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公开(公告)号：CN109227530A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811236251.4
申请日：2018-10-23
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/14
Abstract: 本发明公开一种变刚度机器人，包括变刚度装置、密封装置和流体充入装置，变刚度装置包括外管体、内管体、弹性填充体、膨胀袋体，外管体套设于内管体外且外管体和内管体之间形成填充腔，密封装置包括第一密封装置和第二密封装置，第一密封装置连接外管体的一端和内管体的一端并封闭填充腔的一端，第二密封装置连接外管体的另一端和内管体的另一端并封闭填充腔的另一端；填充腔内填充有弹性填充体，膨胀袋体嵌置于弹性填充体内；流体充入装置的输出端穿过第一密封装置或第二密封装置并与膨胀袋体连通以向膨胀袋体内充入压力流体。该变刚度机器人，使机器人可弯曲，且刚度可控。
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公开(公告)号：CN107543643A
公开(公告)日：2018-01-05
申请号：CN201710705799.8
申请日：2017-08-17
Applicant: 燕山大学
IPC: G01L5/16
Abstract: 本发明公开一种刚柔软混合动态可变形六维力感知机构，属于传感器领域，其包括上平台，下平台，连接上、下平台的三条可变形测力分支及置于上平台之上的三轴转台，下平台为固定平台，其边缘附近设有三组结构相同、分布均匀的边缘支撑柱，每组分别包括两个不等高的边缘支撑柱，两个边缘支撑柱间设有一根导轨,每根导轨各与一条可变形测力分支相连，可变形测力分支上设有激光式位移传感器，三轴转台上分别设有角度传感器和扭簧，机构外侧设有包裹软膜。本发明可在软接触条件下实现六维力感知，在测量过程中不仅能够产生变形，且力的输入输出映射关系保持恒定不变，即实现大变形恒力传递测量；同时具有结构对称，制造方便，便于系列化生产等特点。
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公开(公告)号：CN118453224A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410577341.9
申请日：2024-05-10
Applicant: 燕山大学
IPC: A61F5/02
Abstract: 本发明属于动态矫形装置设计技术领域，提供一种具有矫形力动态补偿控制的脊柱侧凸矫形装置，其包括胸椎固定支撑部、胸腰椎动态施力矫形部、腰骶椎固定支撑部、胸椎‑腰骶椎固定支撑部连接组件和绳驱动态补偿控制模块。胸椎固定支撑部、胸腰椎动态施力矫形部和腰骶椎固定支撑部通过外套管、内衬杆和连接器连接，半包覆支撑板和能拆卸封闭板之间通过束缚绑带和引导件连接，本发明的各部之间通过半包覆支撑板和能拆卸封闭板表面安装卡扣与模块安装部和束紧系统集成部表面安装卡扣连接，通过气阀结合外接装置控制压力，提升矫形装置的穿戴舒适性，通过绳驱动态补偿控制模块精准实现动态补偿控制，提高装置的矫形准确度。
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公开(公告)号：CN116394293A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310321933.X
申请日：2023-03-29
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种具有变刚度的半包裹式软体抓手装置及其调节方法，其包括变刚度袋、腱绳、合金架、连接座组件、固定座和气泵。气泵的输出端通过气管和变刚度袋的输入端连接，变刚度袋的安装端通过合金架和连接座前端盖的第三端固连，腱绳的第一安装端和变刚度袋的第一留置孔固连，腱绳的第二安装端和第二留置孔固连。第一固定座的第二安装端和第一传动部件的输入端固连，第一传动部件和第二传动部件啮合，第二固定座的连接座螺纹孔和连接座凸起的内置螺纹孔固连。本发明通过驱动传动部件带动腱绳均匀无交叉沿周向旋转，致使变刚度袋产生凹陷变形，与此同时变刚度袋内部处于负压状态，抓取组件贴合在被抓物体表面，达到自适应和半包覆抓取。
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公开(公告)号：CN112025749B
公开(公告)日：2022-01-18
申请号：CN202010889967.5
申请日：2020-08-28
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种大范围变刚度软体抓手，包括柔性手指、固定座、驱动气囊、腱绳、第一气管、第二气管和气泵；所述柔性手指设置在固定座前端，所述驱动气囊固定连接在固定座的后端，所述腱绳连接在柔性手指内部和驱动气囊之间，所述气泵通过第一气管与柔性手指连接，所述气泵通过第二气管与驱动气囊连接。所述柔性手指根部固定在固定座上，指尖端自由，内部设有变刚度气囊、球形颗粒和摩擦片，可实现刚度调节；所述气泵可使变刚度气囊和驱动气囊膨胀或收缩，以实现软体抓手刚度的变化和对物体的自适应抓取。本发明结构和操作简单，实现从柔性到刚性的大范围刚度变化，既可根据物体的重量调节刚度，又能自适应贴合物体完成安全抓取。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112265009B
