstract: 本发明公开了一种潜射无人机实时风险评估系统及方法，属于潜射无人机领域，该系统包括潜射无人机机载风险评估系统和潜艇舰载风险评估系统；基于分布式多传感器网络获取潜射无人机相关系统实时运行状态、无人机运行状态、运行环境数据。引入时移多尺度注意熵对传感器采集到的时间序列进行分割。采用格拉姆角场将一维时序信号转为二维图像。同时采用双通道并行CNN网络模型进行训练。采用斑马优化算法对PCNN模型中难以确定的学习率、卷积核大小等参数进行寻优，优化模型结构，从而提高风险评估的准确性。本发明可持续实时输出潜射无人机风险评估结果和评估报告，为潜射无人机全任务阶段的正常运行提供信息化支撑。
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公开(公告)号：CN118364247A
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202410798443.3
申请日：2024-06-20
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
IPC: G06F18/20 , G06F18/213 , G06F18/2131 , G06F18/2132 , G06F18/2431 , G06F18/25 , G06N3/006 , G06N3/126 , G06N7/01 , G07C5/08 , G06F123/02
Abstract: 本发明提供了一种矢量推进器导管螺旋桨寿命预测方法，涉及螺旋桨寿命预测技术领域，具体包括如下步骤：提取出时域特征和频域特征；利用斯马兰达凯理论DSmT对时域特征和频域特征进行融合；改进隐式半马尔可夫模型，引入微状态块连接系数；提出一种协同进化优化算法对改进的隐式半马尔可夫模型进行参数估计，利用最优参数组对改进隐式半马尔可夫模型参数进行迭代优化，获得包含多种故障模式的模型库；预测导管螺旋桨的剩余使用寿命，使用中不同故障模式的训练历史数据拟合威布尔分布，计算设备的当前剩余使用寿命。本发明的技术方案克服现有技术中对矢量推进器导管螺旋桨寿命预测时精度较低、计算速度较慢的问题。
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公开(公告)号：CN117748747B
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202410191318.6
申请日：2024-02-21
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
Abstract: 本发明提出了一种AUV集群能源在线监测及管理系统以及方法，属于舰船能源管理技术领域，系统包括供能单元、储能单元、用能单元和能源优化管控系统，其方法步骤为：将AUV集群中的每个AUV视为智能体，通过分层强化学习并行训练得到各智能体子策略；通过AUV集群聚类避碰进行能源优化，生成集群协同运行策略；设计神经网络模型和智能体模型，得到每个AUV的最优动作，最优动作为能源消耗最少的动作。本发明使AUV集群能够根据实时的避碰条件约束和任务需求，自主调整能量调度，实现经济高效的能源运行。引入强化学习优化方法，从能源特征出发，实现对AUV集群的全局能源优化管控，以确保其在有限的能源条件下能够完成作业任务。
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公开(公告)号：CN117706961A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202410153822.7
申请日：2024-02-04
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明属于深海潜器机械臂控制系统技术领域，具体公开一种深海潜器机械臂控制系统故障仿真平台。用于提高潜器机械臂的可靠性和安全性。有效解决潜器机械臂运行时安全系数低的问题。包括实验单元及故障仿真模拟单元，实验单元包括海水池、人机交互平台及图像设备，海水池中设有潜器及深海潜器机械臂、多种模拟器和多种传感器，图像设备、各传感器和各模拟器均与人机交互平台数据连接。故障仿真模拟单元包括深海潜器机械臂动力学仿真模块、传感器故障模拟模块、执行器故障模拟模块、控制算法验证模块和故障仿真数据库。本发明有利于模拟深海潜器机械臂运行时可能的故障并提供解决方案，提高深海潜器机械臂运行安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117657402A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202410131010.2
申请日：2024-01-31
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
Abstract: 本发明公开一种水下巡航器以及控制方法，属于水下舰艇领域，包括巡航器本体、可折叠展开机构、姿态推进器组、动力推进器、整流罩以及控制模块，整流罩套设在巡航器本体外部，可折叠展开机构和控制模块设置在整流罩内部，可折叠展开机构包括四个舵机、舵机套、舵盘和连接臂，每个连接臂上设置有一个姿态推进器，连接臂能够带动姿态推进器伸出整流罩外，动力推进器设置在巡航器尾部。本发明通过改变舵机角度控制连接臂实现展开折叠变换，并与连接臂上的姿态推进器相配合，实现多种工作模式的组合与切换，同时采用的控制方法可减少因推进器故障带来的影响，保证工作的正常进行，提高了对海洋的观测范围与观测维度。
