公开(公告)号：CN111781822B

公开(公告)日：2022-02-22

申请号：CN202010654330.8

申请日：2020-07-09

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 纪良浩 ,  宋全凯 ,  杨莎莎 ,  李华青

IPC: G05B13/02

Abstract: 本发明属于多智能体系统控制领域，特别涉及一种多智能体系统的隐私保护分组一致性控制方法，包括：收敛状态下的智能体向邻居发送优化处理后的信息；智能体接收到信息后，按照该智能体在系统内分组的不同对接收到的信息进行划分，得到相同组的位置信息序列和不同组的位置信息序列；设置一致性控制协议，每个智能体根据该协议分别接收的信息进行处理，得到加权位置误差结果；将该结果作为智能体的控制输入，通过动态方程对智能体状态进行更新，得到时延异质的多智能体系统的隐私保护分组一致；本发明考虑了在实际通信网络中的通信时延、系统内的控制器和传感器造成的输入时延，使用于固定通信拓扑，使得本方法具有较强的抗干扰性和鲁棒性。

公开(公告)号：CN111781822A

公开(公告)日：2020-10-16

申请号：CN202010654330.8

申请日：2020-07-09

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 纪良浩 ,  宋全凯 ,  杨莎莎 ,  李华青

IPC: G05B13/02

Abstract: 本发明属于多智能体系统控制领域，特别涉及一种多智能体系统的隐私保护分组一致性控制方法，包括：收敛状态下的智能体向邻居发送优化处理后的信息；智能体接收到信息后，按照该智能体在系统内分组的不同对接收到的信息进行划分，得到相同组的位置信息序列和不同组的位置信息序列；设置一致性控制协议，每个智能体根据该协议分别接收的信息进行处理，得到加权位置误差结果；将该结果作为智能体的控制输入，通过动态方程对智能体状态进行更新，得到时延异质的多智能体系统的隐私保护分组一致；本发明考虑了在实际通信网络中的通信时延、系统内的控制器和传感器造成的输入时延，使用于固定通信拓扑，使得本方法具有较强的抗干扰性和鲁棒性。