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公开(公告)号：CN115061385B
公开(公告)日：2024-12-24
申请号：CN202210651440.8
申请日：2022-06-09
Applicant: 电子科技大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种基于车路云协同的实车在环仿真测试平台，属于自动驾驶技术领域。本发明包括智慧路端、智能网联车端、仿真云端和通信服务端，智慧路端通过通信服务端向仿真云端上传交通流数据，智能网联车端通过通信服务端向仿真云端上传其定位信息，仿真云端基于真实场景快速模拟不同虚拟交通流要素等干扰因素，仿真云端应用智能网联车辆孪生算法根据实时交通流数据做出正确的决策并将其实时传输至智能网联车端，以驱动其做出相应运动，智能网联车端更新自身姿态和定位信息，再实时上传至仿真云端。本发明构建了智能网联汽车和混合环境相结合的闭环测试系统。本发明可以在自动驾驶汽车道路侧试之前作为一种更安全、更有效的测试技术。
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公开(公告)号：CN114735115A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210306182.X
申请日：2022-03-25
Applicant: 电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种面向人机共驾测评的驾驶模拟器双电机高拟真转向系统，该系统主要包括发送自动驾驶转角信号的上位机，用作转向机构控制信号的来源；转角微控制器，用于解析所述上位机发送的自动驾驶转角信号并控制转向机构的运动；双电机转向机构，主要用于驱动方向盘进行转动；仪表盘，主要用于显示车速、发动机转速和所述上位机发出的接管信号。该转向系统可以配合驾驶模拟器、硬件在环等设备，对人机共驾系统进行前期开发、测评及验证，打破实车实际道路实验的场景限制，降低实车实际道路实验的成本及危险性，并且所述转向系统能够对驾驶员进行人机共驾培训，更有助于今后人机共驾型自动驾驶车辆的研发、推广与使用。
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公开(公告)号：CN118445573A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410626253.3
申请日：2024-05-20
Applicant: 电子科技大学
IPC: G06F18/20 , G06F18/21 , G06F18/2135
Abstract: 本发明属于自动驾驶技术领域，涉及一种自动驾驶共享转向系统性能评价方法，该方法通过驾驶模拟实验采集实验参与者的客观评价指标和主观评价指标，通过分析主客观评价指标之间的相关性和显著性，筛选出与主观感受强相关的客观评价指标，然后基于主成分分析法对指标进行融合、降维，形成综合性客观评价指标。本发明的性能评价方法通过引入客观评价指标，降低了主观性、提高了评测效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114998849A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210592119.7
申请日：2022-05-27
Applicant: 电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于路端单目相机的交通流要素感知与定位方法及其应用，属于自动驾驶交通环境感知技术领域。该方法及其应用中，均充分利用道路单目相机的位姿固定的优势，在道路局部坐标系中确定一个透视变换转换矩阵，然后根据透视变换转换矩阵计算出交通流要素局部坐标定位。整个处理过程仅依靠纯图像处理技术完成。与现有的利用在智能车端部署多目相机或相机融合激光雷达的感知方式相比，本发明仅依靠路端单目相机与交通流要素的几何信息便可完成对交通流要素的轨迹和姿态等信息感知，具有成本低、实时性强等优点。
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公开(公告)号：CN114998849B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202210592119.7
申请日：2022-05-27
Applicant: 电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于路端单目相机的交通流要素感知与定位方法及其应用，属于自动驾驶交通环境感知技术领域。该方法及其应用中，均充分利用道路单目相机的位姿固定的优势，在道路局部坐标系中确定一个透视变换转换矩阵，然后根据透视变换转换矩阵计算出交通流要素局部坐标定位。整个处理过程仅依靠纯图像处理技术完成。与现有的利用在智能车端部署多目相机或相机融合激光雷达的感知方式相比，本发明仅依靠路端单目相机与交通流要素的几何信息便可完成对交通流要素的轨迹和姿态等信息感知，具有成本低、实时性强等优点。
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公开(公告)号：CN115959155A
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202211645398.5
申请日：2022-12-16
Applicant: 电子科技大学
IPC: B60W60/00 , G06V20/56 , G06V10/44 , G06V10/32 , G06V10/28 , G06V10/26 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/0442 , G06N3/08
Abstract: 本发明属于自动驾驶领域，具体提供一种基于驾驶先验知识的端到端自动驾驶决策方法，用以解决现有技术中由于单传感器输入导致的信息不足、端到端模型的可解释性低等问题。本发明将车道线特征作为先验知识进行提取，再将车道线先验知识与原始驾驶图像进行共同输入，并结合时序构造将当前输入与之前时刻的输入构造的时间序列，最终基于时间序列由端到端决策网络输出当前时刻的自动驾驶决策转角；在该过程中，车道线特征特征作为先验知识与原始驾驶图像共同参与决策，同时将当前输入与之前时刻的输入共同参与决策，使得决策精度显著提升，进而提高自动驾驶系统的精确度与安全性，有助于自动驾驶车辆的研发、推广及使用。
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公开(公告)号：CN115061385A
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202210651440.8
申请日：2022-06-09
Applicant: 电子科技大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种基于车路云协同的实车在环仿真测试平台，属于自动驾驶技术领域。本发明包括智慧路端、智能网联车端、仿真云端和通信服务端，智慧路端通过通信服务端向仿真云端上传交通流数据，智能网联车端通过通信服务端向仿真云端上传其定位信息，仿真云端基于真实场景快速模拟不同虚拟交通流要素等干扰因素，仿真云端应用智能网联车辆孪生算法根据实时交通流数据做出正确的决策并将其实时传输至智能网联车端，以驱动其做出相应运动，智能网联车端更新自身姿态和定位信息，再实时上传至仿真云端。本发明构建了智能网联汽车和混合环境相结合的闭环测试系统。本发明可以在自动驾驶汽车道路侧试之前作为一种更安全、更有效的测试技术。
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公开(公告)号：CN114664144A
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202210279305.5
申请日：2022-03-21
Applicant: 电子科技大学
IPC: G09B9/04
Abstract: 本发明公开了一种面向人机共驾测评的驾驶模拟器高拟真触觉反馈系统，属于驾驶模拟器领域。包括电子刹车踏板、电子油门踏板、力反馈方向盘和微控制器；其中力反馈方向盘包括方向盘、转向轴、涡轮、蜗杆、转向管柱、固定支撑结构、直流助力电机、电磁离合器、磁环编码器。本发明将方向盘、油门、刹车融合控制，根据驾驶员踩刹车和油门的力度控制方向盘转向力矩的大小，实现完整的一套触觉感知系统进行协同控制；在模拟力反馈方面，在直流助力电机和方向盘转向轴之间加入电磁离合器，用直流助力电机控制转速和方向，电磁离合器提供力反馈的阻尼，实现方向盘的力反馈或自动回正，使驾驶员获得真实的路感。
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