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公开(公告)号：CN118312880A
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410419681.9
申请日：2024-04-09
Applicant: 福州大学
IPC: G06F18/243 , G06F18/2433 , G06F18/10 , G06F18/2135 , G06V10/762
Abstract: 本发明涉及一种基于DBSCAN聚类的优化RANSAC点云平面拟合方法，包括：1、对原始点云数据预处理；2、计算点云数据中每个点的法向量并进行定向；3、使用DBSCAN密度聚类寻找初始点集合；4、从初始点集合中随机抽取初始样本点，拟合得到初始拟合平面模型参数；5、计算点云数据中余下所有点到初始拟合平面的距离，不满足距离阈值的点判定为外点；6、计算满足距离阈值的点的法向量与初始拟合平面法向量的夹角，满足夹角阈值的点判定为内点；7、当内点个数满足要求则保留模型；8、当采样次数达到迭代阈值则停止迭代，将内点个数最多的平面模型作为拟合结果，否则返回步骤4。该方法可以提高点云平面的拟合精度和鲁棒性，在保证拟合效率的同时降低误识别概率。
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公开(公告)号：CN118310657A
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410421289.8
申请日：2024-04-09
Applicant: 福州大学
IPC: G01L1/16 , G06F18/10 , G06N3/086 , G06N3/006 , G06N3/0442 , G06F18/213 , G06F123/02
Abstract: 本发明提出利用PVDF压电传感器实现接触滑动快速检测的装置与方法，包括PVDF压电传感器、信号采集模块、控制器，所述控制器存储有滑动检测识别算法；所述PVDF压电传感器经信号采集模块与控制器相连；所述信号采集模块将PVDF压电传感器的电信号转换为电压信号，并将电压信号转换为所述控制器处理的数字信号；所述控制器以滑动检测识别算法执行接触滑动快速检测；本发明能基于PVDF压电传感器，利用神经网络算法实现接触滑动的快速检测，解决传统技术下该类检测作业检测速度慢，准确率低的问题。
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公开(公告)号：CN118158380A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410418982.X
申请日：2024-04-09
Applicant: 福州大学
IPC: H04N13/239 , H04N13/296 , G06T17/00 , G06T19/20
Abstract: 本发明涉及一种3D视觉成像装置与及其点云生成方法。所述装置包括两个相机、散斑光源、控制器。所述2个相机左右平行布置，所述散斑光源置于所述2相机之间，且与相机主轴平行。所述控制器可控制散斑光源的通断，并且在接通的瞬时能够采集2个相机的图像。所述方法包括：步骤1、对图像进行预处理；步骤2、对图像进行编码；步骤3、计算图像的初始代价；步骤4、计算图像的聚合代价值；步骤5、对图像进行视差计算；步骤6、对视差图进行视差优化；步骤7、将视差图转换成3D点云数据。本发明装置与方法可以提高三维重建的完整性，提高三维重建的精度，对光照干扰也更具鲁棒性。
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公开(公告)号：CN118081614A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410419697.X
申请日：2024-04-09
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种机器人末端气‑电混合恒力磨抛执行器，包括执行器基座、柔顺输出末端、自适应伸缩动力源、导向装置、位移传感器、拉压力传感器和控制器；自适应伸缩动力源、导向装置、位移传感器安装于执行器基座与柔顺输出末端之间，自适应伸缩动力源包括用于调节执行器与工件之间接触力的电磁力发生装置和用于增强执行器柔性的气动肌腱，位移传感器用于实时监测柔顺输出末端的位移；拉压力传感器安装于柔顺输出末端上，用于实时监测接触力；控制器根据传感器的反馈信号对电磁力发生装置输入电流的方向和大小和气动肌腱输入气体的压力进行调节，实现实际接触力的控制。该执行器柔性好、振动小，响应速度快、力控精准，且结构简单，实现成本低。
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公开(公告)号：CN114252207B
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202111568492.0
申请日：2021-12-21
Applicant: 福州大学
IPC: G01M3/24
Abstract: 本发明提出一种钢制储罐泄漏定位的声发射信号数据采集方法，包括在泄漏孔外焊接导出管，并在导出管上安装阀门；在储罐罐壁划分出上下刻度线，用于声发射传感器的吸附定位；沿着罐壁以每旋转60度上下刻度线交替的方式布置六个声发射传感器；获取不同泄漏孔的泄漏数据；沿着上下刻度线顺时针移动传感器重复采集不同泄漏孔的泄漏数据；最后将采集完的数据打好标签进行分类存储。本发明利用钢制储罐泄漏定位的声发射信号装置产生声发射泄漏信号，通过改变传感器与泄漏声源的相对位置进行数据分类采集，数据完备性高，十分适合进行神经网络、深度学习等人工智能方法的储罐泄漏定位模型建模。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116371696B
