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公开(公告)号：CN105938499A
公开(公告)日：2016-09-14
申请号：CN201610013448.6
申请日：2016-01-08
Applicant: 浙江大学
IPC: G06F17/50
CPC classification number: G06F17/5004
Abstract: 本发明涉及一种3D双足机器人的坐标系建立方法，该方法包括机器人惯性坐标系、参考坐标系，以及各连杆坐标系的建立。所述的惯性坐标系固定在机器人第一步行走时支撑腿的脚掌，其x轴方向与支撑腿脚掌前进方向一致，y轴指向机器人身体外侧，z轴方向垂直于脚掌平面；所述的参考坐标系随机器人的行走而变化，在第i步的单足支撑期，参考坐标系{Ri}固定在支撑腿的脚掌，其x轴方向与支撑腿脚掌前进方向一致，y轴指向机器人身体外侧，z轴方向垂直于脚掌平面；所述的各连杆坐标系是根据DH方法建立。本发明提供的坐标系建立方法不仅能描述3D双足机器人在复杂路况的3D空间运动，还能方便的揭示机器人行走状态的运动学特征。
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公开(公告)号：CN105938364A
公开(公告)日：2016-09-14
申请号：CN201610028460.4
申请日：2016-01-15
Applicant: 浙江大学
CPC classification number: G05D1/0221 , G05B13/042 , G05D2201/0217
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，提供了一种3D欠驱动双足机器人的动力学模型计算方法，该方法针对3D欠驱动双足机器人，对其在单足支撑相与双足支撑相都进行了动力学模型计算；其中，机器人的双足支撑相由碰撞过程以及坐标切换过程组成。相比于以往的动力学模型计算方法，本发明所提出的动力学模型计算方法使得3D欠驱动双足机器人动力学模型的编程计算过程变得简单清晰，从而便于编程应用。
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公开(公告)号：CN104707871B
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201510114759.7
申请日：2015-03-16
Applicant: 浙江大学
Abstract: 基于激光超声的板材厚度在线检测及调整系统，包括板材辊压机构与板材厚度在线检测机构，所述板材辊压机构包括上辊轮、下辊轮、上下辊轮间距调整机构、以及PLC控制系统，所述板材厚度在线检测机构包括光路系统集成、高温检测计、数据采集系统集成、以及数据处理系统集成，数据处理系统集成将峰值混叠、背景噪声复杂的双极性信号转换成峰值清晰、背景噪声小的单极性信号，从而准确获得纵波、横波前两次到达板材底面对心处的时间进而计算板材厚度值，将测得的板材厚度值与PLC控制系统内的板材预设厚度值进行比较，通过PLC控制系统对伺服电机发送正转/反转运动指令，从而调节上辊轮相对下辊轮的间距以使板材厚度值与板材预设厚度值一致。
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公开(公告)号：CN104354784B
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201410551230.7
申请日：2014-10-17
Applicant: 浙江大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开一种快速步行的双足机器人，该双足机器人由配重组件、直线电机、电机轴、电机座、伸缩固定杆、左连杆、右连杆、左大腿、右大腿、左小腿、右小腿、左旋转气缸和右旋转气缸组成。直线电机使得左、右连杆进行摆动，从而驱动铰接在电机座上的两大腿往复摆动；左、右旋转气缸根据电机轴和电机座之间的相对位置带动左、右小腿进行摆动，以使机器人的支撑腿长于摆动腿，实现机器人的行走。同现有技术相比，本发明的优点是：仅通过一个直线电机同时带动两个大腿摆动，便于协调运动；控制方便，控制精度高；结构简单紧凑，稳定性好；可实现快速运动，具有较高的行走效率；尤其适用于具有快速稳定要求的场合。
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公开(公告)号：CN105446345A
公开(公告)日：2016-03-30
申请号：CN201510380333.6
申请日：2015-07-02
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明提供了一种仿人双足机器人控制系统，所述机器人包括两腿部共12个自由度，每个自由度对应一个关节电机，所述控制系统包括安装于机器人身体上的主控制器，对应于每个关节电机的关节控制器、电机驱动电路、电机编码器、关节角度传感器、反馈调理电路，以及安装于机器人两只脚的脚底板上的足底压力传感器和足底陀螺仪。本发明的控制系统，主控制器接受脚底压力传感器和陀螺仪的信息反馈，对路径进行规划，并且将运动指令传送到各关节控制器。各关节控制器控制关节电机执行运动指令，并接收电机编码器和关节角度传感器反馈的信息，根据反馈信息采用模糊自适应PID控制方法实现对电机的精确控制，使机器人能够实时根据地面情况，精确地进行行走。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105383655A
