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公开(公告)号：CN113221638A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110349952.4
申请日：2021-03-31
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G06K9/00 , G01S15/86 , G01S15/931
Abstract: 本发明保护一种车辆目标感知方法及系统，其是基于单目摄像头的探测能力，探测本车行驶过程中的车道线，明确车辆行驶轨迹，外加超声波对于摄像头盲区的弥补，探测本车左右车辆的横纵向距离，再通过车道线数据，确认左右车辆是否侵入本车道，为危险目标，从而使得车辆可以提前预警，减少交通事故，保证车辆人员的安全。
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公开(公告)号：CN114750681B
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202210439009.7
申请日：2022-04-22
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60Q1/08
Abstract: 本发明涉及一种汽车大灯自动控制方法，如下步骤：1）获取车道宽度信息和本车状态信息并传输至计算模块；2）根据本车状态信息从车道宽度信息中提取本车前方位置的车道宽度；3）根据本车前方位置的车道宽度计算汽车大灯所需的照射角度；4）生成调整汽车大灯至所述照射角度的控制指令；5）执行所述控制指令。本发明所述汽车大灯自动控制方法基于所述自动控制系统进行，在现有技术的基础上增加车道宽度信息的获取渠道，不受定位信息的影响，可以覆盖车辆行驶的绝大部分场景；另外，在确保汽车大灯自动控制可以顺利进行的同时，根据实际情况选择合适的渠道获取车道宽度信息，以提高汽车大灯自动控制的准确性，提高用户的使用体验。
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公开(公告)号：CN117636285A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311634108.1
申请日：2023-11-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种车辆的定位校验和恢复方法、装置、车辆及存储介质，该方法包括：获取全局平面坐标系下，车辆的定位设备的第一定位点和车辆的第一融合定位点；确定第一融合定位点与第一定位点之间的横向位置误差；横向位置误差大于第一阈值，若在前方道路图像和预设地图中同时检测到同侧道路边界线，则确定车辆在前方道路图像中，与第一侧的道路边界线的第一距离，和确定第一融合定位点在预设地图中，与第一侧的道路边界线的第二距离；前方道路图像为车辆的摄像头采集的图像，预设地图为第一定位点的第一预设范围内的地图；基于第一距离和第二距离，确定第一融合定位点是否定位在错误车道；从而实现对车辆的第一融合定位点的定位自校验。
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公开(公告)号：CN114543842B
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202210188417.X
申请日：2022-02-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种多传感器融合定位系统的定位精度评价系统及方法，该系统包括包括多传感器融合定位系统、直值系统、全球导航卫星系统和评测系统；多传感器融合定位系统和真值系统的输入端均与全球导航卫星系统连接；评测系统包括数据接收模块、时间同步模块、数据分析模块和评价分析模块；数据接收模块的输入端同时与多传感器融合定位系统和真值系统的输出端连接；时间同步模块用于进行时间同步；数据分析模块用于对经过时间同步的数据进行误差计算处理；评价分析模块用于进行精准度和鲁棒性的评价。本发明能够对定位系统做全工况场景精度评价，同时能够满足L3级及以上自动驾驶对于厘米级定位需求。
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公开(公告)号：CN113436190B
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202110875981.4
申请日：2021-07-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明提供了一种基于车道线曲线系数的车道线质量计算方法，包括：每新接收到一帧车辆的多传感器数据融合装置融合输出的车道线数据，则将其存储至容器中；所述车道线数据包括：车道线曲线系数和车道线长度；当接收到待存储的第n+1帧车道线数据时，则将容器中当前存储的第一帧车道线数据进行丢弃处理，使所述容器中的最大缓存量为n帧车道线数据；在容器中每存储有一帧新的车道线数据时，即对各车道线曲线系数分别进行标准差求解；将求解得到的各车道线曲线系数的标准差与预设的各车道线曲线系数的标准差上限值进行取小，选出各车道线曲线系数的最终标准差；基于各车道线曲线系数的最终标准差，计算车道线质量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115752455A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211510732.6
