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公开(公告)号：CN110731734B
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN201910740977.X
申请日：2019-08-12
Applicant: 珠海市一微半导体有限公司
IPC: A47L11/40
Abstract: 本发明涉及一种智能机器人规划清扫的控制方法和芯片及清洁机器人，可以提高机器人的清扫效率，降低机器人成本。所述机器人通过沿边圈定待清扫单元，并将沿边传感器连续未检测到障碍物的路径长度大于预设长度的边界作为延展边，记录在存储器中，只需根据存储器中延展边的信息进行区域延展和清扫，清扫方式更灵活，所需存储容量很小，成本较低。机器人优先从距离最近的延展边进行延展清扫，有利于提高清扫效率。
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公开(公告)号：CN112650252A
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN202011560103.5
申请日：2020-12-25
Applicant: 珠海市一微半导体有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及用于搜索起始清扫位置的寻径代价获取方法及芯片，基于该寻径代价获取方法，移动机器人在未清扫的区域内，选择第一预设坐标轴的正方向上距离移动机器人的当前搜索位置最远的清扫线并获取其与移动机器人当前搜索位置的垂线段长度为正方向寻径距离，同时选择第一预设坐标轴的负方向上距离移动机器人的当前搜索位置最远的清扫线并获取其与移动机器人的当前搜索位置的垂线段长度为正方向寻径距离；其中，清扫线用于连接成未清扫的区域内的弓字形清扫路径；然后根据负方向寻径距离与正方向寻径距离的大小关系，计算调整移动机器人搜索相应坐标轴方向上的起始清扫位置所花费的寻径代价，使得这个寻径代价不超过区域寻径代价最大值。
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公开(公告)号：CN112338919A
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN202011193796.9
申请日：2020-10-30
Applicant: 珠海市一微半导体有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开一种机器人的运行控制方法、机器人及芯片，所述机器人的运行控制方法具体步骤包括：确定机器人当前目标功能；确定当前必要功能模块和当前非必要功能模块，对当前非必要功能模块进行压缩处理；调用并运行完成当前目标功能所需功能模块，控制机器人完成当前目标功能；对压缩状态的当前非必要功能模块进行解压；其中，所述当前目标功能是指根据预设流程完成机器人当前的目标任务所需功能。本发明根据机器人完成当前目标功能仅调用运行所需功能模块并对当前非必要功能模块进行压缩处理，提高机器人内存空间利用率和机器人数据处理性能。
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公开(公告)号：CN112214011A
公开(公告)日：2021-01-12
申请号：CN201910623007.1
申请日：2019-07-11
Applicant: 珠海市一微半导体有限公司
Abstract: 本发明涉及一种自移动机器人定位充电座的系统和方法，由机器人接收到充电座的红外信号时所构建的充电座定位区，可以估算充电座的位置，并且在机器人后续的运动过程中，还可以根据接收到红外信号时，充电座定位区与红外信号接收器之间的关系，不断地调整所估算的充电座的位置，使得所确定的充电座的位置更精确。并且，机器人可以一边清扫一边进行充电座位置的估算，即不影响清扫工作，又可以实时获知充电座的位置，在接收到回座指令时，可以立即执行回座动作，不需要机器人再停下来分析充电座的位置，回座效率和准确性大大提高。此外，回座性能的提升只需利用机器人现有的元器件就可以实现，机器人性价比大大提升。
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公开(公告)号：CN111830970A
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN202010537593.0
申请日：2020-06-12
Applicant: 珠海市一微半导体有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种机器人沿边行走的区域清扫规划方法、芯片及机器人，该区域清扫规划方法包括：在机器人实时扫描构建的激光地图上，控制机器人在当前的规划起点位置处框定的预限定清洁区域内作沿边行走，使得机器人在沿边行走过程中不跨出所述预限定清洁区域；同时根据所述预限定清洁区域内符合预设墙体环境条件的房间清洁分区的划分情况，控制机器人在相匹配的区域内沿边行走，当机器人在这个相匹配的区域内沿边行走返回所述规划起点位置时，控制机器人在这个相匹配的区域内执行规划式清扫；当机器人在这个相匹配的区域内完成规划式清扫时，控制机器人移动至未清扫区域的下一个规划起点位置，再重复前述步骤，直到检测不出未清扫区域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111681246A
