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公开(公告)号：CN117782088A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311717434.9
申请日：2023-12-13
Applicant: 深圳大学
Abstract: 本申请提供了一种合作目标建图定位导航方法，包括：对定位环境中的合作目标进行结构化设计，确定用于表征和识别合作目标的结构化数据；基于结构化数据，将定位环境的路网地图更新为合作目标路网地图；基于合作目标路网地图，采用启发式作业路径规划策略，确定以合作目标为节点的全局作业路径；基于定位本体搭载的传感器与下一合作目标之间的位置关系，调整定位本体；在传感器观测到下一合作目标的情况下，根据下一合作目标的结构化数据，确定定位本体的瞬时精确位置和瞬时精确姿态；基于瞬时精确位置和瞬时精确姿态，修正惯性导航系统；基于全局作业路径，融合修正后的惯性导航系统和其他传感器将所述定位本体导航至所述下一合作目标。
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公开(公告)号：CN116718132B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202310502212.9
申请日：2023-05-06
Applicant: 深圳大学
IPC: G01B11/24 , G01S17/10 , G01S17/894 , G01S17/86
Abstract: 本申请涉及精密工程测量技术领域，提供一种路面三维测量方法及系统，所述方法包括：投射线激光到路面，获取含激光线的路面图像，利用光强分布模型修正路面图像的灰度分布，基于所述灰度分布修正后的图像数据提取激光线中心线，利用像方和物方标定关系得到路面三维断面点云；建立测量相机和线激光器时序关系控制线激光器和测量相机的工作逻辑；将所有传感器集成为一个测量装置，可以根据外部测量指令直接输出路面三维断面点云；将一个或多个装置安装在载车尾部形成测量系统。本申请通过光强分布模型修正图像灰度分布，提高断面测量的精度和环境适应性，利用时序控制提高线激光器的工作寿命和安全性，将传感器高度集成提高设备的可移植性。
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公开(公告)号：CN117346792B
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311643883.3
申请日：2023-12-04
Applicant: 深圳大学
Abstract: 本申请提供了一种海洋工程环境水下机器人定位方法，包括：基于卫星和水声定位系统，获取水下机器人所在的初始位置；在编码合作靶标集合中，确定与所述初始位置对应的初始编码合作靶标，其中，所述编码合作靶标集合包括预先设置于水下构筑物的编码合作靶标；基于所述初始编码合作靶标，利用水下摄影测量技术确定所述水下机器人的瞬时精确位置和瞬时精确姿态；基于由所述初始编码合作靶标组成的作业路径，确定所述水下机器人离开所述初始编码合作靶标、前往的下一编码合作靶标确定为目的编码合作靶标；根据所述瞬时精确位置和所述瞬时精确姿态，结合惯性导航系统进行定位导航，从而实现海洋工程环境水下长航时定位。
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公开(公告)号：CN116188973B
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202211627479.2
申请日：2022-12-16
Applicant: 深圳大学
IPC: G06V20/10 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/80 , G06V10/82
Abstract: 本发明提供一种认知生成机制裂缝检测方法，该方法包括：基于光照模型获取包含裂缝的图像和环境光图像，基于域优先随机采样算法和包含裂缝的图像，生成采样标签；根据裂缝生成算法、表面生成算法以及采样标签，生成裂缝图像和表面图像；将裂缝图像和表面图像融合，与原始待检测图像对比，得到对比结果；在对比结果中选择像素差异最大的区域，若该区域大于阈值，则返回采样步骤，对该区域重采样，并重新生成裂缝图像和表面图像；重复上述过程，直至对比结果中像素差异最大的区域小于阈值。本方法结合了语义生成检测和视觉特征检测；通过解决改善信号采样方法解决了生成图像与原始图像中信息的一致性；通过局部反馈修正偏差，保证结果的可靠性。
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公开(公告)号：CN117452413A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311776559.9
申请日：2023-12-22
Applicant: 深圳大学
IPC: G01S15/06 , G01C1/00 , G01C21/16 , G01S15/86 , G01S15/87 , G01S15/88 , G01S19/47 , E02D29/09 , E02D29/07
Abstract: 本发明提供一种沉管隧道管节安装声呐定位方法及系统，属于海洋工程技术领域，根据沉放船上的接收装置定位待沉管节顶部首尾安装的声源的位置，并基于待沉管节上的姿态传感器确定待沉管节的姿态，根据测量得到位置和姿态确定待沉管节的位置和方向，将待沉管节沉放到基床设定位置；根据已沉管节上的接收装置定位待沉管节对接端顶部两侧安装的预设构型声源阵列的位置，或者，根据待沉管节上的接收装置定位已沉管节对接端顶部两侧安装的预设构型声源阵列的位置，确定待沉管节的精确位置和精确方向，引导待沉管节与已沉管节进行对接。本发明在对接定位阶段，通过布设有预设构型声源阵列对声呐定位信号进行约束，提高声呐定位的可靠度和精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117437287A
