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公开(公告)号：CN103538062B
公开(公告)日：2016-01-06
申请号：CN201310446025.X
申请日：2013-09-26
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 一种四自由度三手指操作并联机构，其包括一个机座、一个动平台以及联接机座和动平台的SP型直线驱动分支和三个结构完全相同的UPUR型手指驱动分支，所述SP型直线驱动分支的一端通过移动副与动平台固连，其另一端通过球副与机座联接；三个结构相同的手指驱动分支在机座与动平台之间呈圆周均布，每个手指驱动分支中的直线驱动杆的一端通过万向副与机座联接，其另一端通过万向副与手指连杆的一端联接，该手指连杆中部通过转动副与动平台联接，该手指连杆的另一端为自由端。本发明结构简单、三手指位姿工作空间大、灵活性好、操作力大，在高端数控装夹与锻造操作手、医疗手术、太空与深海探测、军事侦察与救援、清除危品或管道污物等方面具有广泛应用前景。
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公开(公告)号：CN103085059B
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201210573949.1
申请日：2012-12-26
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种一转四移驱动五自由度并联机器人，主要包括机座、动平台和联接机座与动平台的4个结构相同的SPU型移动驱动分支和1个RRPU型转动驱动分支。4个SPU型分支的中间移动副的一端通过球副与机座联接，且均布在机座的同一圆周上，移动副的另一端通过万向副与动平台联接，且呈矩形分布在动平台的同一圆周上。RRPU型分支由1个驱动转动副、1个被动转动副、1个被动移动副和1个万向副串联构成，与电动机联接的驱动转动副垂直支撑在机座中心，并与被动转动副正交，万向副与动平台中心联接。本发明结构简单，动平台位置和姿态工作空间大，灵活性好，承载能力高和容易控制。
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公开(公告)号：CN102935639B
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201210394480.5
申请日：2012-10-17
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种三手爪3SPR+3RPS型串并联机器人，包括3SPR+3RPS型串并联机构和三个手爪操作装置，其特征是：3SPR+3RPS型串并联机构由一个3SPR并联机构与一个3RPS并联机构串联构成；所述3SPR并联机构包括一个机座、一个中间平台和三个相同的SPR分支，3RPS并联机构包括一个与3SPR共用的中间平台、一个上平台和三个相同的RPS分支，三个手爪操作装置圆周均布在上平台上。其优点是：3SPR+3RPS型串并联机构在较大位置工作空间内各处又具有较大的姿态工作空间，并具有刚度高，结构简单，在高端数控制造装备、复杂产品自动高速安装调试装备、地下挖掘开采装备、灾难救援装备、航海航天探测装备及医疗操作装置等方面具有广泛应用前景。
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公开(公告)号：CN102935639A
公开(公告)日：2013-02-20
申请号：CN201210394480.5
申请日：2012-10-17
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种三手爪3SPR+3RPS型串并联机器人，包括3SPR+3RPS型串并联机构和三个手爪操作装置，其特征是：3SPR+3RPS型串并联机构由一个3SPR并联机构与一个3RPS并联机构串联构成；所述3SPR并联机构包括一个机座、一个中间平台和三个相同的SPR分支，3RPS并联机构包括一个与3SPR共用的中间平台、一个上平台和三个相同的RPS分支，三个手爪操作装置圆周均布在上平台上。其优点是：3SPR+3RPS型串并联机构在较大位置工作空间内各处又具有较大的姿态工作空间，并具有刚度高，结构简单，在高端数控制造装备、复杂产品自动高速安装调试装备、地下挖掘开采装备、灾难救援装备、航海航天探测装备及医疗操作装置等方面具有广泛应用前景。
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公开(公告)号：CN119982400A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510094214.8
申请日：2025-01-21
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种低重心传动自对风双风轮发电机组，包括塔架、转套、顶座、对风装置、正转风轮组、反转风轮组、传动装置和发电机装置；顶座转动联接在塔架顶部；转套在塔架内部且其上端与顶座插接；正转风轮组、反转风轮组分别对称转动联接在顶座中部的两侧；发电装置在塔架底部一侧；正转风轮组、反转风轮组通过传动装置与发电装置联接；对风装置在顶座顶部与转套及塔架的侧壁之间。本发明中，顶座与转套用滑动销联接，顶座随转套转动，塔架顶端不承受转套和传动装置的自重载荷，稳定性和安全性较高，而且仅由风轮偏心转动和桨叶的摆动不会加剧塔架摆振，更不会导致共振，通过可靠的机械回转开关，经弱电导电环通/断蓄电池和电动机回路，可实现风轮自动对风。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111301726B