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN202010341056.9
申请日：2020-04-27
Applicant: 珠海市一微半导体有限公司
Abstract: 本发明公开一种激光地图的区域分割方法，包括：步骤一、对灰度化的激光地图去噪处理，其中，激光地图是通过机器人上装配的激光传感器旋转扫描而预先构建的地图，包括激光扫描获得的地图环境的轮廓信息；步骤二、根据灰度化的激光地图的白色像素点与最近障碍物标记的黑色像素点之间的距离信息，确定至少两个机器人工作区域中心点，利用分水岭算法将步骤一处理后的激光地图的图像分割成以机器人工作区域中心点为局部极小值点且符合机器人最佳工作面积要求的闭合地图区域，其中，每个闭合地图区域是对应的机器人工作区域中心点向外扩展得到的影响区域。从而避免地图被分割成多个区域后导致机器人工作效率降低。
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公开(公告)号：CN109933071B
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN201910255033.3
申请日：2019-04-01
Applicant: 珠海市一微半导体有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种机器人回座的控制方法，所述方法包括如下步骤：机器人接收到回座控制信号；机器人根据不同的引导信号接收情况，按照不同的预设路径行走；机器人按预设路径行走过程中检测到中间信号时，不再按照预设路径行走，直接根据所述中间信号的引导进行回座。其中，所述引导信号是充电座发出的用于引导机器人回座的信号，所述引导信号包括中间信号。所述方法通过机器人根据不同的引导信号接收情况，按照不同的预设路径行走，可以快速地找到充电座发出的中间信号，进而提高机器人的回座效率，避免机器人找不到中间信号而无法回座或者回座效率低的问题。
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公开(公告)号：CN110731734A
公开(公告)日：2020-01-31
申请号：CN201910740977.X
申请日：2019-08-12
Applicant: 珠海市一微半导体有限公司
IPC: A47L11/40
Abstract: 本发明涉及一种智能机器人规划清扫的控制方法和芯片及清洁机器人，可以提高机器人的清扫效率，降低机器人成本。所述机器人通过沿边圈定待清扫单元，并将沿边传感器连续未检测到障碍物的路径长度大于预设长度的边界作为延展边，记录在存储器中，只需根据存储器中延展边的信息进行区域延展和清扫，清扫方式更灵活，所需存储容量很小，成本较低。机器人优先从距离最近的延展边进行延展清扫，有利于提高清扫效率。
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公开(公告)号：CN110597253A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201910838797.5
申请日：2019-09-05
Applicant: 珠海市一微半导体有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种机器人的控制方法和芯片及激光式清洁机器人，在机器人到达虚拟墙位置时，会触发虚拟碰撞信号，如此可以有效避免机器人误穿越虚拟墙，保证虚拟墙的阻隔效果。此外，机器人可以基于虚拟墙所在的位置，执行不同的行走策略。当机器人所到达的虚拟墙是位于边界上，则机器人沿虚拟墙的边缘行走，并回到边界上，如此不影响机器人沿边效率；当机器人所到达的虚拟墙不是位于边界上，则机器人会优先沿虚拟墙的边缘行走，绕虚拟墙一周，直到回到当前位置点，如果绕行的过程中遇到障碍物，则停止绕行，再执行其它动作，如此能够尽可能地圈出虚拟墙的准确位置，避免机器人在后续的行走中误穿越虚拟墙。
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公开(公告)号：CN109991980A
公开(公告)日：2019-07-09
申请号：CN201910255041.8
申请日：2019-04-01
Applicant: 珠海市一微半导体有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种充电座的信号量化分布图的形成方法。所述方法包括如下步骤：机器人基于充电座的位置，确定一个预设范围，并且将所述预设范围进行栅格化，形成多个栅格单元；机器人遍历所述预设范围，基于遍历过程中所检测到的充电座发出的引导信号，按照预设编码形式进行信号编码，形成分布信号，并将所述分布信号与当前位置所对应的栅格单元进行对应记录，形成所述信号量化分布图。机器人通过所述方法所形成的信号量化分布图，可以快速、准确地推算出充电座的位置，从而提高机器人的回座效率。
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