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公开(公告)号：CN115592656B
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202211092428.4
申请日：2022-09-08
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种模块化的电驱动软体机械臂，所述模块化的电驱动软体机械臂包括驱动模块和执行模块；驱动模块主要由多个软体驱动器通过端板依次连接组成，驱动单元与外部电源并联连接，外部电源对驱动器通电后，驱动模块会驱动机械臂产生扭转和轴向压缩的运动。执行模块可以设置为不同类型的执行器(如：电磁铁、电驱动软体抓手等)，通过与驱动模块配合来操作或移动物体。本发明通过上端板中的梯形插头和下端板中的梯形插槽可以实现软体机械臂的快速组装，并配置不同的执行器，具有可靠性高、控制简单，可快速组装等特点，与刚性机械臂和流体驱动机械臂相比具有明显的优势，应用前景广阔。
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公开(公告)号：CN117086853A
公开(公告)日：2023-11-21
申请号：CN202310932132.7
申请日：2023-07-27
IPC: B25J9/10
Abstract: 本发明公开了一种基于Kresling折纸的双向旋转仿腕关节软体驱动器,包括本体结构、驱动系统和控制系统；所述本体结构包括折纸型气囊、上端板和底座；所述折纸型气囊设于上端板和底座之间，三者密封连接。基于双稳态Kresling折纸结构的折纸型气囊在驱动系统和控制系统共同作用下实现在三个稳态之间的主动切换。驱动系统可采用气驱与电机绳线驱动混合、气驱与形状记忆合金丝驱动混合这两种混合驱动方式。通过控制系统对电机、形状记忆合金丝和气囊的气压进行控制，驱动器能够实现双向旋转功能。该驱动器具有系统简单、响应快、成本低等特点，可以广泛地应用于空间软体捕获机器人领域。
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公开(公告)号：CN116333882B
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310284251.6
申请日：2023-03-22
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种可实现径向拉压和面外弯曲的软体细胞培养皿，该培养皿包括由径向拉压驱动器和弯曲驱动器组成的驱动单元以及用于对驱动单元进行气压驱动控制的控制单元。细胞放置在径向拉压驱动器的上表面，该驱动器在正压作用下对细胞施加径向拉力。若对径向拉压驱动器预充气，再对其抽气，则可对细胞施加径向压力。径向拉压驱动器底部、环状薄膜以及圆柱状底座组成弯曲驱动器。在负压作用下，径向拉压驱动器和环状薄膜产生弯曲变形，随着细胞向下生长，培养皿一直保持包覆细胞的状态。该培养皿具有结构简单、能够同时对细胞实施径向压缩(拉伸)和包覆、径向压缩(拉伸)和包覆程度连续可调等优势，可以广泛地应用于生物力学以及医学领域。
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公开(公告)号：CN115592656A
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202211092428.4
申请日：2022-09-08
Applicant: 浙江大学(CN)
Abstract: 本发明公开了一种模块化的电驱动软体机械臂，所述模块化的电驱动软体机械臂包括驱动模块和执行模块；驱动模块主要由多个软体驱动器通过端板依次连接组成，驱动单元与外部电源并联连接，外部电源对驱动器通电后，驱动模块会驱动机械臂产生扭转和轴向压缩的运动。执行模块可以设置为不同类型的执行器(如：电磁铁、电驱动软体抓手等)，通过与驱动模块配合来操作或移动物体。本发明通过上端板中的梯形插头和下端板中的梯形插槽可以实现软体机械臂的快速组装，并配置不同的执行器，具有可靠性高、控制简单，可快速组装等特点，与刚性机械臂和流体驱动机械臂相比具有明显的优势，应用前景广阔。
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公开(公告)号：CN112223259B
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202010978966.8
申请日：2020-09-17
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于折纸理论的高收纳率仿生气动软体蠕虫机器人，包括柔性驱动器、前后端盖板、气动足及充气系统。所述的柔性驱动器两端分别与前后端盖板粘接，通过充气系统向柔性驱动器充气的方式实现伸展，驱动前排气动足向前运动；通过抽气系统从柔性驱动器抽气的方式实现收缩，驱动后排气动足向前运动，从而实现轴向的大行程仿生爬行。所述的气动足通过气囊伸缩，调整合页连接件与地面的夹角，从而改变与地面的摩擦形式来实现单向运动。本发明基于折纸理论的高收纳率仿生气动软体蠕虫机器人具有伸缩率大、重量轻、功耗低、载重能力强等优点，能够实现快速稳定爬行，可以应用于灾后搜救行动或管道监测等领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111062161A