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202010220787.8
申请日：2020-03-25
Applicant: 燕山大学
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明公开了一种太空垃圾捕捉混联机器人，包括：腕机构、钻机构、爪机构、折展机构和肩机构；腕机构包括箱体、外套、三个长驱动杆、约束分支；约束分支包括心轴，内套、外套，长驱动杆两端与箱体和外套铰接。爪机构包括内套电机，弹簧杆组，爪杆，钻机构包括心轴电机、支板、支板电机、铰刀，该机器人的肩机构驱动该机器人三维摆动，折展机构驱动箱体相对肩机构大行程伸缩，当肩机构的机座与飞船机舱固连，爪机构的爪杆与不同爪和柔性捕捉网连接，腕机构、钻机构、爪机构和折展机构复合运动可以捕捉、处理太空垃圾，抵御外侵。在钻轴外端可以安装不同钻具：如钻头，用于在废弃或进攻卫星上钻孔，其中多刀铰片用于摆脱进攻敌人卫星投射的捕捉网。
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公开(公告)号：CN113086171B
公开(公告)日：2022-07-19
申请号：CN202110398375.8
申请日：2021-04-11
Applicant: 燕山大学
IPC: B64C13/04 , B64C27/10 , B64C27/32 , B64C27/473
Abstract: 本发明涉及一种直升机共轴双锥旋翼并联手动装置，包括旋翼组、并联机构、正反转机构、变锥机构和弹簧；所述旋翼组包括心杆，内、外套，拉杆组，上、下桨叶组，上、下连杆组，上、下环；上、下桨叶组与内、外套上端转动联接；并联机构与旋翼组并联，手操纵曲柄驱动旋翼组摆动与伸缩；正反转机构通过内、外套，上、下大齿轮，介轮和上、下齿轮，驱动共轴双连架旋翼正反旋转；变锥机构通过心杆，上、下环和上、下连杆组改变桨叶与旋翼组轴线的夹角，改变升力和飞行速度。本发明操纵机构简单、轻质，能改变飞行方向、速度和升降飞行，具有航速快、旋翼升力大、反扭矩平衡、结构简单、机身短、重心聚中、气动力对称、回转直径小、稳定性好等优点。
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公开(公告)号：CN111516865B
公开(公告)日：2022-07-19
申请号：CN202010358198.6
申请日：2020-04-29
Applicant: 燕山大学
Abstract: 四旋翼飞鹰并联机器人，包括并联机构、四旋翼机构、鹰爪机构和驾驶舱。并联机构包括机座、动台和三个驱动杆；四旋翼机构包括机座、驱动器、心轴、四个横轴和四个旋翼组；鹰爪机构包括动台、丝杠电机、丝母套、支座和两个抓斗；旋翼组与机座转动联接；驱动器与机座固连；通过心轴、横轴和旋翼组的锥齿轮传动同时驱动四个旋翼组分别两正、两反转；驱动杆两端分别与机座、动台球副和转动副联接；抓斗中部与动台转动联接，丝杠电机与支座固连，丝母套和支座分别与左、右抓斗上部通孔转动联接，丝杠电机与丝母套螺旋传动。所述抓斗具有抓取、降落支撑和飞行舵等多功能；机座与驾驶舱固连，驾驶员在舱内监控各机构实施飞行、抓取、变向和降落等运动。
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公开(公告)号：CN111055268B
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN201911391167.4
申请日：2019-12-30
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及4PSS+SP型主辅混联自稳平台，属于特种机器人技术领域。4PSS+SP型主辅混联自稳平台，包括机座、主动台、辅动台、PSS型主支链、PSS型辅支链、主球套和辅球套，机座为圆锥台形且内部中空，机座中心设有同轴的上凹球座和下凹球座；主动台通过四套PSS型主支链设置在机座上方；辅动台通过四套PSS型辅支链设置在机座内部；主动台从上到下依次连接设有同轴圆盘和圆柱；辅动台从上到下依次连接设有同轴圆盘、圆柱和配重；主球套和辅球套均设有凸球面和相交球心的通孔，主球套和辅球套的凸球面分别与机座的上凹球座和下凹球座球副联接；主动台和辅动台的圆柱分别与主球套和辅球套的通孔移动副联接。
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公开(公告)号：CN111237130B
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202010057016.1
申请日：2020-01-16
Applicant: 燕山大学
Abstract: 自适应双旋向风力发电装置，该装置包括机座，发电机，转座，左、右套，旋桨组件，左、右齿轴和小锥齿轮；左、右套设有锥齿轮和箱体，左、右套的箱体分别与旋桨组件转动联接；所述机座与转座转动联接，机座与发电机固连，转座与左、右套横向同轴转动联接，转座与小锥齿轮垂直转动联接；发电机轴与小锥齿轮同轴键连接，小锥齿轮与左、右套的锥齿轮啮合；左、右齿轴分别与左、右旋桨组件的小齿轮啮合；弹簧抵在箱体内侧和齿轴凸圆台之间。风力驱动左、右旋桨组件带动左、右套正反旋转，使发电机发电，减小机座弯矩，当风力骤增时，桨叶自倾转，增大转矩，减少迎风面积，以免失速，风力正常时，弹簧通过齿轴迫使桨叶复位，具有非常理想的技术效果。
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