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公开(公告)号：CN115685763A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211444686.4
申请日：2022-11-18
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及多智能体系统控制领域，具体涉及一种基于自适应动态规划的智能无人集群系统最优一致性控制方法，包括：确定多智能体系统的拓扑结构与智能体的动力学方程，其中智能体的系统矩阵是未知的；系统拓扑图中包含有向生成树，并且有向生成树的根节点为领导者；根据系统状态定义智能体的局部跟踪误差以及局部跟踪误差的更新表达式，从而将一致性问题转化为跟踪控制问题；定义性能指标函数用来评估当前的控制策略，并根据当前的性能指标函数对控制策略进行优化；对系统在演化过程中的信息进行收集，并设计一个自适应动态规划算法用于近似智能体的控制策略与性能指标，根据控制策略对智能体状态进行更新，从而达到最优一致性。
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公开(公告)号：CN115343951A
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202210840351.8
申请日：2022-07-18
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于智能信息处理领域，特别涉及一种基于饱和约束脉冲协议的有不确定干扰的非线性多智能体系统固定时间一致性控制方法，包括：构建非线性多智能体系统无领导者下的切换拓扑结构和动力学模型；各个智能体获取邻居智能体的状态信息；在脉冲时刻采用无领导饱和约束脉冲控制协议对智能体的状态信息进行更新；在非脉冲时刻采用固定时间控制协议对智能体的状态信息进行更新，达到固定时间一致性；本发明设计了饱和约束脉冲控制协议和固定时间控制协议，在执行协议过程中保护闭环受控系统免于因输入信号过大或执行器接收信号强度过小而给系统带来不可逆的破坏，降低了系统的成本损耗和收敛时间，提高了系统的稳定性和系统在实际中的应用。
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公开(公告)号：CN114881489A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210523109.8
申请日：2022-05-13
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种基于事件触发和固定时间的智能电网经济调度方法，用于智能电网中发电机之间的优化调度。该方法旨在快速实现分布式智能电网的经济调度，并显著减少发电机之间的通信频率。该方法可以解决发电端与需求端之间的供需平衡以及发电机的功率限制问题。与相关工作不同的是，方法中所提出的增量成本可以在固定时间内收敛，且收敛时间与发电机的初始状态无关。这将为系统提供更多的灵活性。此外，本发明采用完全分布式事件触发策略，可以减少发电机之间的交互信息，避免通信资源的浪费。最后，介绍了几个例子，验证了所提方法的有效性。
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公开(公告)号：CN114815597A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210231784.3
申请日：2022-03-10
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明请求保护一种分数阶无人系统有限时间多分组协同控制方法，无人系统是多智能体系统控制领域的一种典型应用，包括：确定系统的拓扑结构；设置系统中各个智能体分组所期望达到的一致值；对满足牵制条件的智能体进行牵制；各个智能体向其邻居智能体发送自身的位置信息，按照分组对接收到的邻居智能体的信息进行划分，得到同组及不同组智能体的位置信息；各智能体对接收到的信息进行处理，得到中间误差变量，将分数阶系统转化为与中间误差变量相关的整数阶系统；根据有限时间多分组一致控制协议对中间误差变量进行处理，得到该智能体与邻居智能体的位置误差；将位置误差代入动态方程以更新智能体的位置状态，使得系统在有限的时间内实现多分组一致。
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公开(公告)号：CN111781822A
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN202010654330.8
申请日：2020-07-09
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明属于多智能体系统控制领域，特别涉及一种多智能体系统的隐私保护分组一致性控制方法，包括：收敛状态下的智能体向邻居发送优化处理后的信息；智能体接收到信息后，按照该智能体在系统内分组的不同对接收到的信息进行划分，得到相同组的位置信息序列和不同组的位置信息序列；设置一致性控制协议，每个智能体根据该协议分别接收的信息进行处理，得到加权位置误差结果；将该结果作为智能体的控制输入，通过动态方程对智能体状态进行更新，得到时延异质的多智能体系统的隐私保护分组一致；本发明考虑了在实际通信网络中的通信时延、系统内的控制器和传感器造成的输入时延，使用于固定通信拓扑，使得本方法具有较强的抗干扰性和鲁棒性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114371617B
