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公开(公告)号：CN110788843B
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN201911313935.4
申请日：2019-12-19
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明属于机器人机构学技术领域，具体涉及用于模拟舰载直升机助降的混联机构，包括：下平台、中下平台、中上平台、上平台以及连接相邻平台的各分支。每个平台有四个连接点，三个外围连接点构成正三角形，第四个连接点位于正三角形中心。下平台与中下平台由第一分支RPUR结构、第二分支UPRR结构、第三分支RPUR结构和第四分支SPR结构连接构成船舶运动模拟机构，中上平台与上平台由第五分支RSS结构、第六分支RRR结构、第七分支RSS结构和第八分支SP结构连接构成运动补偿机构。本发明相邻平台之间均由四个分支连接，刚度高，承载能力大，结构紧凑，生产制造容易，工作空间大，且船舶运动模拟机构和运动补偿机构的运动学模型容易建立，易于控制，具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN112722224B
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110088953.8
申请日：2021-01-22
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一类过约束双分支两转球面并联型矢量推进器，其包括RRR+RPRR型机构、RRR+PUR型机构和RRR+UPR型机构。并联型矢量推进器包括基座、动平台、第一分支、第二分支、螺旋桨和第二电机，基座和平台的外形均为圆形结构，第一分支的第一端和第二分支的第一端分别与基座的第一端和第二端连接，第一分支的第二端和第二分支的第二端分别与动平台的第一端和第二端连接，螺旋桨位于动平台的中心，第二电机的外壳和动平台下表面固定连接，第二电机的输出轴穿过动平台的中心和螺旋桨的输入轴连接。第一分支和第二分支以一定的角度均布在基座和动平台的两端。本发明仅含主动分支，转动灵活，刚度和精度较高，结构紧凑，承载能力大，易于封装在水下机器人狭小舱体内。
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公开(公告)号：CN112722224A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202110088953.8
申请日：2021-01-22
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一类过约束双分支两转球面并联型矢量推进器，其包括RRR+RPRR型机构、RRR+PUR型机构和RRR+UPR型机构。并联型矢量推进器包括基座、动平台、第一分支、第二分支、螺旋桨和第二电机，基座和平台的外形均为圆形结构，第一分支的第一端和第二分支的第一端分别与基座的第一端和第二端连接，第一分支的第二端和第二分支的第二端分别与动平台的第一端和第二端连接，螺旋桨位于动平台的中心，第二电机的外壳和动平台下表面固定连接，第二电机的输出轴穿过动平台的中心和螺旋桨的输入轴连接。第一分支和第二分支以一定的角度均布在基座和动平台的两端。本发明仅含主动分支，转动灵活，刚度和精度较高，结构紧凑，承载能力大，易于封装在水下机器人狭小舱体内。
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公开(公告)号：CN111085986B
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN202010048645.8
申请日：2020-01-16
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一类运动学相同的过约束两转并联机构，其包括基座、动平台以及连接基座和动平台的四条分支，基座和动平台均为等边三角形，第一分支、第二分支和第三分支的两端分别与基座和动平台的各端点连接，第四分支的两端分别与基座和动平台的中心点连接，第一分支和第三分支均由第一转动副、第一连杆、第二转动副、第二连杆和第一球副构成RRS串联分支，第二分支由第三转动副、第一移动副、第一万向铰、第三连杆和第四转动副构成RPUR串联分支，第四分支由第二球副、第四连杆和第五转动副构成SR串联分支。本发明并联机构转动空间大，刚度高，可用于导弹发射架等定位设备。
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公开(公告)号：CN111085987A
公开(公告)日：2020-05-01
申请号：CN202010048654.7
申请日：2020-01-16
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明提供一种一类具有运动等效特性的含中间约束分支的二转一移并联机构，其包括2UPU+2UPR并联机构、4UPU并联机构、2RPS+2SPR并联机构和RPU+SPR+RPS+UPR并联机构。含中间约束分支的二转一移并联机构包括基座、动平台和四个分支，基座和动平台外形均为正三角形结构，第一分支、第二分支和第三分支为驱动分支，第四分支为约束分支，第一分支、第二分支和第三分支第一端分别与基座顶点连接，第一分支、第二分支和第三分支第二端分别与动平台顶点连接，第四分支第一端和基座中心点连接，其第二端和动平台中心点连接。本发明运动学相同，刚度和精度高，且具有两个互相垂直的转动轴线，易于控制，既能独立实现两转一移运动，且在动平台串联调姿摆头组成混联机床，用于加工复杂的结构件。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104623911B
