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公开(公告)号：CN109533057A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201910062656.9
申请日：2019-01-23
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明公开了一种山地履带拖拉机的行走装置，包括驱动轮、固定张紧轮组、支重轮组、浮动轮组、台车架、张紧装置和履带。固定张紧轮组和支重轮组通过螺栓固定于台车架上；浮动轮组与台车架铰接链接；张紧装置与台车架通过焊接连接。丘陵、山地等地区的地形复杂多变，地面凹凸不平，该行走装置的浮动轮组具备地面仿形功能，能够保证履带拖拉机在凹凸不平的地面正常行走。该行走装置地面适应性能好，结构紧凑，实用性强，具有很好的推广与应用价值。
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公开(公告)号：CN108082315A
公开(公告)日：2018-05-29
申请号：CN201711325327.6
申请日：2017-12-13
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: B62D55/116
Abstract: 本发明公开了一种山地履带拖拉机姿态调整自适应控制系统，由姿态传感器、信号调理器、姿态调整控制器及姿态调整执行器组成，所述姿态调整执行器为山地履带拖拉机的姿态调整机构，由电磁换向阀和液压缸组成。该系统可通过所述姿态传感器、信号调理器及姿态调整控制器，自主地将山地履带拖拉机在坡地上的姿态角信息转换为所述姿态调整执行器的运动信息，并控制其动作，以进一步调整拖拉机的姿态角，使得其机体能够自动适应坡道角度的变化而始终保持水平。该系统可用于山地履带拖拉机在坡地工况下行驶或工作时的姿态调整自适应控制，实用性强，有较强的推广与应用价值。
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公开(公告)号：CN108058753A
公开(公告)日：2018-05-22
申请号：CN201711325379.3
申请日：2017-12-13
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于单目视觉的山地履带拖拉机自适应调平控制系统，由摄像机、图像处理器、调平控制器及调平执行器组成，所述调平执行器为山地履带拖拉机的姿态调整机构，由电磁换向阀和液压缸组成。该系统可通过所述摄像机、图像处理器及调平控制器，自主地将山地履带拖拉机在坡地等高线作业时的姿态角信息转换为所述调平执行器的运动信息，并控制其动作，以进一步调整拖拉机的横向姿态角，使得其机体能够自动适应坡横向坡道角度的变化而始终保持水平。该系统可用于山地履带拖拉机在坡地等高线作业时的姿态调整自适应控制，实用性强，有较强的推广与应用价值。
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公开(公告)号：CN107764438A
公开(公告)日：2018-03-06
申请号：CN201711252368.7
申请日：2017-12-02
Applicant: 西北农林科技大学
CPC classification number: G01L1/005 , G01L5/0028
Abstract: 本发明公开了一种履带拖拉机接地比压测试系统，由测试控制器、控制单元、薄膜压力传感器网络、A/D转换装置、信号调理装置、D/A转换装置、数据采集装置及上位机组成。履带作用于薄膜压力传感器网络上，得到的电荷量信号经过多路开关传递给A/D转换装置，并最终通过上位机利用信号处理软件进行计算，得到履带接地比压，同时进行存储并显示。该履带拖拉机接地比压测试系统，可实时地测量履带接地比压的分布及大小，用于指导履带拖拉机的研发和各项机械性能测试，并且对于相关数据能够做到实时采集、实时存储、实时显示、实时分析，实用性强，有较强的推广与应用价值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106096323A
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201610609394.X
申请日：2016-07-25
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: G06F19/00
CPC classification number: G16Z99/00
Abstract: 本发明公开了一种履带车辆转向中心偏移量计算方法，将地面力学、履带车辆转向原理、履带车辆坡地转向稳定性联系在一起，通过履带车辆的坡地转向理论与地面力学计算车辆转向时的转向中心偏移量，从而进一步判定其稳定性。该履带车辆转向中心偏移量计算方法，观点新颖，逻辑性强，适用于履带式车辆转向稳定性的分析与研究。
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公开(公告)号：CN103621222B
公开(公告)日：2015-11-25
申请号：CN201310356137.6
申请日：2013-08-13
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01C5/04
Abstract: 本发明公开了一种果园挖坑覆土机构，由机架、升降装置与挖坑覆土装置构成。所述升降装置主要由机架部液压缸和滚轮组成，并通过机架部液压缸和滚轮与机架相连，机架部液压缸通过销钉连接固定于机架上，滚轮嵌入机架的凹槽内，与机架的凹槽表面组成滚动副；所述挖坑覆土装置通过螺栓固定于所述升降装置上。该果园挖坑覆土机构，将挖坑及覆土功能集于一体，作业效率高，结构简单，实用性强，具有很好的推广与应用价值。
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公开(公告)号：CN103299776A
公开(公告)日：2013-09-18
申请号：CN201310221036.8
申请日：2013-05-29
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明公开了一种果实采摘机器人三指灵巧手，涉及农业机器人灵巧手技术领域。其主要包括：3个模块化手指、手掌、传感器模块和控制模块。所述的模块化手指的各手指指腹(7)均设置有橡胶衬垫；手掌(11)沿圆周均匀分布有3个安装槽(12)，手指的基关节支架(5)由螺钉固装在安装槽内；传感器模块包括超声波传感器(14)和压力传感器(4)，分别检测果实离手掌中心的距离信号和手指与果实接触的压力信号；控制模块根据传感器信号控制电机正反转以实现三指灵巧手的抓持；然后，手掌随着手腕一起转动扭断果柄，从而实现果实的采摘。本发明的三指灵巧手具有拟人化的手指，灵巧轻便，操作灵活，可适用于多种果实的采摘，通用性和适应性较好。
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公开(公告)号：CN108303276A
公开(公告)日：2018-07-20
申请号：CN201810051483.6
申请日：2018-01-19
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: G01M17/03
CPC classification number: G01M17/03
Abstract: 本发明公开了一种山地履带拖拉机地面力学特性及参数测试台，由机械系统、摄像系统、数据采集及分析系统组成。机械系统包括液压动力控制台、液压缸、土槽以及土壤；摄像系统包括内窥镜控制台及工业内窥镜；数据采集及分析系统包括两个动态信号测试分析仪、同步时钟信号发生器、单层压力传感器网络、多层压力传感器网络及上位机。该山地履带拖拉机地面力学特性及参数测试台，可用于山地履带拖拉机在坡地工况下的牵引附着性能试验，并且针对拖拉机在坡地工况下的该项机械性能指标及其相关数据能够做到实时采集、实时存储、实时显示、实时分析，实用性强，有较强的推广与应用价值。
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