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公开(公告)号：CN104977004B
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201510408912.7
申请日：2015-07-13
Applicant: 湖北航天技术研究院总体设计所
Abstract: 本发明公开了一种激光惯组与里程计组合导航方法及系统，方法包括步骤：S1、采集正常工作状态下N个采样周期内里程计脉冲数，求解惯组与里程计之间的俯仰安装偏角和航向安装偏角；S2、建立状态方程；S3、建立量测方程，其中量测量为惯组在第i个采样周期内导航系下的位移增量，为第i个采样周期内里程计增量在导航系下的位移投影；S4、利用状态方程和量测方程，进行卡尔曼滤波，以实时修正惯性导航系统参数误差和器件参数误差，完成组合导航。本发明还提供实现上述方法的系统。实施本发明能有效修正组合导航误差量，大幅度提高组合导航精度，尤其适用于惯组处于大角度斜置的情况。
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公开(公告)号：CN104977004A
公开(公告)日：2015-10-14
申请号：CN201510408912.7
申请日：2015-07-13
Applicant: 湖北航天技术研究院总体设计所
CPC classification number: G01C21/20 , G01C25/005
Abstract: 本发明公开了一种激光惯组与里程计组合导航方法及系统，方法包括步骤：S1、采集正常工作状态下N个采样周期内里程计脉冲数，求解惯组与里程计之间的俯仰安装偏角和航向安装偏角；S2、建立状态方程；S3、建立量测方程，其中量测量为惯组在第i个采样周期内导航系下的位移增量，为第i个采样周期内里程计增量在导航系下的位移投影；S4、利用状态方程和量测方程，进行卡尔曼滤波，以实时修正惯性导航系统参数误差和器件参数误差，完成组合导航。本发明还提供实现上述方法的系统。实施本发明能有效修正组合导航误差量，大幅度提高组合导航精度，尤其适用于惯组处于大角度斜置的情况。
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公开(公告)号：CN115451950B
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202211036139.2
申请日：2022-08-27
Applicant: 湖北航天技术研究院总体设计所
Abstract: 本发明涉及一种车载双惯组相对姿态确定方法及装置，其包括步骤：基于主惯组与从惯组方位角对应轴加速度计的测量数据计算方位角对应轴不水平度偏差；计算主惯组从自身基准面移动至从惯组基准面时的移动前后方位角偏差；基于所述方位角对应轴不水平度偏差与所述移动前后方位角偏差确定主惯组和从惯组之间的方位角偏差；基于俯仰角和滚转角对应轴加速度计的测量数据计算主惯组和从惯组的之间的俯仰角偏差和滚转角偏差，并基于所述主惯组和从惯组之间的方位角偏差、俯仰角偏差以及滚转较偏差确定所述双惯组相对姿态。可以提高相对姿态确定精度。
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公开(公告)号：CN116147634A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202310305607.X
申请日：2023-03-27
Applicant: 南京航空航天大学 , 湖北航天技术研究院总体设计所
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种基于性能评估的集群飞行器协同导航优化方法，包括：建立编队中所有飞行器状态的后验联合概率分布模型；基于后验联合概率分布模型，构建集群飞行器协同导航过程中导航性能评估相关参数；根据后验联合概率分布函数和所述导航性能评估相关参数，开展基于费雪Fisher信息+相对熵的集群飞行器导航性能评估，获得协同网络中集群飞行器性能评估结果，优化集群飞行器协同导航。本发明通过费雪信息及相对熵理论实时优选对飞行器状态估计高质量、高贡献度的协同信息实现其状态估计与补偿，有效的提升了集群飞行器协同导航性能，并且兼顾了计算量，进一步提升了集群飞行器协同导航算法在工程中的实用性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115451950A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211036139.2
申请日：2022-08-27
Applicant: 湖北航天技术研究院总体设计所
