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公开(公告)号：CN112146655B
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202010894005.9
申请日：2020-08-31
Applicant: 郑州轻工业大学
Abstract: 本发明提出了一种全源弹性BeiDou/SINS紧组合导航系统的弹性模型设计方法，用于解决全源导航数据快速融合定位计算技术问题。本发明利用全源弹性PNT服务体系的导航定位系统概念框架，以精确SINS子系统为核心，以多源BeiDou导航系统、磁力计等导航设备，设计了全源弹性PNT组合导航系统姿态旋转和平移运动非线性弹性观测器方程，把多源导航设备数据构建融合为系统模型方程的注入项算子和弹性修正函数，提出新型全源弹性PNT导航定位系统的级联式非线性姿态‑平移运动弹性观测器理论与算法解决方案，满足水面无人飞行器运动对象的复杂应用环境下全源弹性PNT组合导航定位系统快速精确计算的技术性能要求。
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公开(公告)号：CN111982126B
公开(公告)日：2023-03-17
申请号：CN202010894489.7
申请日：2020-08-31
Applicant: 郑州轻工业大学
Abstract: 本发明提出了一种全源BeiDou/SINS弹性状态观测器模型设计方法，利用全源弹性PNT服务体系的导航定位系统概念框架，以无人飞行器平台应用的全源弹性PNT导航定位系统为对象，以精确SINS子系统为核心，以多源BeiDou导航系统、磁力计等导航设备设计全源弹性PNT组合导航系统姿态旋转和平移运动非线性弹性观测器方程，把多源导航设备数据构建融合为系统模型方程的注入项算子和弹性修正函数，提出新型全源弹性PNT导航定位系统的级联式非线性姿态‑平移运动弹性观测器理论与算法解决方案，满足无人飞行器运动对象的复杂应用环境下全源弹性PNT组合导航定位系统快速精确计算的技术性能要求，有效改善系统状态向量参数的计算精度。
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公开(公告)号：CN113100207B
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202110400904.3
申请日：2021-04-14
Applicant: 郑州轻工业大学
Abstract: 本发明提出了一种基于小麦病害信息的精准配方施药机器人系统及施药方法，用于解决现有农作物自动化喷药技术的准确度差，造成农药浪费以及环境污染的技术问题。所述系统包括工业相机、微距相机、PC机、配方池、精准施药控制器和施药喷头，所述PC机分别与工业相机、微距相机、配方池和精准施药控制器相连接，配方池与精准施药控制器相连接，精准施药控制器与施药喷头相连接。本发明在病害种类识别和配方配制方面具有一定的优势，在识别小麦病害种类方面具有很好的效果，在基于病害严重程度给出配方方面具有较强优势，系统具有较强的适应性和较高的识别准确度。
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公开(公告)号：CN111998854B
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202010893998.8
申请日：2020-08-31
Applicant: 郑州轻工业大学
Abstract: 本发明提出了一种基于Cholesky分解计算的精确扩展Stirling插值滤波方法，用于实现SLAM系统状态空间模型状态参数最优滤波计算，属于导航定位与控制领域。本发明基于SLAM状态空间模型非线性动态方程与离散化观测数据，利用Stirling插值多项式逼近计算获得SLAM系统等价模型方程，根据离散化观测数据的采样区间确定非线性系统方程Stirling插值多项式的精确积分计算；针对传统NIRK积分开展局部和全局误差控制计算，将其数值积分计算过程融入到二阶Stirling插值多项式一阶均值和二阶方差逼近计算中来实现新型二阶Stirling滤波算法设计过程。经由SLAM系统仿真，并与传统二阶扩展Stirling插值滤波算法对比，验证本发明算法的计算优势和计算效能。
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公开(公告)号：CN111824475B
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202010699864.2
申请日：2020-07-17
Applicant: 郑州轻工业大学
Abstract: 本发明涉及一种粒径可调的片剂药品摆药装置，该装置包括外部的机壳，安装在机壳内部的储药仓、药片整形机构、药片粒径调整机构、药片厚度调整机构、推送取药机构和数量核检传感器，片状药剂存储在储药仓内并密封，保证药品的卫生安全，通过调节药片粒径调整机构和药片厚度调整机构适应不同规格的片状药剂，适应性更好，且保证每次只取出一粒药片，然后通过数量核检传感器能够精确地获得取药的数量，效率高速度快且不易出错，因此，本发明适用于医用大包装片剂药片的分装和家用摆药，可实现对不同尺寸和厚度规格的片状药剂进行自动摆药和分拣，降低医务人员对药品人工分包的工作量，提高药品分包的洁净度和准确性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113100207A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110400904.3
