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公开(公告)号：CN112286215B
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202011136980.X
申请日：2020-10-22
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种自主气敏检测飞行器及控制方法。所述自主气敏检测飞行器包括微型飞行器平台、气体检测器、惯性测量单元、磁场传感器、大气压传感器、全球定位系统、温湿度传感器、方向罗盘及碳纤维管。它是一种可快速部署的便携式气体测量设备，能够仅使用本身的机载控制单元实时估算风向，并绘制气体分布图。该四轴飞行器由四个无刷动机驱动，具有防尘和防水功能，可以精确导航到特定的遥感区域，在污染区、工业现场、地质活跃区等难以进入的地区收集样本，并进行气源定位及气体分布建模。本发明使得气体检测变得更加便捷、准确、安全。
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公开(公告)号：CN109432724A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201811529086.1
申请日：2018-12-13
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明提出一种新型健身飞行器及其控制方法，其特征在于，包括：网壳结构的球形骨架和设置在所述球形骨架内部的四旋翼飞行器；所述四旋翼飞行器固定在球形骨架的中心。传统球类运动中球的轨迹是由空气动力学和地心引力决定的，而本发明及其优选方案通过增加球本身的自主的机动性作为完全不同的变量大大拓展了球类运动的玩法空间，丰富了球类运动的外延；同时通过增加身体姿态（包括手势）操控的方式，以及结合四旋翼飞行器便于进行飞行操控和悬停的特点，能够使该新型装置的健身场地需求降低，也能够大大方便于老弱病残幼群体通过该种装置进行运动和健身，具备很高的社会公益价值。
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公开(公告)号：CN108298070A
公开(公告)日：2018-07-20
申请号：CN201810202916.3
申请日：2018-03-13
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明公开了一种适用于狭窄空间的高续航能力飞行器及控制方法，飞行器包括机体、位于机体内部的飞行控制系统、设置于机体底部的有效载荷单元和连接在机体周围且在同一水平面的六个支撑臂；所述六个支撑臂包括两个大支撑臂和四个小支撑臂，两个大支撑臂位于机体前后相对侧，且成一直线，四个小支撑臂两两对称设置于机体左右相对侧，且与大支撑臂垂直，每个大支撑臂端部设有一升力旋翼，每个小支撑臂端部设有一控制旋翼，两个升力旋翼的旋转方向相反，相邻两个控制旋翼的旋转方向相反。本发明用于通过狭窄的空间飞行，设计结合了宽度有限，敏捷度高，续航能力强的矛盾要求，同时承载重要的有效载荷，适用于室内和室外。
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公开(公告)号：CN107498722A
公开(公告)日：2017-12-22
申请号：CN201710967406.0
申请日：2017-10-17
Applicant: 福州大学
IPC: B28D5/00
Abstract: 本发明涉及一种可自动定心的单晶硅棒料夹持机构及其工作方法，包括底座，所述底座上沿纵向设置有两排用以支撑单晶硅棒料的支撑滚轮，两排支撑滚轮的排列方向与单晶硅棒料轴心线相平行；所述底座上还设置有位于单晶硅棒料两端并用以夹紧单晶硅棒料两端的夹紧机构，所述夹紧机构包括可横向移动的滑动架，滑动架上设置有位于单晶硅棒料端部两侧的夹爪，其中一侧夹爪铰接于滑动架上，另一侧夹爪铰接于一横置气缸的伸缩杆端部。本发明夹持机构具有操作简便，定位准确，装载可靠，工作效率高等优点，给后序加工提供了便利，大大缩短了工作时间，保证切割时稳定性，并可适用不同规格的单晶硅棒料。
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公开(公告)号：CN107021218A
公开(公告)日：2017-08-08
申请号：CN201710367627.4
申请日：2017-05-23
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种抗风扰的非平面飞行器及控制方法，包括机体、多对支撑臂，支撑臂一端固定设置在机体上，另一端设有旋翼，旋翼的旋转平面与机体平面的夹角为旋翼的倾转角，0°
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112208759B
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202011251464.1
申请日：2020-11-11
