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公开(公告)号：CN119828697A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202411952391.7
申请日：2024-12-27
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种变形轮式移动机器人路径规划方法。该方法基于ESDF地图，将变形移动轮式机器人抽象为几何模型，通过混合A*算法搜索出机器人的初始路径，用增量式碰撞检测进行混合A*算法的分支碰撞，然后将初始路径通过拟合转变为包含机器人随时间的位置和变形程度信息的B样条曲线，随后计算优化B样条曲线的控制点之间运动可行性、运动平滑性和几何模型对障碍物的距离信息。本发明旨在为变形轮式移动机器人提供一个更加平滑且安全的路径，轻量化搜索过程，使机器人能够在未知地图快速完成路径规划任务。
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公开(公告)号：CN118766567A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202411085497.1
申请日：2024-08-08
Applicant: 中国人民解放军联勤保障部队第九〇〇医院 , 福州大学
IPC: A61B17/70
Abstract: 本发明涉及一种寰枢椎非融合内固定装置，包括两个结构相同且左、右对称分布的内固定单元，内固定单元包括寰椎螺钉、枢椎螺钉及寰枢椎活动连杆，寰枢椎活动连杆具有可相对滑动和转动的第一端和第二端，第一端和第二端上、下分布；寰椎螺钉与第一端相连，枢椎螺钉与第二端相连；寰椎螺钉和枢椎螺钉的结构相同且均包括球形螺钉、转动副套筒，球形螺钉的球形头部与转动副套筒的内腔后端相铰接。由于寰枢椎活动连杆可以伸缩及其旋转运动，保留了寰椎关节的功能，同时寰枢椎活动连杆活动范围有限，限制了寰枢椎一定过屈过伸活动，从而达到复位目的，又最大限度保留寰枢椎活动度，还因不需植骨进行融合而减少了机体损伤，降低患者的痛苦及其手术费用。
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公开(公告)号：CN112003558B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202010945733.8
申请日：2020-09-10
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种具有四边形构件的单自由度可无限扩展可展结构，包括多个完全相同的具有4个连接顶点的四边形，具有4个连接顶点的四边形均通过转动副与其它相邻的4个具有4个连接顶点的四边形依次活动连接。本发明结构简单，每个四边形的顶点处均设立一个转动副，并且可以根据用户实际需求连接多个四边形单元，具有无限可展性能，适用于大尺度空间可展。且整个机构为单自由度运动，可以把一个轴向柱面变换为与其垂直的另一个轴向柱面，具有操控性好，收拢折叠比较大，可重复收拢展开性好的优点。
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公开(公告)号：CN116945808A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202311027747.1
申请日：2023-08-16
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种单自由度的可展变形轮结构，由N个相同的面对称结构单元首尾连接而成，N≥3；每个面对称结构单元由扇形平板A1、梯形块B1、梯形块C1、扇形平板A2、梯形块B2、梯形块C2首尾转动连接成单闭环机构，其中扇形平板A1和扇形平板A2结构相同，梯形块B1和梯形块B2结构相同，梯形块C1和梯形块C2结构相同，且N个面对称结构单元的扇形平板A1或扇形平板A2的圆心角之和为360度；任一面对称结构单元的梯形块B1、梯形块C1的外侧边分别与其相邻面对称结构单元的梯形块C2'、梯形块B2'的外侧边转动连接，从而使N个面对称结构单元首尾连接形成可展变形轮结构。该可展变形轮结构具有单自由度，易于操控，且可变直径，折展比大，对复杂路面环境的适应性强。
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公开(公告)号：CN114475859B
公开(公告)日：2023-02-21
申请号：CN202210053236.6
申请日：2022-01-18
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种轮式移动机器人折展结构，包括折展主体模块、运动结构模块、监测平台模块；折展主体模块由基板组成，四个基板分别位于折展主体模块的左前、左后、右前、右后，相邻的基板分别通过转动副相连接，共四个转动副，该四个转动副的轴线交于一点，形成球面四杆机构；运动结构模块由四个运动结构单元组成，每个基板下端安装有一个运动结构单元；本发明通过单自由度驱动机器人躯干变形，实现机器人在三维方向上的尺寸改变，从而通过复杂路径，结构简单，三维折展比大，运动高效，在探测、检测以及救援等工程领域具有广泛的应用潜力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111015636B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202010027755.6