申请日：2022-11-29
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种自动驾驶汽车的定位系统及方法，所述自动驾驶汽车的定位系统包括数据获取模块，用于获取汽车的组合惯导数据、环境感知数据和所述汽车所在位置的地图数据；语义定位模块，用于根据所述组合惯导数据、所述环境感知数据和所述地图数据，生成所述汽车的语义位姿数据；数据校验模块，用于对所述组合惯导数据和环境感知数据进行校验处理，以生成所述汽车的定位校验数据；以及数据滤波模块，用于根据所述组合惯导数据、所述语义位姿数据和所述定位校验数据，生成所述汽车的融合位姿数据。本发明可解决城区道路场景下车辆定位不佳的问题，实现汽车的高精度定位。
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公开(公告)号：CN114750681A
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202210439009.7
申请日：2022-04-22
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60Q1/08
Abstract: 本发明涉及一种汽车大灯自动控制方法，如下步骤：1）获取车道宽度信息和本车状态信息并传输至计算模块；2）根据本车状态信息从车道宽度信息中提取本车前方位置的车道宽度；3）根据本车前方位置的车道宽度计算汽车大灯所需的照射角度；4）生成调整汽车大灯至所述照射角度的控制指令；5）执行所述控制指令。本发明所述汽车大灯自动控制方法基于所述自动控制系统进行，在现有技术的基础上增加车道宽度信息的获取渠道，不受定位信息的影响，可以覆盖车辆行驶的绝大部分场景；另外，在确保汽车大灯自动控制可以顺利进行的同时，根据实际情况选择合适的渠道获取车道宽度信息，以提高汽车大灯自动控制的准确性，提高用户的使用体验。
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公开(公告)号：CN113701781A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202111162891.7
申请日：2021-09-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明提供一种基于高精地图和视觉车道线的匹配车道搜索方法、系统及，包括获取输入信息、定位连续性检测、车道搜索、属性匹配检测和距离匹配检测等步骤。本发明考结合视觉信息获得更准的自车匹配车道，同时合理使用阈值，尽可能进行准确计算，避免因阈值设置影响结果的准确性，并提高搜索效率，同时考虑了各种视觉失效情况，并采取了一定冗余措施。
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公开(公告)号：CN113487901A
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202110875977.8
申请日：2021-07-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G08G1/0967 , G08G1/16 , B60W40/06
Abstract: 本发明公开的基于摄像头感知的车道宽度校验方法及系统，能有效校准在结构化道路上因车道线模糊、路面积水造成的摄像头宽度误识别问题。通过将车道特殊场景转换到车道线系数角度分析，能有效解决因路面车道线标识丢失、本车道曲率异常、匝道场景下的车道宽度问题不一致减少了下游环节使用车道线信息的风险。通过内置的车道交叉验证能使下游控制端得到安全可行驶的车道宽度，避免碰撞护栏、路沿，提升系统安全性，并且本方法为车道对中功能提供可靠、稳定的车道宽度。
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公开(公告)号：CN112818804A
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202110105499.2
申请日：2021-01-26
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种目标级车道线的平行处理方法、系统、车辆及存储介质，包括：步骤1、判断上一帧是否有有效车道线输出，若无，进入步骤2，若有，则进入步骤3；步骤2、车道线初始化，则将摄像头输出的该帧车道线作为车道线的当前帧输出，并返回步骤1；步骤3、观测线的选择；步骤4、若在步骤3中选择出了有效观测线，则进入步骤5，若没有观测线满足要求，则进入步骤6；步骤5、根据观测线和车道宽度平移生成中心线，进入步骤7；步骤6、生成中心线；步骤7、生成最终输出的平行车道线。本发明对摄像头输出的目标级车道线进行平行化处理,对整体性能有较大提升。
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