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公开(公告)号：CN114604259B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202210345693.2
申请日：2022-03-31
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种拟人化车辆轨迹跟踪控制方法，使用的轨迹跟踪控制系统包括计算单元，计算单元包括预瞄模块、预瞄偏差计算模块、反馈校正模块和转角计算模块；其中，预瞄模块用于根据目标轨迹参数LanePars和车速VehSpd计算出预瞄距离PrvDis，预瞄偏差计算模块用于根据目标轨迹参数LanePars和预瞄距离PrvDis计算出预瞄点到轨迹的横向偏差PrvYErr，反馈校正模块用于根据横向偏差PrvYErr计算出前轮转角反馈控制量DetafFedBak，转角计算模块用于根据前轮转角反馈控制量DetafFedBak计算出期望的方向盘转角ExpSW并输出。本发明根据侧向加速度及其变化率动态调整反馈控制器参数，模拟人感知汽车运动响应后的驾驶操控特性，拟人化程度高，可有效提高自动驾驶操控的舒适度和可信度效果。
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公开(公告)号：CN114537385B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202210226337.9
申请日：2022-03-09
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/095 , B60W40/00
Abstract: 本发明涉及一种基于交通目标感知结果的危险目标筛选方法，包括步骤：1）基于多传感器信息融合技术获取感知结果；2）将交通目标定义为纵向行驶目标或横向行驶目标；3）划分感兴趣区域，计算出本车与交通目标的碰撞时间TTC；4）从感兴趣区域内的纵向行驶目标中选出危险目标CIPV1，从感兴趣区域内的横向行驶目标中选出危险目标CIPV2；5）选择危险目标CIPV1或危险目标CIPV2作为最危险目标CIPV输出。本发明所述筛选方法将感知到的交通目标分为纵向行驶目标和横向行驶目标，针对每种交通目标的运动特点分别采取更有针对性的筛选策略选出最危险目标；从而解决危险目标的误检率和漏检率较高、危险目标易跳变及输出不稳定等问题。
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公开(公告)号：CN116101318A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202211518585.7
申请日：2022-11-29
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及自动驾驶技术领域，公开了一种控制权切换时的方向盘角度控制方法、系统、车辆及介质，该方法响应于横向控制功能被激活，根据控制时间点、初始角度值与初始期望角度值之间的角度差值、期望控制周期分别确定期望控制周期内各控制时间点对应的方向盘角度增量，并在当前时刻位于任一控制时间点时，根据当前时刻对应的方向盘角度增量、当前期望角度值和初始期望角度值确定当前时刻对应的角度控制阈值，并将方向盘在当前时刻的角度值控制在角度控制阈值之内，直到方向盘在当前时刻的角度值等于获取到的当前期望角度值，实现了方向盘角度的平滑变化，从而保证驾驶员的驾驶体验和行车安全。
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公开(公告)号：CN115503719A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202211340099.0
申请日：2022-10-29
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请提供一种综合角度确定方法、路径跟踪方法、系统、设备及介质，该综合角度确定方法包括获取待控制车辆信息，根据预设预瞄距离区间范围，确定近点预瞄距离，根据近点预瞄距离、目标轨迹、当前轨迹、横向功能信号及车速信息，确定综合曲率，根据综合曲率、车速信息、当前方向盘转速、稳定性系数、传动比及轴距，确定综合角度，本申请通过固定近点预瞄距离固定近点而非使近点随速度、时间等发生变化，提高了路径跟踪的稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115366876A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202210969583.3
申请日：2022-08-12
