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公开(公告)号：CN115019270A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210610731.2
申请日：2022-05-31
Applicant: 电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于稀疏点云先验信息的自动驾驶夜间目标检测方法，属于自动驾驶环境感知技术领域。本发明的目标检测方法先通过多模态特征融合，构造出RGB‑D四通道数据用于提取高维融合特征，以此实现多模态特征融合；再以投影点映射到特征图的特征点为中心或右侧中心，按照三种比例三种尺寸各自生成9种lidar anchors；将RGB anchors与lidaranchors作为建议区域，对建议区域进行回归与分类从而完成目标检测任务。通过特征提取时融合点云与图像的多模态特征弥补视觉特征缺失的不足。本发明所提出的方法在光线变化条件下具有较好的鲁棒性，很好地满足了自动驾驶多场景感知的需求。
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公开(公告)号：CN110414417B
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN201910677341.5
申请日：2019-07-25
Applicant: 电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多层次融合多尺度预测的交通标志牌识别方法，所述识别方法包括以下内容：将待识别的图像调整到要求尺寸后送入到识别网络结构中；特识别网络结构对输入的图像提取多个不同层次的特征图，将多尺度预测结构预测的多个边界框聚集在一起；通过非极大值抑制算法去除其中重叠比例高和置信度低的边界框，将剩下的边界框作为最后的识别结果。针对交通标志牌的大小分布特点，修改了传统特征提取网络，网络在下采样到1/16时便停止下采样，同时为了防止全局特征的丢失，增加了感受野提升阶段，旨在提升网络层对于最终预测结果的贡献。
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公开(公告)号：CN114735115A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210306182.X
申请日：2022-03-25
Applicant: 电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种面向人机共驾测评的驾驶模拟器双电机高拟真转向系统，该系统主要包括发送自动驾驶转角信号的上位机，用作转向机构控制信号的来源；转角微控制器，用于解析所述上位机发送的自动驾驶转角信号并控制转向机构的运动；双电机转向机构，主要用于驱动方向盘进行转动；仪表盘，主要用于显示车速、发动机转速和所述上位机发出的接管信号。该转向系统可以配合驾驶模拟器、硬件在环等设备，对人机共驾系统进行前期开发、测评及验证，打破实车实际道路实验的场景限制，降低实车实际道路实验的成本及危险性，并且所述转向系统能够对驾驶员进行人机共驾培训，更有助于今后人机共驾型自动驾驶车辆的研发、推广与使用。
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公开(公告)号：CN110516550B
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN201910684088.6
申请日：2019-07-26
Applicant: 电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于FPGA的车道线实时检测方法，包括：图像输入步骤：对图像数据进行采集；图像预处理步骤：通过将车道线从原图中分割出来；分割结果融合步骤：通过二值化图像进行对应像素点叠加，将三种色彩空间分割结果融合。逆透视变换步骤：确定逆透视变换的感兴趣区域，得到鸟瞰图。车道线拟合步骤：通过使用滑动窗口和遍历鸟瞰图，实现对车道线的拟合；提取车道信息步骤：求解出车辆偏离车道中心的方向和距离。透视变换步骤：通过逆透视变换矩阵进行求逆运算，读出透视变换图像。本发明利用多种方式提取车道线，并将多种提取结果进行融合的方法，降低了单一提取方式而出现的车道线残缺不全的程度，同时能快速完成对车道线的检测。
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公开(公告)号：CN112932891B
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202110047729.4
申请日：2021-01-14
Applicant: 电子科技大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种用于偏瘫患者坐姿躯干训练的康复设备，在康复训练时，康复者坐在电动升降座椅上，通过遥控器将电动升降座椅和电动升降手臂支撑架调节到合适的高度，当电动升降手臂支撑架旋转到合适的位置并锁定，然后康复者将手臂放置在上面，将双脚平放在足底压力分布测试传感器上，再将惯性传感器贴在使用者的前胸和后背上；然后，两个六轴机械臂在空间内完成制定动作，通过弹性机械手与使用者交互作用，可模拟医师的康复训练动作，实现推动或夹持康复者躯干和骨盆的功能，从而辅助康复者进行躯干训练。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114022705A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111270003.3
