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公开(公告)号：CN112223259A
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN202010978966.8
申请日：2020-09-17
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于折纸理论的高收纳率仿生气动软体蠕虫机器人，包括柔性驱动器、前后端盖板、气动足及充气系统。所述的柔性驱动器两端分别与前后端盖板粘接，通过充气系统向柔性驱动器充气的方式实现伸展，驱动前排气动足向前运动；通过抽气系统从柔性驱动器抽气的方式实现收缩，驱动后排气动足向前运动，从而实现轴向的大行程仿生爬行。所述的气动足通过气囊伸缩，调整合页连接件与地面的夹角，从而改变与地面的摩擦形式来实现单向运动。本发明基于折纸理论的高收纳率仿生气动软体蠕虫机器人具有伸缩率大、重量轻、功耗低、载重能力强等优点，能够实现快速稳定爬行，可以应用于灾后搜救行动或管道监测等领域。
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公开(公告)号：CN112223259B
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202010978966.8
申请日：2020-09-17
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于折纸理论的高收纳率仿生气动软体蠕虫机器人，包括柔性驱动器、前后端盖板、气动足及充气系统。所述的柔性驱动器两端分别与前后端盖板粘接，通过充气系统向柔性驱动器充气的方式实现伸展，驱动前排气动足向前运动；通过抽气系统从柔性驱动器抽气的方式实现收缩，驱动后排气动足向前运动，从而实现轴向的大行程仿生爬行。所述的气动足通过气囊伸缩，调整合页连接件与地面的夹角，从而改变与地面的摩擦形式来实现单向运动。本发明基于折纸理论的高收纳率仿生气动软体蠕虫机器人具有伸缩率大、重量轻、功耗低、载重能力强等优点，能够实现快速稳定爬行，可以应用于灾后搜救行动或管道监测等领域。
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公开(公告)号：CN213616693U
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN202022040110.4
申请日：2020-09-17
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本实用新型公开了一种基于折纸理论的高收纳率仿生气动软体蠕虫机器人，包括柔性驱动器、前后端盖板、气动足及充气系统。所述的柔性驱动器两端分别与前后端盖板粘接，通过充气系统向柔性驱动器充气的方式实现伸展，驱动前排气动足向前运动；通过抽气系统从柔性驱动器抽气的方式实现收缩，驱动后排气动足向前运动，从而实现轴向的大行程仿生爬行。所述的气动足通过气囊伸缩，调整合页连接件与地面的夹角，从而改变与地面的摩擦形式来实现单向运动。本实用新型基于折纸理论的高收纳率仿生气动软体蠕虫机器人具有伸缩率大、重量轻、功耗低、载重能力强等优点，能够实现快速稳定爬行，可以应用于灾后搜救行动或管道监测等领域。
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公开(公告)号：CN213616692U
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN202022040056.3
申请日：2020-09-17
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本实用新型公开了一种高收纳率仿生气动软体蠕虫机器人，包括膜状软体驱动器、前后端盖板、单向运动机构、弹性牵引机构及充气系统。所述膜状软体驱动器，充气展开时为圆柱体，两端分别与前后端盖板密封固定。所述充气系统通过向膜状软体驱动器内充气、抽气的方式实现伸展、收缩，驱动前后端盖板底部的单向运动机构向前运动，从而实现轴向的大行程仿生爬行。所述的弹性牵引机构通过释放弹性势能的方式辅助膜状软体驱动器伸展或收缩。所述的单向运动机构通过调整活动足与地面的摩擦系数以实现单向运动。本实用新型的仿生气动软体蠕虫机器人具有伸缩率大、重量轻、功耗低、研制成本低廉等优点，可实现快速爬行，可用于灾后搜救行动或管道监测等领域。
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