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公开(公告)号：CN112843625A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110105062.9
申请日：2021-01-26
Abstract: 本发明公开了一种手、腕一体式训练手套，属于运动训练技术领域，包括手套、设置在手套手背面上的手指驱动装置、设置在手套手背面上腕部位置的手腕驱动装置和设置在手套上手指之间的三个限位块；所述手指驱动装置包括固连于手套上的若干个手指顶板和两个手背顶板、固连于手指顶板和手背顶板之间的若干个弯曲弹簧、若干个腱绳、两个滑块、滑槽、卡槽和两个气动肌肉；所述手腕驱动装置包括固连于手套上的手腕顶板、与手腕顶板固连的波纹管、固连于手套上与波纹管连通的气阀。本发明通过在手套上设置结构巧妙的手指驱动装置、手腕驱动装置、限位块等，能够帮助初学者理解学习体育运动项目中手、腕部的技术动作，加快其肌肉记忆的形成。
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公开(公告)号：CN112843625B
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202110105062.9
申请日：2021-01-26
Abstract: 本发明公开了一种手、腕一体式训练手套，属于运动训练技术领域，包括手套、设置在手套手背面上的手指驱动装置、设置在手套手背面上腕部位置的手腕驱动装置和设置在手套上手指之间的三个限位块；所述手指驱动装置包括固连于手套上的若干个手指顶板和两个手背顶板、固连于手指顶板和手背顶板之间的若干个弯曲弹簧、若干个腱绳、两个滑块、滑槽、卡槽和两个气动肌肉；所述手腕驱动装置包括固连于手套上的手腕顶板、与手腕顶板固连的波纹管、固连于手套上与波纹管连通的气阀。本发明通过在手套上设置结构巧妙的手指驱动装置、手腕驱动装置、限位块等，能够帮助初学者理解学习体育运动项目中手、腕部的技术动作，加快其肌肉记忆的形成。
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公开(公告)号：CN112263453A
公开(公告)日：2021-01-26
申请号：CN202011040380.3
申请日：2020-09-28
Abstract: 本发明公开了一种可穿戴式柔性按摩机器人，涉及按摩机器人领域，包括背包，还包括固定连接在背包靠背一侧平面上的分割层、固定连接在分割层上的横截面为三叶草形的并联柔性按摩前端，与并联柔性按摩前端相连通的气动控制系统以及与背包固定连接的固定带；所述并联柔性按摩前端包括三个形状结构相同的横截面为花瓣形的柔性气动单元、下平台以及上平台；所述气动控制系统包括气动软管以及微型气泵。本发明结构简单，携带方便，使用快捷，同时模拟传统按摩手法中的“掌揉法”和“掌按法”两种按摩手法对背部和腰部进行按摩，提高了按摩效率，提升了按摩质量，安全性高，适用范围广，保证了对人体进行按摩时的舒适性。
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公开(公告)号：CN112265009B
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN202010956042.8
申请日：2020-09-11
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种基于折板机构的变刚度多向抓取机器人，包括平面移动机构、固定设置于平面移动机构上的气动控制机构和升降与转动执行机构和与升降与转动执行机构活动连接的变刚度柔性抓手，所述变刚度柔性抓手包括两个结构相同且对称设置的变刚度抓取单元，所述升降与转动执行机构包括垂直升降平台支撑块、与垂直升降平台支撑块两端固定连接的垂直升降平台和电推杆，所述气动控制机构包括小型气泵和小型真空泵、单片机和蓄电池，所述平面移动机构包括电机和四个麦克纳姆轮，本发明能够满足在抓取物体时所需的柔性接触物体，刚性支撑抓取的实际要求，能够满足对于易碎物体的抓取，同时又能够在变刚度状态下抓取较重物体。
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公开(公告)号：CN112265009A
公开(公告)日：2021-01-26
申请号：CN202010956042.8
申请日：2020-09-11
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种基于折板机构的变刚度多向抓取机器人，包括平面移动机构、固定设置于平面移动机构上的气动控制机构和升降与转动执行机构和与升降与转动执行机构活动连接的变刚度柔性抓手，所述变刚度柔性抓手包括两个结构相同且对称设置的变刚度抓取单元，所述升降与转动执行机构包括垂直升降平台支撑块、与垂直升降平台支撑块两端固定连接的垂直升降平台和电推杆，所述气动控制机构包括小型气泵和小型真空泵、单片机和蓄电池，所述平面移动机构包括电机和四个麦克纳姆轮，本发明能够满足在抓取物体时所需的柔性接触物体，刚性支撑抓取的实际要求，能够满足对于易碎物体的抓取，同时又能够在变刚度状态下抓取较重物体。
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公开(公告)号：CN109223482B
公开(公告)日：2020-01-31
申请号：CN201811219945.7
申请日：2018-10-19
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种基于柔性驱动的按摩按摩机器人，包括：定位机械臂、柔性驱动并联机构、按摩头，其中柔性驱动并联机构包括上平台、下平台以及三组规格相同的气囊，固定上平台，分别向三组气囊中充入等量或不等量气体，柔性驱动并联机构下平台将会发生不同角度的全向弯曲，按摩球固定于下平台将随着下平台运动，按摩球与人体接触形成按摩。此柔性驱动并联机构可以精确控制其变形位置，其驱动力也能进行精确控制，且此发明能够输出比较大的按摩力。整个机构驱动为全向驱动，使得整个按摩机构更加的灵活多变，按摩时工作稳定，更好的模拟传统中医按摩手法中的“揉”和“按”等动作。
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公开(公告)号：CN109223482A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811219945.7
申请日：2018-10-19
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种基于柔性驱动的按摩按摩机器人，包括：定位机械臂、柔性驱动并联机构、按摩头，其中柔性驱动并联机构包括上平台、下平台以及三组规格相同的气囊，固定上平台，分别向三组气囊中充入等量或不等量气体，柔性驱动并联机构下平台将会发生不同角度的全向弯曲，按摩球固定于下平台将随着下平台运动，按摩球与人体接触形成按摩。此柔性驱动并联机构可以精确控制其变形位置，其驱动力也能进行精确控制，且此发明能够输出比较大的按摩力。整个机构驱动为全向驱动，使得整个按摩机构更加的灵活多变，按摩时工作稳定，更好的模拟传统中医按摩手法中的“揉”和“按”等动作。
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