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公开(公告)号：CN117647758A
公开(公告)日：2024-03-05
申请号：CN202410123163.2
申请日：2024-01-30
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
IPC: G01R31/56 , G01R19/00 , G01P3/00 , G06F18/15 , G06F18/2131 , G06F18/241 , G06F18/2415 , G06N3/045 , G06N3/0442 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明提供了一种基于预检测的AUV推进器状态监测系统及方法，属于自主式水下机器人推进器技术领域，系统包括：信号采集单元、信号处理单元、主控及接口模块、无线数据通信模块、数据存储单元、上位机、液晶显示模块和报警模块；信号采集单元采集推进器的电流、电压和转速信号，经由主控及接口模块发送至信号处理单元，液晶显示模块用于实时显示信号，主控及接口模块连接数据存储单元，用于存储从信号采集单元及处理单元获取来的历史数据，并通过无线数据通信模块与上位机相互之间进行数据传输，供上位机进行数据查询或参数设置。本发明的技术方案克服现有技术中AUV推进器状态监测不充分导致故障辨识精度不高的问题。
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公开(公告)号：CN118778691A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202411258873.2
申请日：2024-09-10
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
Abstract: 本发明公开了一种潜射无人机出入水过程水动力特性评估系统及方法，属于潜射无人机技术领域，评估系统包括潜射无人机传感系统、潜射无人机通信系统、数据处理与储存系统、CFD仿真分析系统、潜射无人机出入水特性评估平台，数据处理与储存系统、CFD仿真分析系统、潜射无人机出入水特性评估平台设置在母船上。评估方法通过潜射无人机机载的多种传感器、CFD仿真、卷积神经网路、双向门控循环单元和SAO雪消融超参数优化方法，判断能否按照预期完成出入水任务。
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公开(公告)号：CN118534792B
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410994920.3
申请日：2024-07-24
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开一种潜射无人机干式发射的仿真系统及方法，属于发射仿真技术领域，用于无人机仿真，系统包括硬件系统模块、数据库模块和仿真系统模块，数据库模块包含状态感知模块、实验数据库、仿真数据库和故障数据库；方法包括实物空间与仿真空间进行连接，针对动力学模型及有限元仿真模型运行过程进行哈默斯利序列取样，哈默斯利序列取样生成在给定参数空间内均匀分布的样本，使用优化的Lique‑S4网络进行训练和更新。本发明对潜射无人机的发射过程进行预测，可针对潜射无人机发射过程中的结构、材料等方面进行仿真，这种综合性的仿真系统在潜射无人机领域属于前沿创新，为潜射无人机的综合性设计与测试提供一体化解决方案。
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公开(公告)号：CN118568675B
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202411054355.9
申请日：2024-08-02
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
IPC: G06F18/25 , G06F18/214 , G06N3/094
Abstract: 本发明公开了一种旋翼潜射无人机状态监测方法，属于旋翼潜射无人机技术领域，该方法采用凸优化算法对多源数据进行有效融合，提取出能够反映无人机状态的关键特征，在故障检测阶段，利用多阶段逐步学习生成对抗网络生成大量的人工数据，逐步优化生成过程；改进的联合注意力机制网络模型通过融合GAN生成的人工数据和原始训练集作为源域和目标域，极大地增强了数据的多样性和模型的泛化能力，不仅使模型能够适应更多潜在的故障场景，也为故障检测提供了更为丰富的训练素材。引入联合注意力机制，通过将前一层的注意力系数连接到所有后续层，确保了注意力系数在网络中的全面传播，使得模型能够捕获到更为全面和细致的故障特征。
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