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202311722463.4
申请日：2023-12-14
Applicant: 深圳大学
IPC: G06T7/73 , G06N3/0464 , G06T7/50 , G06N3/096
Abstract: 本申请实施例提供了一种结构先验知识增广与迁移的水下定位方法，包括：通过对获取的现势观测数据集进行增广，得到现势观测数据集中每个现势观测图像对应的至少一个伪现势观测图像；通过将至少一个伪现势观测图像输入先验特征点检测模型，得到每个伪现势观测图像的第一伪特征点；通过对每个现势观测图像对应的至少一个伪现势观测图像的第一伪特征点进行逆增广，得到每个现势观测图像的第一特征点；通过将水下机器人获取的目标光学图像输入联合迁移模型，得到目标光学图像的目标特征点以及目标特征点的目标特征描述子；基于目标光学图像的目标特征点以及目标特征点的目标特征描述子，确定水下机器人的水下位姿。
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公开(公告)号：CN117409153A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311726952.7
申请日：2023-12-15
Applicant: 深圳大学
Abstract: 本发明提供一种浑浊介质中的三维目标透射成像方法，属于光学成像技术领域，包括：建立成像目标的理论模型；根据成像目标的理论模型进行模拟成像，得到成像目标的模拟成像图像；获取浑浊介质中的成像目标的原始成像图像；根据模拟成像图像，抑制原始成像图像中的干扰信号，增强原始成像图像中的成像目标信号，得到增强后的成像图像。本发明通过利用成像目标的三维理论模型，抑制原始成像图像中的干扰信号，增强成像目标信号，使得成像目标信号更加明显和可辨识，实现对成像图像的增强优化，提高浑浊介质中的三维目标透射成像的成像效果；适用于各种成像技术，不受分辨率、成像速度等限制，不会增加额外的硬件复杂性，系统成本低，通用性好。
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公开(公告)号：CN117346792A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311643883.3
申请日：2023-12-04
Applicant: 深圳大学
Abstract: 本申请提供了一种海洋工程环境水下机器人定位方法，包括：基于卫星和水声定位系统，获取水下机器人所在的初始位置；在编码合作靶标集合中，确定与所述初始位置对应的初始编码合作靶标，其中，所述编码合作靶标集合包括预先设置于水下构筑物的编码合作靶标；基于所述初始编码合作靶标，利用水下摄影测量技术确定所述水下机器人的瞬时精确位置和瞬时精确姿态；基于由所述初始编码合作靶标组成的作业路径，确定所述水下机器人离开所述初始编码合作靶标、前往的下一编码合作靶标确定为目的编码合作靶标；根据所述瞬时精确位置和所述瞬时精确姿态，结合惯性导航系统进行定位导航，从而实现海洋工程环境水下长航时定位。
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公开(公告)号：CN116147582B
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202211676075.2
申请日：2022-12-26
Applicant: 深圳大学
Abstract: 本申请实施例提供了一种水下摄影测量定位定向的方法，包括：建立世界坐标系、相机坐标系、图像坐标系、像素坐标系、靶标坐标系，通过标定确定坐标之间的转换关系；根据所述相机坐标系与所述图像坐标系的转换关系，确定光心点在所述图像坐标系的光心成像点；确定所述光轴和设置于介质中的靶标的交点为定位点；根据控制点，建立所述图像坐标系和所述靶标坐标系之间的转换关系以及图像平面与靶标平面的转换关系，计算所述定位点在所述靶标坐标系的位置；根据所述相机坐标系和所述世界坐标系之间的转换关系以及所述相机坐标系与所述靶标坐标系之间的转换关系，计算所述控制点在所述世界坐标系下的位置。
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公开(公告)号：CN116227753B
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310512601.X
申请日：2023-05-09
Applicant: 深圳大学
IPC: G06Q10/04 , G06Q50/06 , G06N3/08 , G06Q10/0631 , G06N3/0464
Abstract: 本发明公开了一种变化环境下水资源优化配置方法，应用于智慧农业领域，包括：以经济效益最大化为目标，引入供水和需水量约束，构建水资源优化模型，将非线性规划法与遗传算法结合求解确定条件的水资源优化配置决策方案；对历年时间序列数据进行时空序列分割，构建CNN‑LSTM预测回归模型；利用随机模拟法，生成多角度场景，对决策方案进行浮动生成决策方案集，输入多角度场景的计算参数和决策方案集至预测回归模型，得到优化目标值，对决策方案集进行聚类分析，得到最优决策方案。本发明利用随机模拟法反映多不确定信息的影响，并基于深度学习形成能融合随机模拟技术的高效计算单元，解决变化环境下诸多不确定性因素的水资源优化配置问题。
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