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种自动驾驶车辆的横向控制方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：获取自动驾驶车辆的实际车速和当前行驶车道的车道线信息；根据实际车速和车道线信息确定预瞄时间和最小预瞄距离，并根据预瞄时间和最小预瞄距离计算预瞄距离和预瞄点处的曲率；以及基于曲率和预设系数计算自动驾驶车辆的转向角度，并结合实际横摆角速率计算期望转角，且根据期望转角控制自动驾驶车辆执行横向动作。本申请实施例可以基于车速和车道线信息，实现预瞄点的输出，可以兼顾车速及路况，泛用性高，对算力的兼容性较好，从而保证自动驾驶车辆横向动作的稳定性。
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公开(公告)号：CN115098821A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210692863.4
申请日：2022-06-17
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G06F17/10
Abstract: 本申请提供一种轨迹参考曲率确定方法、装置、设备、介质及程序，该方法包括：获取车辆的目标轨迹参数以及车速信息；根据所述目标轨迹参数与所述车速信息确定车辆的前视预瞄点、所述车辆当前位置所对应目标轨迹上的第一曲率以及所述前视预瞄点所对应目标轨迹上的第二曲率；计算所述第一曲率的绝对值与所述第二曲率的绝对值的最大曲率值，基于所述最大曲率值进行滤波处理，确定所述车辆的轨迹参考曲率。通过轨迹参考曲率能够提前获得进弯过程信息和滞后获得出弯过程信息，使得轨迹跟踪控制在进弯前提前减小预瞄距离，在出弯后才逐步增大预瞄距离，从而提高了进弯与出弯的控制精度，也提高了轨迹跟踪控制的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN115071680A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202210742562.8
申请日：2022-06-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种车辆驾驶辅助横向控制系统安全限制方法及可读存储介质，该方法以车辆的电动助力转向系统在不同车速下的方向盘转角允许范围和方向盘转速允许范围作为约束条件，预先设定不同车速下的方向盘转角及转速阈值限制条件，并据此对车辆在不同车速状态下的期望方向盘转角及其对应的方向盘转速进行关联监控，对横向控制超限情况进行功能安全报警，并且基于方向盘转角及转速的关联性限制条件对期望方向盘转角信号加以限制约束，更好的避免因出现转角超限或转速超限的情况而导致产生车辆突然急速转向或引起车辆侧滑、侧翻的情况，从而能够更好的保证驾驶辅助系统对车辆横向控制的安全性，提升车辆乘员的驾乘体验感。
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公开(公告)号：CN115042816A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210730020.9
申请日：2022-06-24
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请提供一种路径跟踪方法、装置、设备、介质及程序，该方法包括：获取车辆的目标轨迹以及状态信息；基于车辆当前的车速确定车辆的近点预瞄距离与远点预瞄距离；根据目标轨迹确定车辆分别在近点预瞄距离、远点预瞄距离各自对应目标轨迹上的第一预瞄曲率、第二预瞄曲率；对第一预瞄曲率与第二预瞄曲率进行加权融合，确定车辆的综合曲率；将综合曲率进行转换，得到方向盘角度前馈控制量，通过横摆角速率误差得到方向盘角度反馈控制量，根据方向盘角度前馈控制量与方向盘角度后馈控制量构成的闭环控制实现路径跟踪，利用综合曲率在控制过程中不仅减小了横向偏差，还在控制方向上，通过在进出弯过程中提前识别曲率变化，确保了平稳的控制车辆。
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公开(公告)号：CN114604259A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202210345693.2
申请日：2022-03-31
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种拟人化车辆轨迹跟踪控制方法，使用的轨迹跟踪控制系统包括计算单元，计算单元包括预瞄模块、预瞄偏差计算模块、反馈校正模块和转角计算模块；其中，预瞄模块用于根据目标轨迹参数LanePars和车速VehSpd计算出预瞄距离PrvDis，预瞄偏差计算模块用于根据目标轨迹参数LanePars和预瞄距离PrvDis计算出预瞄点到轨迹的横向偏差PrvYErr，反馈校正模块用于根据横向偏差PrvYErr计算出前轮转角反馈控制量DetafFedBak，转角计算模块用于根据前轮转角反馈控制量DetafFedBak计算出期望的方向盘转角ExpSW并输出。本发明根据侧向加速度及其变化率动态调整反馈控制器参数，模拟人感知汽车运动响应后的驾驶操控特性，拟人化程度高，可有效提高自动驾驶操控的舒适度和可信度效果。
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