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202310386258.9
申请日：2023-04-12
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种基于工业机器人的平面图案的曲面喷涂方法及系统，该方法包括以下步骤：a、基于边界检测算法和线状要素抽稀算法提取平面图案的边缘轨迹点；b、基于螺旋区域填充算法和涂层沉积速率模型规划区域喷涂轨迹；c、基于STL三角网格完成曲面模型的读取与喷涂轨迹点投影；d、将轨迹点按喷涂高度向曲面法向偏移得到最终的曲面喷涂轨迹并生成相应的机器人运动程序；e、将工件放置在机器人运动空间内，建立相应的工件坐标系，安装机器人末端执行器，建立工具坐标系，在机器人仿真软件中验证轨迹的可行性后，上传生成的机器人控制程序，并完成最终的喷涂任务。该方法及系统有利于提高喷涂的精度、质量和效率，操作便捷、安全。
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公开(公告)号：CN110908816B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN201911231554.1
申请日：2019-12-05
Applicant: 福州大学
IPC: G06F9/54 , G06F9/455 , G06F16/25 , G06F16/22 , G06F30/20 , G06F3/0487 , G06Q10/20 , G06Q10/0875
Abstract: 本发明涉及一种基于BIM的石化库区远程运维系统及方，系统在云服务器端将石化库区BIM的模型文件、BIM的信息数据、BIM的交互操作三者进行分开部署，采用B/S架构的方式提供给客户端进行在线操作。库区信息与BIM模型文件相互关联，BIM模型文件与数据库中的文件路径相互关联，实现库区与BIM模型的映射，BIM模型及其构件与数据库中的表及字段相互关联，实现BIM模型与数据库的映射。采用文件流传输的方式，进行BIM模型文件的上传、下载，采用WebGL的方式，进行BIM模型文件的在线显示与交互操作，采用Ajax技术实时反馈服务器端BIM信息数据给浏览器端，通过人机交互模块进行BIM完整信息集成化，提供给浏览器端用户。本发明可扩展性好、实时性强且具有良好的可配置性。
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公开(公告)号：CN114972626A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210362368.7
申请日：2022-04-07
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明提供了一种基于编码结构光双目视觉的焊缝三维重建系统及方法，包括计算机、焊缝三维重建程序、左工业相机、结构光发生器、右工业相机和双目安装底座；所述计算机通过焊缝三维重建程序处理采集到的图片；所述焊缝三维重建程序包括编码结构光图案生成、相机标定、图像采集、图像处理、解相位、极线校正、相位匹配和三维点云生成功能。应用本技术方案不需要单独标定投影仪和结构光平面，降低了三维重建系统标定复杂度，可以生成稠密的点云数据，重建精度高。
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公开(公告)号：CN112729626B
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202110051580.7
申请日：2021-01-15
Applicant: 福州大学
IPC: G01L1/14
Abstract: 本发明提出一种线性电容型触觉传感器及其制备方法，其特征在于：其传感器单元包括:上电极层、介电层、下电极层和衬底层；所述下电极层为柔性导电薄膜，且固接于衬底层之上；所述介电层为电介质薄膜，置于上电极层和下电极层之间；所述上电极层内表面分布有至少一个凸起，所述凸起的轮廓圆周对称且其母线为抛物线；所述上电极层的内表面设有导电涂层。其拥有不错的灵敏度，并且其制作工艺简单，成本低，对操作环境的要求低，为柔性电容传感器的设计制造开辟了新的道路。本发明使用了简单的制造工艺，达到了理想的高度，使柔性电容传感器具有很大的测量范围以及良好的线性度，并且具有很高的稳定性。
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公开(公告)号：CN109785854B
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN201910051016.8
申请日：2019-01-21
Applicant: 福州大学
IPC: G10L21/0264
Abstract: 本发明涉及一种经验模态分解和小波阈值去噪相结合的语音增强方法，首先将语音信号进行经验模态分解，再根据本征模态函数与语音信号的互相关系数去除包含虚假频率成分的本征模态函数，接着计算剩余的本征模态函数的自相关函数，根据自相关函数图谱，确定噪声主导的本征模态函数分量和语音信号主导的本征模态函数分量的分界点，然后对噪声主导的本征模态函数进行小波软阈值去噪，最后将信号主导本征模态函数分量与小波软阈值去噪后的噪声主导本征模态函数分量一起重构语音信号，得到增强后的语音信号，和常规经验模态分解方法相比，本发明可有效减小语音信号失真，提高去噪性能，能够获得高信噪比的语音信号。
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