Abstract: 本发明涉及一种车载双惯组相对姿态确定方法及装置，其包括步骤：基于主惯组与从惯组方位角对应轴加速度计的测量数据计算方位角对应轴不水平度偏差；计算主惯组从自身基准面移动至从惯组基准面时的移动前后方位角偏差；基于所述方位角对应轴不水平度偏差与所述移动前后方位角偏差确定主惯组和从惯组之间的方位角偏差；基于俯仰角和滚转角对应轴加速度计的测量数据计算主惯组和从惯组的之间的俯仰角偏差和滚转角偏差，并基于所述主惯组和从惯组之间的方位角偏差、俯仰角偏差以及滚转较偏差确定所述双惯组相对姿态。可以提高相对姿态确定精度。
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公开(公告)号：CN113532432B
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202110927329.2
申请日：2021-08-09
Applicant: 湖北航天技术研究院总体设计所
Abstract: 本发明公开了一种惯性测量冗余系统及标定方法，涉及惯性测量技术领域。其包括以下步骤：通过并排设置两套带有转位机构和敏感组件的三自惯性组件；并通过两位置系统标定，确定两套惯组相对位置关系；将其中一套惯组敏感组件旋转至预设角度斜置并锁紧；得到用于冗余判断或重构的敏感信息。本发明采用带有转位机构的三自惯组，其适用性较强，不需要再对惯组进行定制化，可进行批量化生产，降低了成本；且本发明方案不需要实施复杂的标定流程，而仅仅通过简单的两位置系统标定即可确定两套惯组之间的关系。且本发明方案，可实现敏感组件任意精确角度的斜置，为惯性测量系统故障检测提供所需的敏感信息。
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公开(公告)号：CN110940357B
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN201911327564.5
申请日：2019-12-20
Applicant: 湖北航天技术研究院总体设计所
Abstract: 本发明公开了一种用于旋转惯导单轴自对准的内杆臂标定方法，包括以下步骤：对旋转式惯导进行自标定，获取惯性测量单元的标定参数；对旋转式惯导进行单轴自对准转停运动，直至获取惯性测量单元的高精度水平对准的姿态矩阵；继续进行至少一次转停运动，在每次转停运动中、间隔预设的采集周期Δt，采集惯性测量单元中加速度计的原始输出oAcc，并获取惯性测量单元的姿态矩阵根据姿态矩阵计算加速度计的理想输出fB；根据标定参数和原始输出oAcc，计算加速度计的真实输出根据理想输出fB与真实输出计算加速度计的输出误差δf′；计算所有次数的转停运动加速度计的输出误差的平均值δf；基于杆臂效应误差模型和加速度计的输出误差的平均值δf，获得加速度计的内杆臂。
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公开(公告)号：CN111220151A
公开(公告)日：2020-06-02
申请号：CN201911329826.1
申请日：2019-12-20
Applicant: 湖北航天技术研究院总体设计所
Abstract: 本发明公开了一种载体系下考虑温度模型的惯性和里程计组合导航方法，涉及航空航天捷联惯性导航技术领域中的惯性组合导航领域，该方法包括按照预设的采样周期实时采集惯组脉冲数与里程计脉冲数，进行惯性导航解算，得到惯导算法输出的导航参数，同时求解载体系下惯导位移矢量累计值和载体系下里程计位移矢量累计值，并完成里程计当量温度效应误差补偿计算；根据状态向量建立状态微分方程；根据里程计位移增量和惯组位移增量建立量测方程；进行卡尔曼滤波以实时修正惯性导航系统参数误差、里程计参数误差和器件参数误差，实现导航数据输出。本发明能够极大地提高惯性和里程计组合导航精度。
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公开(公告)号：CN104864868B
公开(公告)日：2017-08-25
申请号：CN201510288879.9
申请日：2015-05-29
Applicant: 湖北航天技术研究院总体设计所
Abstract: 本发明公开了一种基于近距离地标测距的组合导航方法，方法包括以下步骤：S1、将捷联惯导系统和两个测距装置安装在载体上，采集捷联惯导系统惯性测量单元正常工作状态下输出的载体运动信息以进行惯导解算；S2、载体行驶至预设地标区域内，采集两个测距装置到地标点的距离以及地标点的位置信息；S3、建立状态方程；S4、建立量测方程，将两个测距装置测量距离的平方差作为量测信息；S5、利用状态方程和量测方程，进行卡尔曼滤波，以实时修正惯性导航系统参数误差和器件参数误差，实现组合导航。实施本发明方法可有效避免信号干扰，具备较强的隐蔽性和自主性，且消除了误差累积的问题。
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