公开(公告)号：CN117657402B

公开(公告)日：2024-04-19

申请号：CN202410131010.2

申请日：2024-01-31

Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心

Inventor： 陈云赛 ,  林路 ,  刘增凯 ,  刘子然 ,  张栋 ,  姜清华 ,  孙尧 ,  李志彤 ,  邢会明 ,  王璐琦 ,  李明宇 ,  徐洪坤

IPC: B63G8/14 ,  B63G8/20 ,  B63G8/00 ,  B63C11/52

Abstract: 本发明公开一种水下巡航器以及控制方法，属于水下舰艇领域，包括巡航器本体、可折叠展开机构、姿态推进器组、动力推进器、整流罩以及控制模块，整流罩套设在巡航器本体外部，可折叠展开机构和控制模块设置在整流罩内部，可折叠展开机构包括四个舵机、舵机套、舵盘和连接臂，每个连接臂上设置有一个姿态推进器，连接臂能够带动姿态推进器伸出整流罩外，动力推进器设置在巡航器尾部。本发明通过改变舵机角度控制连接臂实现展开折叠变换，并与连接臂上的姿态推进器相配合，实现多种工作模式的组合与切换，同时采用的控制方法可减少因推进器故障带来的影响，保证工作的正常进行，提高了对海洋的观测范围与观测维度。

公开(公告)号：CN117657402A

公开(公告)日：2024-03-08

申请号：CN202410131010.2

申请日：2024-01-31

Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心

Inventor： 陈云赛 ,  林路 ,  刘增凯 ,  刘子然 ,  张栋 ,  姜清华 ,  孙尧 ,  李志彤 ,  邢会明 ,  王璐琦 ,  李明宇 ,  徐洪坤

IPC: B63G8/14 ,  B63G8/20 ,  B63G8/00 ,  B63C11/52

Abstract: 本发明公开一种水下巡航器以及控制方法，属于水下舰艇领域，包括巡航器本体、可折叠展开机构、姿态推进器组、动力推进器、整流罩以及控制模块，整流罩套设在巡航器本体外部，可折叠展开机构和控制模块设置在整流罩内部，可折叠展开机构包括四个舵机、舵机套、舵盘和连接臂，每个连接臂上设置有一个姿态推进器，连接臂能够带动姿态推进器伸出整流罩外，动力推进器设置在巡航器尾部。本发明通过改变舵机角度控制连接臂实现展开折叠变换，并与连接臂上的姿态推进器相配合，实现多种工作模式的组合与切换，同时采用的控制方法可减少因推进器故障带来的影响，保证工作的正常进行，提高了对海洋的观测范围与观测维度。