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202111516499.8
申请日：2021-12-13
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于智能信息控制领域，特别涉及一种基于脉冲控制的具有切换拓扑结构的多智能体系统的分组一致性控制方法，该方法包括：构建具有切换拓扑结构的多智能体系统；对构建的多智能体系统进行分组；设计脉冲控制协议和非脉冲控制协议；智能体在脉冲时刻和非脉冲时刻分别接收来自邻居智能体的状态信息；通过脉冲控制协议对脉冲时刻的邻居智能体状态信息进行更新；通过非脉冲控制协议对非脉冲时刻接收的邻居智能体状态信息进行更新；完成分组一致；本发明采用脉冲控制和非脉冲控制相结合的方法控制智能体接收邻居节点的状态信息，并更新自己的状态，既减少网络损耗，增强系统鲁棒性，还加快了系统的收敛时间。
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公开(公告)号：CN114690634B
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202210270331.1
申请日：2022-03-18
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于智能信息处理领域，特别涉及一种基于状态约束脉冲控制策略的非线性多智能体系统的有限时间一致性方法，该方法包括：构建非线性多智能体系统的切换拓扑结构和智能体的动力学模型；设计状态约束脉冲控制策略和有限时间连续控制策略；智能体在脉冲时刻或者非脉冲时刻接收邻居智能体的状态信息；采用状态约束脉冲控制策略对脉冲时刻各个智能体的状态信息进行更新，或者采用有限时间连续控制策略对非脉冲时刻各个智能体的状态信息进行更新，完成有限时间一致；本发明提出了一种状态约束脉冲控制策略和有限时间连续控制策略，通过该状态约束脉冲控制策略和有限时间连续控制策略可以节省通信资源，提高系统的稳定性，减少系统收敛时间。
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公开(公告)号：CN114862621B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202210488913.7
申请日：2022-05-06
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G06Q50/06 , G06Q10/063 , G06F30/20 , H02J3/24 , H02J3/46 , G06F111/10
Abstract: 本发明公开了一种基于时变有向拓扑下智能电网频率调节分布式经济调度控制方法，采用基于一致性协议的分布式控制方法来解决有向拓扑下的经济调度问题。包括，对智能电网经济调度问题进行数学建模；在有向通信拓扑下，运用基于时变拓扑一致性算法计算每台发电机组的增量成本；根据每台增量成本和每台发电机的参数分别计算出最终的输出功率；如果发电机最终输出功率不满足功率限制约束，跳转到下一步，否则结束；判断每台发电机最终输出功率是否满足发电机最大功率限制和最小功率限制的要求；判断所有的增量成本是否收敛到一致，如果达到一致，该增量成本达到最优增量成本。本发明在完成智能电网经济调度的目标的同时，又提高了系统的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN115022031A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210613273.8
申请日：2022-05-31
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明属于多智能体系统控制领域，公开了一种解决FDI攻击对多智能体系统影响的安全一致性控制方法，包括：在卡尔曼滤波框架下，设计了能够估计邻居智能体状态的估计器；基于提出的状态估计器设计了一种安全保护机制，使每个智能体采用安全值进行状态更新，消除了虚假数据注入攻击对系统的影响，确保了系统渐近实现均方二分一致性；用估计值和从网络中收到的值建立事件触发条件，以减少状态信息的传输，缓解网络拥塞；本发明考虑在智能体间的通信信道和传感器到控制器的通信信道同时遭受恶意攻击者的攻击，并且系统中存在过程噪声和测量噪声的影响，适用于复杂的网络环境，使得本方法具有较好的鲁棒性和抗干扰性。
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公开(公告)号：CN114935915A
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202210539383.4
申请日：2022-05-17
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G05B19/418 , H04L9/40
Abstract: 本发明请求保护一种DoS攻击下异质无人系统的安全分组一致控制方法，无人系统集群控制是多智能体系统一致性协同控制的典型应用，本专利内容中使用多智能体系统进行具体阐述。包括利用矩阵知识转换二阶智能体和一阶智能体的动力学模型，得到等价同质系统的动力学方程；考虑项目工程一般部署在开放环境，引入更为复杂多变的多信道独立DoS攻击，增强系统鲁棒性；引入估计器，消除多信道独立DoS攻击所带来的不良影响，加速系统收敛；智能体及其所拥有的估计器需要对邻居节点所传送的信息进行区分，根据安全一致性协议将信息分别进行处理；用于智能体状态更新的控制协议额外考虑了异质系统中状态维度不同的情况，可确保最终实现多智能体系统安全分组一致。
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