申请日：2021-10-29
Applicant: 电子科技大学
IPC: G06V10/764 , G06V10/762 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于场景复杂度预分类的自适应目标检测方法，该方法采用谱聚类方法将交通场景图像分为了简单、中等复杂和复杂三个场景复杂度等级，分类结果具有合理性；基于场景复杂度预分类的自适应目标检测模型利用复杂度预分类CNN网络模型对基本交通场景进行复杂度预判，后端则根据复杂度调整合适规模的目标检测网络模型进行识别，整体上使得所述基于场景复杂度预分类的自适应目标检测模型的目标识别效率得到了提升，能够显著提高规模可变目标检测网络模型在实际运行时的推理计算速度。
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公开(公告)号：CN109730901B
公开(公告)日：2022-01-18
申请号：CN201910008382.5
申请日：2019-01-04
Applicant: 电子科技大学
Abstract: 本发明涉及可穿戴康复医疗技术领域，具体地，涉及一种用于下肢外骨骼机器人站立稳定机构，包括第一支撑机构和第二支撑机构，所述第一支撑机构和第二支撑机构为结构和安装方式均相同的左右对称结构，述第一支撑机构包括前部支撑装置和后部支撑装置，所述前部支撑装置和后部支撑装置为结构和安装方式均相同的前后对称结构，所述前部支撑装置包括前部固定组件，前部限位组件和前部支撑组件，本发明在穿戴者需要较长时间站立的情况下，能够通过快拆螺栓快速调节拉伸杆的长度，通过底座对拉伸杆进行固定，为不同尺寸的下肢外骨骼机器人的站立稳定提供支撑，从而解放了穿戴者的双手，使穿戴者可以进行日常活动。
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公开(公告)号：CN111745624B
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN202010612061.9
申请日：2020-06-30
Applicant: 电子科技大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种无源助力的外骨骼负重机器人，包括腰部、髋部储能机构、大腿、小腿、足底；髋关节储能机构设置有涡旋弹簧，通过调节涡旋弹簧的弹力来支撑挂在腰部的负重的重力，涡旋弹簧相对于外骨骼前后摆动范围具有较大的行程，在外骨骼前后摆动过程中，涡旋弹簧力矩变化很小，行走过程中涡旋弹簧做功很小；负重重力依次经过腰部、髋关节储能装置、大腿、小腿和足底进而卸载到地面，而机器人在弹力协助向前迈腿行之。
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公开(公告)号：CN109730892B
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN201910071048.4
申请日：2019-01-25
Applicant: 电子科技大学 , 布法罗机器人科技(成都)有限公司
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种上肢外骨骼前臂内外旋圆弧导轨机构，包括滑块机构（30），滑块机构（30）包括左夹持机构、右夹持结构和圆弧导轨（14），所述的左夹持机构包括滑块夹板（9），所述的滑块夹板（9）上设置有滑块夹板沉孔（13），滑块夹板沉孔（13）内安装有随动轴承（16）滑块夹板（9）上还设置有轴承安装孔，滑块夹板（9）的顶部设置有固定孔（10），固定孔（10）连通轴承安装孔，固定孔（10）内设置有一微型轴，微型轴上设置有微型球轴承。本发明的优点是该上肢外骨骼前臂内外旋圆弧导轨机构能实现人机运动轴心重合的内外旋运动，且加工容易，装配简单，尺寸紧凑。
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公开(公告)号：CN108836759B
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN201810798179.8
申请日：2018-07-19
Applicant: 电子科技大学
IPC: A61H3/00
Abstract: 本发明涉及一种基于下肢外骨骼机器人的防摔系统。包括下肢外骨骼机器人、宽平纹弹性带和主控盒，所述主控盒安装在宽平纹弹性带上侧；所述主控盒包括供电模块、重心采集模块和数据分析模块；所述重心采集模块和数据分析模块都集成在底板上，底板由各种微小元器件组成；所述宽平纹弹性带内部设置有震动器；所述下肢外骨骼机器人设置为两个，分别安装在宽平纹弹性带两侧。本防摔系统适应性强，可以适配所有的下肢外骨骼机器人，无论是助行外骨骼机器人还是助力外骨骼机器人，并且可以根据穿戴者的要求，添加多种功能，可扩张性强。
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