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公开(公告)号：CN113580177B
公开(公告)日：2022-07-19
申请号：CN202110885528.1
申请日：2021-08-03
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种变刚度的仿人手刚柔混合机器人，包括软体驱动器和变刚度关节刚性骨架。所述的软体驱动器为类手指状，具有多个相通矩形气室，通过向软体驱动器充气的方法来实现弯曲变形，从而牵引与变刚度关节刚性骨架相连的曲梁结构转动，实现机器人的弯曲变形。通过向变刚度关节刚性骨架中的活塞气室充气，推动传动滑块向下移动，并使得两个挤压滑块向两侧移动，从而挤压层状干扰结构，使之紧密相贴产生摩擦力矩，此拮抗效应阻碍曲梁结构转动，进而增大仿人手刚柔混合机器人的弯曲刚度，最终提升抓握能力。该变刚度的仿人手刚柔混合机器人具有多手指多自由度独立抓握、可变刚度、纯气动、抓握能力强、成本低等优点。
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公开(公告)号：CN113580177A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110885528.1
申请日：2021-08-03
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种变刚度的仿人手刚柔混合机器人，包括软体驱动器和变刚度关节刚性骨架。所述的软体驱动器为类手指状，具有多个相通矩形气室，通过向软体驱动器充气的方法来实现弯曲变形，从而牵引与变刚度关节刚性骨架相连的曲梁结构转动，实现机器人的弯曲变形。通过向变刚度关节刚性骨架中的活塞气室充气，推动传动滑块向下移动，并使得两个挤压滑块向两侧移动，从而挤压层状干扰结构，使之紧密相贴产生摩擦力矩，此拮抗效应阻碍曲梁结构转动，进而增大仿人手刚柔混合机器人的弯曲刚度，最终提升抓握能力。该变刚度的仿人手刚柔混合机器人具有多手指多自由度独立抓握、可变刚度、纯气动、抓握能力强、成本低等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115625691B
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202211092429.9
申请日：2022-09-08
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种两自由度电驱动软体驱动器，所述驱动器包括上盖板、软基体、驱动单元、下盖板，软基体固接在上盖板和下盖板之间；所述驱动单元粘结于软基体外表面凹槽内，驱动单元连接到外部电源，外部电源对驱动单元通电后，驱动单元发生收缩变形带动软基体扭转，同时上盖板与下盖板之间的距离会随着软基体扭转而减小，使得软体驱动器可以同时执行扭转和收缩两种方式的运动；切断外部电源后，驱动单元逐渐伸长回复至初始长度，带动软基体反向扭转，同时上盖板和下盖板之间的距离增加，软体驱动器回复至初始状态。本发明的两自由度电驱动软体驱动器，通过外部电源驱动且只需要很小的驱动电压，结构简单，响应速率快，具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN113848621A
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202111142301.4
申请日：2021-09-28
Applicant: 浙江大学
IPC: G02B7/00
Abstract: 本发明公开了一种片弹簧驱动的多挡光环薄膜展开式遮光罩，主要由挡光环、蒙皮薄膜、安装支座、轴向驱动机构、锁紧释放组件等组成，该遮光罩可实现轴向折叠，在轨时锁紧释放组件工作后解除约束，由轴向驱动机构牵引遮光罩自动展开。锁紧释放组件由安装板、切割器、定位销轴和锁紧绳组成，通过切割器通电熔断解锁绳，解除轴向约束。轴向驱动机构由若干片弹簧组成。多片挡光环和片弹簧构成遮光罩的空间支撑结构，蒙皮薄膜和挡光环围成遮光罩的内腔。本发明具有无源驱动、电解锁、折叠率高、重量轻、结构稳定性强等特点，能够为空间光学系统提供良好的遮光作用。
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公开(公告)号：CN115625691A
公开(公告)日：2023-01-20
申请号：CN202211092429.9
申请日：2022-09-08
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种两自由度电驱动软体驱动器，所述驱动器包括上盖板、软基体、驱动单元、下盖板，软基体固接在上盖板和下盖板之间；所述驱动单元粘结于软基体外表面凹槽内，驱动单元连接到外部电源，外部电源对驱动单元通电后，驱动单元发生收缩变形带动软基体扭转，同时上盖板与下盖板之间的距离会随着软基体扭转而减小，使得软体驱动器可以同时执行扭转和收缩两种方式的运动；切断外部电源后，驱动单元逐渐伸长回复至初始长度，带动软基体反向扭转，同时上盖板和下盖板之间的距离增加，软体驱动器回复至初始状态。本发明的两自由度电驱动软体驱动器，通过外部电源驱动且只需要很小的驱动电压，结构简单，响应速率快，具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN115592656B
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202211092428.4
申请日：2022-09-08
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种模块化的电驱动软体机械臂，所述模块化的电驱动软体机械臂包括驱动模块和执行模块；驱动模块主要由多个软体驱动器通过端板依次连接组成，驱动单元与外部电源并联连接，外部电源对驱动器通电后，驱动模块会驱动机械臂产生扭转和轴向压缩的运动。执行模块可以设置为不同类型的执行器(如：电磁铁、电驱动软体抓手等)，通过与驱动模块配合来操作或移动物体。本发明通过上端板中的梯形插头和下端板中的梯形插槽可以实现软体机械臂的快速组装，并配置不同的执行器，具有可靠性高、控制简单，可快速组装等特点，与刚性机械臂和流体驱动机械臂相比具有明显的优势，应用前景广阔。
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公开(公告)号：CN115592656A
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202211092428.4
申请日：2022-09-08
Applicant: 浙江大学(CN)
Abstract: 本发明公开了一种模块化的电驱动软体机械臂，所述模块化的电驱动软体机械臂包括驱动模块和执行模块；驱动模块主要由多个软体驱动器通过端板依次连接组成，驱动单元与外部电源并联连接，外部电源对驱动器通电后，驱动模块会驱动机械臂产生扭转和轴向压缩的运动。执行模块可以设置为不同类型的执行器(如：电磁铁、电驱动软体抓手等)，通过与驱动模块配合来操作或移动物体。本发明通过上端板中的梯形插头和下端板中的梯形插槽可以实现软体机械臂的快速组装，并配置不同的执行器，具有可靠性高、控制简单，可快速组装等特点，与刚性机械臂和流体驱动机械臂相比具有明显的优势，应用前景广阔。
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