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公开(公告)号：CN113406979B
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202110686734.X
申请日：2021-06-21
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G05D13/62
Abstract: 本发明提供一种编码器异常检测方法、装置、存储介质、控制器及设备，所述方法包括：当所述编码器所在的设备断电时，记录所述编码器当前的第一编码器值；当所述编码器所在的设备再次上电时，读取所述编码器当前的第二编码器值；判断读取的所述第二编码器值和记录的所述第一编码器值的差值的绝对值是否大于预设阈值；若判断所述第二编码器值和所述第一编码器值的差值的绝对值大于所述预设阈值，则确定所述编码器发生异常。本发明提供的方案能够避免因多圈编码器值异常引发安全问题。
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公开(公告)号：CN114083531A
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202111292359.7
申请日：2021-11-03
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请涉及工作空间预判处理方法、装置、存储介质及工业机器人，属于工业机器人技术领域，本申请获取工业机器人的操作路径；根据操作路径得到离散路径点；对离散路径点进行机器人运动学逆解，得到离散路径点对应的关节轴运行数据；针对操作路径，按路径行进方向，依次判断各离散路径点对应的关节轴运行数据是否满足预设可达工作空间边界约束条件，并当在判断出不满足时，执行预设超边界约束处理操作。通过本申请，有助于解决在手动示教时因难以确认机器人是否已到达可达工作空间边界，导致可能会出现执行机构异常报警等问题。
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公开(公告)号：CN110988526B
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN201911149734.5
申请日：2019-11-21
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种机器人装配检查方法、装置及存储介质，所述方法包括：在完成机器人的目标轴机械臂的装配后，控制所述目标轴按照设定参数进行关节运动；采集所述目标轴进行所述关节运动的过程中的电机电流Im；对所述电机电流Im进行FFT变换得到所述电机电流的频谱图；根据所述电机电流的频谱图确定所述目标轴机械臂是否装配异常。本发明提供的方案能够通过对目标轴电机电流的定量分析检查机械臂的装配情况，排除了依靠人工经验判断的主观性。
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公开(公告)号：CN111941429A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202010827449.0
申请日：2020-08-17
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请公开了一种机器人的处理方法和装置。该方法包括：获取目标机器人中的每个关节的运动数据；基于运动数据，判断是否存在目标关节，其中，目标关节上存在等待状态的关节轴；若存在目标关节，则基于目标关节的运动数据对目标关节进行调整，以使目标关节中的关节轴的状态均为非目标状态。通过本申请，解决了相关技术中传统机器人运动中存在关节抖动较大、轴间等待时间较长的问题。
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公开(公告)号：CN109304713B
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN201811379246.9
申请日：2018-11-19
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请涉及一种工具坐标系的标定方法、装置及计算机可读存储介质，该方法包括：调整目标机器人的预设关节到预设位置；采集与所述预设关节相连接的末端工具的特征点；记录所述末端工具的特征点的运动轨迹；利用所述末端工具的特征点的运动轨迹与所述预设关节的坐标系之间的预设位置关系，确定所述末端工具的坐标系相对于所述预设关节的坐标系的位姿关系。根据本申请实施例的技术方案，不需要多次改变目标机器人的姿态，不需要复杂的计算公式，简化了工具坐标系的标定过程和标定算法的计算过程，减少了标定对算力的需求，提高了标定效率，减少了相关误差量的带入，提高了标定精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110988526A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911149734.5
申请日：2019-11-21
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种机器人装配检查方法、装置及存储介质，所述方法包括：在完成机器人的目标轴机械臂的装配后，控制所述目标轴按照设定参数进行关节运动；采集所述目标轴进行所述关节运动的过程中的电机电流Im；对所述电机电流Im进行FFT变换得到所述电机电流的频谱图；根据所述电机电流的频谱图确定所述目标轴机械臂是否装配异常。本发明提供的方案能够通过对目标轴电机电流的定量分析检查机械臂的装配情况，排除了依靠人工经验判断的主观性。
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公开(公告)号：CN109304713A
公开(公告)日：2019-02-05
申请号：CN201811379246.9
申请日：2018-11-19
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请涉及一种工具坐标系的标定方法、装置及计算机可读存储介质，该方法包括：调整目标机器人的预设关节到预设位置；采集与所述预设关节相连接的末端工具的特征点；记录所述末端工具的特征点的运动轨迹；利用所述末端工具的特征点的运动轨迹与所述预设关节的坐标系之间的预设位置关系，确定所述末端工具的坐标系相对于所述预设关节的坐标系的位姿关系。根据本申请实施例的技术方案，不需要多次改变目标机器人的姿态，不需要复杂的计算公式，简化了工具坐标系的标定过程和标定算法的计算过程，减少了标定对算力的需求，提高了标定效率，减少了相关误差量的带入，提高了标定精度。
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公开(公告)号：CN109262610A
公开(公告)日：2019-01-25
申请号：CN201811003214.9
申请日：2018-08-30
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提出一种求解串联多自由度机器人末端位姿的方法、系统和机器人，机器人包括多个依次串联的连杆，相邻的两个连杆的端部通过关节连接，其中方法包括：建立基坐标系；确定末端在基坐标系中的末端位置矢量，确定末端相对于基坐标系的末端旋转矩阵；根据末端旋转矩阵和末端位置矢量生成第一变换矩阵。本申请中通过确定机器人末端相对于基坐标系的末端旋转矩阵，和末端位置矢量，从而确定第一变化矩阵，在基坐标系中表示末端的位置和姿态，方便用户人质末端的姿态变化，提高用户体验。
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公开(公告)号：CN118832597A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202411241101.8
申请日：2024-09-04
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请提供了一种工业机器人与附加轴协同运动的连续轨迹规划方法及装置，该方法包括：获取第一运动参数和第二运动参数；根据第一运动参数计算机器人连续轨迹过渡时间，以及根据第二运动参数计算附加轴连续轨迹过渡时间；在第一插补运行时间达到第一过渡时间的情况下，同步对第二路程进行插补计算，使得第一路程和第二路程平滑连续过渡；在第二插补运行时间达到第二过渡时间的情况下，同步对第四路程进行插补计算，使得第三路程和第四路程平滑连续过渡。本申请解决了现有技术中无法保证机器人和附加轴协同运动两段轨迹的过渡段的速度曲线连续的问题。
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公开(公告)号：CN118650621A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202410901907.9
申请日：2024-07-05
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种点动控制方法。该点动控制方法，其特征在于，包括：步骤S1：建立点动直线方程；步骤S2：建立机器人包络面；步骤S3：计算点动直线方程和包络面的交点；步骤S4：从多个交点中选取目标点；步骤S5：机器人开始规划并执行点动运动。根据本发明的点动控制方法，能够控制机器人到边界附近时提前开始减速，并稳定地停在边界上，提高点动控制的稳定性和安全性。
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