公开(公告)号：CN117782088B

公开(公告)日：2024-07-19

申请号：CN202311717434.9

申请日：2023-12-13

Applicant: 深圳大学

Inventor： 张德津 ,  张伟 ,  何莉 ,  周宝定 ,  刘融凯 ,  范义坤 ,  张雯婷

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/16 ,  G01C21/00

Abstract: 本申请提供了一种合作目标建图定位导航方法，包括：对定位环境中的合作目标进行结构化设计，确定用于表征和识别合作目标的结构化数据；基于结构化数据，将定位环境的路网地图更新为合作目标路网地图；基于合作目标路网地图，采用启发式作业路径规划策略，确定以合作目标为节点的全局作业路径；基于定位本体搭载的传感器与下一合作目标之间的位置关系，调整定位本体；在传感器观测到下一合作目标的情况下，根据下一合作目标的结构化数据，确定定位本体的瞬时精确位置和瞬时精确姿态；基于瞬时精确位置和瞬时精确姿态，修正惯性导航系统；基于全局作业路径，融合修正后的惯性导航系统和其他传感器将所述定位本体导航至所述下一合作目标。

公开(公告)号：CN117782088A

公开(公告)日：2024-03-29

申请号：CN202311717434.9

申请日：2023-12-13

Applicant: 深圳大学

Inventor： 张德津 ,  张伟 ,  何莉 ,  周宝定 ,  刘融凯 ,  范义坤 ,  张雯婷

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/16 ,  G01C21/00

Abstract: 本申请提供了一种合作目标建图定位导航方法，包括：对定位环境中的合作目标进行结构化设计，确定用于表征和识别合作目标的结构化数据；基于结构化数据，将定位环境的路网地图更新为合作目标路网地图；基于合作目标路网地图，采用启发式作业路径规划策略，确定以合作目标为节点的全局作业路径；基于定位本体搭载的传感器与下一合作目标之间的位置关系，调整定位本体；在传感器观测到下一合作目标的情况下，根据下一合作目标的结构化数据，确定定位本体的瞬时精确位置和瞬时精确姿态；基于瞬时精确位置和瞬时精确姿态，修正惯性导航系统；基于全局作业路径，融合修正后的惯性导航系统和其他传感器将所述定位本体导航至所述下一合作目标。