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明提出一种抗风扰可倾斜转子的八旋翼飞行器及控制方法，飞行器的旋翼中包括可倾斜旋翼；当飞行器工作于抗风扰工况以优化抗风性能时，所述可倾斜旋翼的旋翼所在平面相对于飞行器的机身水平面成倾斜角；所述可倾斜旋翼以多自由度电机驱动；所述多自由度电机可调整转子倾斜角以使可倾斜旋翼的旋翼相对飞行器机身水平面倾斜；所述飞行器设有机载风速检测装置和可控制旋翼倾斜姿态的飞控模块；当飞行器工作于低风速环境时，所述可倾斜旋翼的旋翼驱动轴垂直于飞行器的机身水平面，使飞行器以普通八轴旋翼飞行器的形态及工况运行以节省电力；本发明可优化多旋翼飞行器的抗风扰能力。
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公开(公告)号：CN114237054B
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202111557112.3
申请日：2021-12-18
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种空中机器人的6D交互控制方法，通过利用倾斜式螺旋桨驱动，使空中机器人控制完整的6D姿态并施加完整的扭力，并附有牢固的末端执行器；通过导纳控制实现相互作用，其中外环控制所需的导纳行为，即相互作用顺应性刚度、阻尼和质量，而基于逆动力学的内环则确保完整的6D姿态跟踪，其中相互作用力由IMU增强的基于动量的观测器估算。空中机器人采用具有非共线固定倾斜式螺旋桨NCFTP的多转子机器人，从而在不受约束的情况下独立控制平移和角加速度，或者在接触扳手时独立控制施加的扳手，从而实现6D力控制。该方法有利于提高空中机器人的可靠性并降低空中机器人的重量和实现成本。
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公开(公告)号：CN112158329B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202011106378.1
申请日：2020-10-16
Applicant: 福州大学
IPC: B64U10/14 , B64U30/293
Abstract: 本发明提出一种高容错率可变形四旋翼飞行器及控制方法，所述飞行器的旋翼不少于四个，所述旋翼均设于飞行器的机臂处；所述机臂包括第一关节和第二关节；所述第一关节的始端固定于飞行器的机身处，第一关节以可相对机身水平面水平转动的第一旋转机构与第二关节的始端相连，使第二关节可相对机身水平面水平转动；所述第二关节以可相对机身水平面竖向转动的第二旋转机构与该机臂的旋翼相连，使旋翼朝向可相对机身水平面竖向转动；所述旋翼可通过正转或反转来向飞行器提供升力；本发明可解决四旋翼飞行器在失效坠落时对人或物造成的伤害问题，以及如何降低飞行器失效损失的问题，并可以在少量旋翼失效时继续完成飞行任务。
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公开(公告)号：CN112078784B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202011062644.5
申请日：2020-09-30
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明提出一种全向五旋翼飞行器及控制方法，所述飞行器设有五个旋翼和四个用于安装旋翼的管道，所述管道包括设于飞行器中部的一个中央管和三个以中央管为对称中心来环绕其设置的相同规格的边沿管；所述旋翼包括装于中央管内的主旋翼组，还包括分设于各边沿管内的相同规格的副旋翼；所述边沿管与其管内的副旋翼组合为桨叶角度可变的导管风扇；本发明可以完成复杂的操作工作，并克服传统垂直起飞和着陆的微型飞行器在自由度方面限制性能等缺陷。
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公开(公告)号：CN107797567B
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN201711312628.5
申请日：2017-12-11
Applicant: 福州大学
IPC: G05D1/46 , G05D1/49 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明涉及一种内偏转式非平面六旋翼飞行器及控制方法。包括机体、设置在机体底部的弹性支架、一端固定设置在机体上的多对倾斜支撑臂，支撑臂与机体平面的夹角为 ， ，支撑臂的另一端设有旋翼，旋翼的旋转平面方向垂直于支撑臂，旋转方向相反，分别为顺时针旋转和逆时针旋转交替排列，排列在不同位置的旋翼产生的升力均指向与机体平面垂直的坐标轴，每个旋翼的升力与该坐标轴的夹角相等。本发明可以在六自由度上实现独立控制，消除传统平面式飞行器的欠驱动弱点，优化质心位置，使飞行器更加稳定，并能够在电机故障时控制位置和姿态，从而实现容错控制。
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