申请日：2020-01-10
Applicant: 福州大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种六自由度可展并联机构，包括具有三个连接顶点的多边形静平台以及位于静平台上方或下方具有三个连接顶点的多边形动平台，动平台的每个连接顶点通过球副连接有长度固定的固定杆和长度可变的伸缩杆，动平台上每个连接顶点的伸缩杆和固定杆分别通过球副与另外两个连接顶点上的固定杆和伸缩杆相连接以形成三组由伸缩杆和固定杆连接而成的支链；三组支链分别通过连杆与静平台上的三个连接顶点对应连接；连杆一端连接于支链的伸缩杆和固定杆之间的球副上，另一端通过转动副与静平台的连接顶点相连接。本发明具有可展性能，在折叠状态时体积较小，便于运输以及存放，展开时具有6个自由度，便于机构进行工作，整个结构构造简单，灵活多变。
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公开(公告)号：CN114313647A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111607848.7
申请日：2021-12-27
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种能扩展的可折叠单自由度多边形棱柱，包括底单元、节单元，两个底单元直接连接形成基础棱柱，两个底单元之间经至少一个依次连接的节单元相连接形成扩展棱柱；所述底单元包括一底模块、一侧模块，所述节单元包括两个侧模块；所述底模块包括对称设的两个三角板A及对称设的两个三角板B，所述侧模块包括对称设的两个矩形板A及对称设的两个矩形板B本设计具有单自由度、可展比大、可折叠、可无限扩展，展开后能够完全闭合、自锁，稳定性好，便于运输以及存放。
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公开(公告)号：CN114104532A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111607031.X
申请日：2021-12-27
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种可折叠的单自由度多边形棱柱结构，包括两个左右对称的侧多边形模块、两个上下对称的底多边形模块；所述的侧多边形模块均包括两片尺寸不同且通过转动副连接的侧多边形板，且左右侧多边形模块的相邻侧多边形板之间再经转动副连接；所述的底多边形模块均包括左右对称设置的两个底多边形组件，每个底多边形组件包括两片尺寸不同且通过转动副连接的底多边形板，底多边形板均与对应侧多边形板的同底侧通过转动副连接，位于同底的两个底多边形组件之间为开合接缝。整个结构构造简单，制作方便，灵活多变，并且具有刚度大，稳定性好的优点，在航空航天，土木工程中具有重要意义和广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN220032081U
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202321624255.6
申请日：2023-06-26
Applicant: 福州大学
Abstract: 本实用新型涉及一种轮式二自由度可折展机器人，其特征在于，包括刚性折纸结构的折展主体、四个由电机驱动的麦克纳姆轮和一个能够保持处于水平状态的拓展平台；所述刚性折纸结构的折展主体由两块侧板组成，两块侧板之间由合页连接，以使两块侧板能够相对旋转；四个由电机驱动的麦克纳姆轮连接在两块侧板上，每一块侧板边角上安装两台带有编码器的电机；本实用新型实现机器人可以处于折叠或舒展的工作，满足不同的使用地形；同时折展主体折叠时，利用机构折展将自身动力系统用作抬升动力，节约执行器并以更大的功率提升载荷。
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公开(公告)号：CN216710312U
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202123300004.6
申请日：2021-12-27
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种能扩展的可折叠单自由度多边形棱柱结构，包括底单元、节单元，两个底单元直接连接形成基础棱柱，两个底单元之间经至少一个依次连接的节单元相连接形成扩展棱柱；所述底单元包括一底模块、一侧模块，所述节单元包括两个侧模块；所述底模块包括对称设的两个三角板A及对称设的两个三角板B，所述侧模块包括对称设的两个矩形板A及对称设的两个矩形板B本设计具有单自由度、可展比大、可折叠、可无限扩展，展开后能够完全闭合、自锁，稳定性好，便于运输以及存放。
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