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN202010956042.8
申请日：2020-09-11
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种基于折板机构的变刚度多向抓取机器人，包括平面移动机构、固定设置于平面移动机构上的气动控制机构和升降与转动执行机构和与升降与转动执行机构活动连接的变刚度柔性抓手，所述变刚度柔性抓手包括两个结构相同且对称设置的变刚度抓取单元，所述升降与转动执行机构包括垂直升降平台支撑块、与垂直升降平台支撑块两端固定连接的垂直升降平台和电推杆，所述气动控制机构包括小型气泵和小型真空泵、单片机和蓄电池，所述平面移动机构包括电机和四个麦克纳姆轮，本发明能够满足在抓取物体时所需的柔性接触物体，刚性支撑抓取的实际要求，能够满足对于易碎物体的抓取，同时又能够在变刚度状态下抓取较重物体。
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公开(公告)号：CN108422418B
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN201810482408.5
申请日：2018-05-18
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种变刚度气囊式全向弯曲柔性机器人，气囊两端部为连接头和连接卡槽，连通式多通道通气气管的第一通气气管端与一个气囊环相连通，连通式多通道通气气管的第二通气气管端与相邻的气囊环相连通，相邻连通式多通道通气气管之间连通，两端的连通式多通道通气气管一端开口一端封闭，连通式多通道通气气管与气囊环之间通过第一密封环相连，在多层气囊组的中部设变刚度装置，超弹性薄膜袋的袋口通过第二密封环固定在刚度控制气囊的一端通气气管上，超弹性薄膜袋与气囊环内环紧密连接。本发明工艺性好，能够适用于各种复杂环境，在弯曲拉伸变形过程中无级调控刚度。保证工作人员和机器的安全，具有更大输出力，拉伸和弯曲的延展性能良好，可应用于搬运。
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公开(公告)号：CN108436898B
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN201810238136.4
申请日：2018-03-22
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/06
Abstract: 一种刚度可控全柔性可变形机器人，主要包括第一固定端、套筒外壳、磨粒小球、吸气固定端、第一气囊杆、第二气囊杆、第一固定端、第二可伸缩套筒、充气控制端、封闭网和第一可伸缩套筒。本发明可根据不同场合的需求，控制连杆的刚度能更好的保证机器人躯体与接触物的接触效果，能保证并联机构原有的特性，通过控制可使本发明进行变形和移动；当某节刚度较低时，该节机构将不具有并联机构特性，但该关节处将柔软可任意变形，其上下平台则可径向小幅度收缩，更利于机器人进入复杂地形、悬挂和急转弯等操作。本发明为全柔性，在探测和搜救过程中将有更加出色的表现。
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公开(公告)号：CN112353569A
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202010970893.8
申请日：2020-09-16
Applicant: 燕山大学
IPC: A61G3/06
Abstract: 本发明公开了一种铲式救援执行机构，属于救援机器人领域，包括副车架、前后驱动装置、升降驱动装置、连接板、铲式救援工作组件。铲式救援工作组件包括静止支撑组、运动支撑组、皮带传送组。静止支撑组包括铲型支撑件、盖板，运动支撑组包括动支撑顶板、支撑底座和驱动装置，静止支撑组、运动支撑组、皮带传送组均布排列。本发明铲式救援执行机构的静止支撑组，运动支撑组部分承载伤员主要重量，且运动支撑组为循环支撑进入，将伤员从救援场地转移到铲式救援工作组件上，然后转移到安全的救援区域对伤员进行及时救治，有效保证被救人员的人身安全。
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公开(公告)号：CN112265009A
公开(公告)日：2021-01-26
申请号：CN202010956042.8
申请日：2020-09-11
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种基于折板机构的变刚度多向抓取机器人，包括平面移动机构、固定设置于平面移动机构上的气动控制机构和升降与转动执行机构和与升降与转动执行机构活动连接的变刚度柔性抓手，所述变刚度柔性抓手包括两个结构相同且对称设置的变刚度抓取单元，所述升降与转动执行机构包括垂直升降平台支撑块、与垂直升降平台支撑块两端固定连接的垂直升降平台和电推杆，所述气动控制机构包括小型气泵和小型真空泵、单片机和蓄电池，所述平面移动机构包括电机和四个麦克纳姆轮，本发明能够满足在抓取物体时所需的柔性接触物体，刚性支撑抓取的实际要求，能够满足对于易碎物体的抓取，同时又能够在变刚度状态下抓取较重物体。
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