公开(公告)日：2020-04-24
申请号：CN201911268245.1
申请日：2019-12-11
Applicant: 浙江大学
IPC: G06F30/23 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种大张力高稳定轻小型恒力装置，包括包围盒和至少一个恒力单元。包围盒包括盒体和顶板，顶板上设有出绳孔和定滑轮。每个恒力单元包括非线性弹簧、滑块、滑杆、螺旋弹簧、调节螺母。滑杆两端分别与包围盒底板和顶板固连；非线性弹簧一端与包围盒底板固定，另一端与滑块铰接；滑块设置于滑杆上，可沿滑杆上下滑动；螺旋弹簧一端与滑块连接，另一端与调节螺母连接；调节螺母与滑杆上部的螺纹相旋合。该恒力装置可随着变形的增大而输出载荷(拉力)基本保持恒定，具有输出力大、载荷恒定、储能密度高、体积小、摩擦损耗小等优点，可以广泛应用于机械、电子、仪器仪表、航天和医疗等领域，例如隔振装置、平衡机构、电机刷握、失重模拟装置等。
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公开(公告)号：CN110394795A
公开(公告)日：2019-11-01
申请号：CN201910740410.2
申请日：2019-08-12
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于折纸理论的高收纳率自折叠气动软体机械臂，包括软体驱动器、上下端盖板及充气系统，所述的软体驱动器为类圆柱壳，两端与上下端盖板密封固定，内腔可充气，壳体为多层软体层合结构，由内向外依次是气密层、弹性层、限制层和热防护层。所述的软体驱动器壳体基于折纸理论设计拓扑形式，可实现轴向的大行程伸缩驱动，通过充气系统向内腔充气的方式驱动展开，通过内腔排气后弹性层弹性势能释放的方式实现自折叠。该装置还可包括约束索实现弯曲驱动。本发明公开的气动软体机械臂具有实现高速操作的能力、较高的负载自重比、较低的功耗和较低的研制成本以及具有更大的任务空间等优点，可以广泛应用于空间柔性自适应捕获领域。
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公开(公告)号：CN115556967B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202211326398.9
申请日：2022-10-27
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种考虑材料厚度的柔性防护结构折叠方法。该方法为，首先针对柔性防护结构中的各单层薄膜，进行折叠过程的准静态模拟和折叠性能分析，得到各单层薄膜的折叠应变/应力与折痕处曲率半径的关系曲线；然后根据柔性防护结构中各层薄膜厚度及柔性防护结构能达到的最小折叠曲率半径，初步设计柔性防护结构的折叠状态。接着分别完成正反两向折叠过程的准静态分析，得到折痕处应力分布情况。最后根据空间充气舱的几何外形和尺寸，以及正向折叠和反向折叠的最小曲率半径，选取合适的折叠数，即可确定空间充气舱的折叠方案。本发明充分考虑到了材料厚度对于折叠性能的影响，能够更加合理地为空间充气舱的折叠方案设计提供指导。
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公开(公告)号：CN117525810A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311672958.0
申请日：2023-12-07
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于张拉结构的可展开抛物柱面天线型面维持系统，该系统包括支撑结构以及空间索网张拉系统；天线薄膜被空间索网张拉系统张拉形成抛物柱面状薄膜阵面；支撑结构由主支撑组件和侧向加强组件构成，解锁后自动展开，为抛物柱面状薄膜阵面和空间索网张拉系统提供支撑；抛物柱面状薄膜阵面通过空间索网张拉系统与支撑结构柔性连接，共同形成天线系统。本发明的支撑结构和空间索网张拉系统方案轻质、简单、可靠性高，能够为薄膜阵面提供较高的结构刚度和均匀的应力分布，从而实现较高型面精度的可展开抛物柱面天线。
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公开(公告)号：CN115625691A
公开(公告)日：2023-01-20
申请号：CN202211092429.9
申请日：2022-09-08
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种两自由度电驱动软体驱动器，所述驱动器包括上盖板、软基体、驱动单元、下盖板，软基体固接在上盖板和下盖板之间；所述驱动单元粘结于软基体外表面凹槽内，驱动单元连接到外部电源，外部电源对驱动单元通电后，驱动单元发生收缩变形带动软基体扭转，同时上盖板与下盖板之间的距离会随着软基体扭转而减小，使得软体驱动器可以同时执行扭转和收缩两种方式的运动；切断外部电源后，驱动单元逐渐伸长回复至初始长度，带动软基体反向扭转，同时上盖板和下盖板之间的距离增加，软体驱动器回复至初始状态。本发明的两自由度电驱动软体驱动器，通过外部电源驱动且只需要很小的驱动电压，结构简单，响应速率快，具有广阔的应用前景。
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