公开(公告)日：2016-05-18
申请号：CN201410751938.7
申请日：2014-12-08
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种六自由度混联式家用动感座椅，它包括机座、中间平台、动平台、座椅、控制部分硬件和六个分支，其中座椅设在动平台上，控制硬件部分设在机座处。连接机座与中间平台的是三个RPS分支，该三个RPS分支中的直线驱动移动副的一端通过转动副与机座连接，其另一端通过复合球铰与中间平台连接，这三个分支两端在机座与中间平台上呈圆周均布；连接中间平台和动平台的是三个SPR分支，该三个SPR分支中的直线驱动移动副的一端通过复合球铰与中间平台连接，其另一端通过转动副与动平台连接，这三个SPR分支两端在中间平台和动平台上呈圆周均布。本发明操作简单、刚度高、工作空间大、占地面积小、转动能力强、动作灵敏。
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公开(公告)号：CN102935639B
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201210394480.5
申请日：2012-10-17
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种三手爪3SPR+3RPS型串并联机器人，包括3SPR+3RPS型串并联机构和三个手爪操作装置，其特征是：3SPR+3RPS型串并联机构由一个3SPR并联机构与一个3RPS并联机构串联构成；所述3SPR并联机构包括一个机座、一个中间平台和三个相同的SPR分支，3RPS并联机构包括一个与3SPR共用的中间平台、一个上平台和三个相同的RPS分支，三个手爪操作装置圆周均布在上平台上。其优点是：3SPR+3RPS型串并联机构在较大位置工作空间内各处又具有较大的姿态工作空间，并具有刚度高，结构简单，在高端数控制造装备、复杂产品自动高速安装调试装备、地下挖掘开采装备、灾难救援装备、航海航天探测装备及医疗操作装置等方面具有广泛应用前景。
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公开(公告)号：CN102935639A
公开(公告)日：2013-02-20
申请号：CN201210394480.5
申请日：2012-10-17
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种三手爪3SPR+3RPS型串并联机器人，包括3SPR+3RPS型串并联机构和三个手爪操作装置，其特征是：3SPR+3RPS型串并联机构由一个3SPR并联机构与一个3RPS并联机构串联构成；所述3SPR并联机构包括一个机座、一个中间平台和三个相同的SPR分支，3RPS并联机构包括一个与3SPR共用的中间平台、一个上平台和三个相同的RPS分支，三个手爪操作装置圆周均布在上平台上。其优点是：3SPR+3RPS型串并联机构在较大位置工作空间内各处又具有较大的姿态工作空间，并具有刚度高，结构简单，在高端数控制造装备、复杂产品自动高速安装调试装备、地下挖掘开采装备、灾难救援装备、航海航天探测装备及医疗操作装置等方面具有广泛应用前景。
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公开(公告)号：CN115648184B
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202211358150.0
申请日：2022-11-01
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一类少驱动多层耦合混联机构，其包括n(3‑R(SSS(R)))+3‑RSR型混联机构、n(3‑R(RRS(S)))+3‑RSR型混联机构、n(3‑R(RSR(S)))+3‑RRS型混联机构、n(3‑R(SSR(S)))+3‑RRS型混联机构。少驱动多层耦合混联机构包括能进行多层叠加的模块化并联机构以及与之耦合连接的末端并联机构，模块化并联机构包括定平台、动平台和三条结构相同的分支，分支所包含的闭环支链可实现相邻两层并联机构间的耦合，从而达到减少驱动、传递运动的效果。末端并联机构包括末端动平台和三条结构相同的分支，且分支不含闭环支链。本发明具有结构紧凑、驱动简单等优点。
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公开(公告)号：CN114852328B
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202210303369.4
申请日：2022-03-24
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种用于植保无人直升机旋翼操纵的混联装置，包括机座、不旋转环、旋转环、桨毂、旋翼主轴、主轴电机以及连接机座和不旋转环的三个驱动支链与两个约束支链、连接旋转环和旋翼主轴的两个结构相同的扭力臂支链、连接旋转环和桨毂的两个结构相同的变距拉杆支链；驱动支链中的移动副为主动驱动副，驱动支链和约束支链中的的转动副轴线平行，变距拉杆支链中的转动副轴线共线并指向桨毂中心，扭力臂支链中的转动副轴线平行于变距拉杆支链中的转动副轴线；所述旋翼主轴初始端和主轴电机相连，中间穿过不旋转环和旋转环，末端和桨毂相连；旋转环和不旋转环通过滚动轴承连接。本发明结构对称、纵向和横向操纵解耦、操纵灵活。
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