公开(公告)日：2016-03-09
申请号：CN201510918179.3
申请日：2015-12-11
Applicant: 浙江大学
IPC: B63H1/08
CPC classification number: B63H1/08
Abstract: 本发明公开了一种曲柄滑块式叶片摆动机构以及包括该机构的直翼推进器，曲柄滑块式叶片摆动机构包括控制杆、连接架、导杆、以及固定在回转盘上的凸台和支撑架结构、连接在连接架的相邻两架臂和支撑架结构之间的连接杆，连接架的各个架臂的外端具有沿导杆的长槽滑行的滑块，各个导杆的外端与一叶片的主轴垂直地固定连接，叶片的主轴可转动地竖向穿设在回转盘内，在两个舵机的转动作用下，控制杆以其中部的第二关节轴承为支撑点做杠杆运动，控制杆的下端通过第一关节轴承套装在连接架的中心内，控制杆的下端构成控制点N，回转盘带动叶片公转的同时曲柄滑块结构带动各个叶片发生自转，曲柄滑块结构结合导杆实现了直翼推进器偏心距的放大。
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公开(公告)号：CN103107673B
公开(公告)日：2015-04-15
申请号：CN201310013022.7
申请日：2013-01-14
Applicant: 浙江大学
IPC: H02K49/04
Abstract: 本发明涉及一种周期往复式磁涡流联轴器，包括与第一电机连接的输入轴、与负载连接的输出轴，所述输入轴上固定套装有左导体盘，所述磁涡流联轴器还包括与左导体盘平行布置的右导体盘，右导体盘与左导体盘同步转动，所述左导体盘和右导体盘之间设置有左磁盘和右磁盘，左磁盘和右磁盘之间布置有与输出轴固定连接的中间盘，左磁盘、中间盘、右磁盘与左导体盘平行布置，所述左磁盘、中间盘、右磁盘同步转动，所述磁涡流联轴器还包括气隙间距调节机构。本发明优点：适用于连接需要周期性间歇工作的负载，处于工作间隙时，联轴器自己使负载与电机端断开，不需人工频繁关掉和启动电机，节省能量与人力。
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公开(公告)号：CN102901612B
公开(公告)日：2014-11-26
申请号：CN201210424617.7
申请日：2012-10-30
Applicant: 浙江大学
IPC: G01M7/06
Abstract: 本发明提供了全角度及距离可调式非接触激振实验平台，包括底座、角度调节装置、连接板、位移调节装置、定位板和非接触式激振器。连接板可活动安装在角度调节装置上，位移调节装置安装在连接板上，非接触式激振器通过定位板安装在位移调节装置上。本发明实现了非接触式激振器在距离和角度上的调节，根据被激励部件的位置，先调节非接触式激振器的方向，再调节非接触式激振器与被激励部件间的距离，使实验效果达到最佳，提高实验数据的真实性和准确性，满足科研、实验需求。
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公开(公告)号：CN103107681A
公开(公告)日：2013-05-15
申请号：CN201310013056.6
申请日：2013-01-14
Applicant: 浙江大学
IPC: H02K51/00
Abstract: 本发明涉及一种凸轮式直翼悬浮磁涡流联轴器，包括平行布置的左导体盘、左磁盘、中间盘、右磁盘、右导体盘，所述左导体盘和右导体盘之间连接有沿周向布置的叶片，所述叶片的叶片轴可转动的连接在左导体盘和右导体盘上，叶片轴自左导体盘上伸出后固定连接与其垂直布置的转动杆，所述转动杆的上端连接第三滑块，第三滑块在一凸轮盘的凸轮槽内滑动，该凸轮盘可转动的套装在输入轴上，凸轮槽的中心偏离输入轴，叶片在凸轮槽的限制下模拟直翼推进器的叶片工作。本发明提供一种利用自身转动产生大小和方向一定的叶片升力来平衡掉联轴器自身重力的磁涡流联轴器，该联轴器所有控制机构均为机械结构，控制简单可靠，适合于大型以及超大型磁涡流联轴器。
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公开(公告)号：CN103107677A
公开(公告)日：2013-05-15
申请号：CN201310013024.6
申请日：2013-01-14
Applicant: 浙江大学
IPC: H02K51/00
Abstract: 本发明实施例公开了一种可调速磁涡流联轴器，包括机架，输入轴和输出轴，第一金属盘和第二金属盘，第一磁盘和第二磁盘，第一推动机构调节第一金属盘沿输入轴左右移动，第二推动机构调节第二金属盘沿输出轴左右移动，其中第一推动机构和第二推动机构有相同的结构，包括双向电磁阀，滑动套筒，外套筒和平面球推器，双向电磁阀固定于机架上，双向电磁阀输出端与滑动套筒固定，滑动套筒与外套筒为一体，平面球推器尾端分别焊接于滑动套筒上，平面球推器外壳为金属板，板内侧与金属盘相对面在固定架上安装有可360度旋转运动的滚珠。本发明采用更为合理的气隙间距调节机构和执行机构，解决了金属盘与磁盘在气隙间距调节过程中推力器的“干摩”问题。
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