申请日：2021-04-14
Applicant: 郑州轻工业大学
Abstract: 本发明提出了一种基于小麦病害信息的精准配方施药机器人系统及施药方法，用于解决现有农作物自动化喷药技术的准确度差，造成农药浪费以及环境污染的技术问题。所述系统包括工业相机、微距相机、PC机、配方池、精准施药控制器和施药喷头，所述PC机分别与工业相机、微距相机、配方池和精准施药控制器相连接，配方池与精准施药控制器相连接，精准施药控制器与施药喷头相连接。本发明在病害种类识别和配方配制方面具有一定的优势，在识别小麦病害种类方面具有很好的效果，在基于病害严重程度给出配方方面具有较强优势，系统具有较强的适应性和较高的识别准确度。
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公开(公告)号：CN112136381A
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN202011047229.2
申请日：2020-09-29
Applicant: 郑州轻工业大学
Abstract: 本发明提出一种用于玉米地除草机器人及其控制系统，用以解决现有技术中大面积喷洒除草剂对环境和人员造成的伤害极大、机械除草精准化及自动化程度不高、且根部清除不净会造成杂草二次重生等技术问题。本发明包括除草机器人本体，所述除草机器人本体包括小车主体、轮动行走装置、机械臂组件和执行组件，小车主体的前部安装有视觉传感器，小车主体的内部分别设有控制装置和化学除草装置。本发明可在机械除草完毕后对杂草生长部位精准喷射除草剂，保障彻底清除杂草和杀菌除虫；同时可智能的应对复杂的作业环境，协调完成除草和运草工作，以保证高效、彻底的清理杂草，避免杂草重生，智能化程度高，实施效果好。
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公开(公告)号：CN111983927A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202010894004.4
申请日：2020-08-31
Applicant: 郑州轻工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提出了一种新型的最大协熵椭球集员滤波方法，用于提高机器人系统状态空间模型状态参数的计算稳定性与计算精度。本发明基于最小均方误差准则的椭球集员滤波算法基础上，面向非线性系统状态空间模型，在观测更新步骤中引入新型的最大协熵MCC准则，通过非线性系统预测噪声误差与观测噪声联合实施系统模型扩展操作来获得新的系统噪声表达式，根据基于系统状态变量预测向量与观测向量间的最大协熵准则构造二阶信息势能公式表达的误差代价函数，从而设计出椭球集员滤波算法的观测更新计算过程。利用本发明方法开展陆基机器人位姿计算仿真验证，本发明的计算精度获得改善，计算稳定性相比于传统椭球集员滤波算法得到明显改善和提高。
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公开(公告)号：CN111983926A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202010893973.8
申请日：2020-08-31
Applicant: 郑州轻工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提出了一种最大协熵扩展椭球集员滤波方法，属于机器人领域的导航定位授时服务中的系统信息处理技术，具体涉及利用导航定位传感数据构建机器人运动载体非线性状态空间模型。本发明基于最小均方误差准则的椭球集员滤波算法，引入新型的最大协熵MCC准则，通过非线性系统预测噪声误差与观测噪声联合实施系统模型扩展操作来获得新的系统噪声表达式，基于系统状态变量预测向量与观测向量间的最大协熵准则构造误差代价函数，从而设计出椭球集员滤波算法的观测更新计算过程，由此构造出一种新型的基于最大协熵的椭球集员滤波算法计算框架；达到了有效改善传统集员滤波算法的计算稳定性问题，从而完成机器人载体组合导航定位服务功能。
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公开(公告)号：CN111027576B
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN201911368623.3
申请日：2019-12-26
Applicant: 郑州轻工业大学
Abstract: 本发明提出了一种基于协同显著性生成式对抗网络的协同显著性检测方法，步骤如下：构建协同显著性生成式对抗网络模型；对协同显著性生成式对抗网络模型进行两阶段训练：在第一训练阶段，采用带标签的显著目标数据库对协同显著性生成式对抗网络进行预训练，本阶段训练后，协同显著性生成式对抗网络具备对单幅图像进行显著性检测的能力；在第二训练阶段，基于第一阶段训练好的模型参数，采用协同显著目标属于同一类别的带标签协同显著性数据组对协同显著性生成式对抗网络进行训练，本阶段训练后，可直接使用训练好的模型进行类别协同显著性检测。本发明训练过程简单、检测效率高，通用性较强，准确率较高。
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