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公开(公告)号：CN118081614A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410419697.X
申请日：2024-04-09
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种机器人末端气‑电混合恒力磨抛执行器，包括执行器基座、柔顺输出末端、自适应伸缩动力源、导向装置、位移传感器、拉压力传感器和控制器；自适应伸缩动力源、导向装置、位移传感器安装于执行器基座与柔顺输出末端之间，自适应伸缩动力源包括用于调节执行器与工件之间接触力的电磁力发生装置和用于增强执行器柔性的气动肌腱，位移传感器用于实时监测柔顺输出末端的位移；拉压力传感器安装于柔顺输出末端上，用于实时监测接触力；控制器根据传感器的反馈信号对电磁力发生装置输入电流的方向和大小和气动肌腱输入气体的压力进行调节，实现实际接触力的控制。该执行器柔性好、振动小，响应速度快、力控精准，且结构简单，实现成本低。
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