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公开(公告)号：CN105446345A
公开(公告)日：2016-03-30
申请号：CN201510380333.6
申请日：2015-07-02
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明提供了一种仿人双足机器人控制系统，所述机器人包括两腿部共12个自由度，每个自由度对应一个关节电机，所述控制系统包括安装于机器人身体上的主控制器，对应于每个关节电机的关节控制器、电机驱动电路、电机编码器、关节角度传感器、反馈调理电路，以及安装于机器人两只脚的脚底板上的足底压力传感器和足底陀螺仪。本发明的控制系统，主控制器接受脚底压力传感器和陀螺仪的信息反馈，对路径进行规划，并且将运动指令传送到各关节控制器。各关节控制器控制关节电机执行运动指令，并接收电机编码器和关节角度传感器反馈的信息，根据反馈信息采用模糊自适应PID控制方法实现对电机的精确控制，使机器人能够实时根据地面情况，精确地进行行走。
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公开(公告)号：CN105269577B
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201510362843.0
申请日：2015-06-26
Applicant: 浙江大学
IPC: B25J13/00
Abstract: 本发明涉及一种基于磁流变技术的仿人机器步态切换控制系统及控制方法，所述控制系统包括多个柔顺控制器，所述柔顺控制器包括磁流变单元、长度调节单元和反馈回路单元。所述步态切换方法将事先规划好的走路(跑步)的末状态和跑步(走路)的初状态插值成连续光滑可导的曲线，同时，在线反复优化计算步态切换瞬间关节的运动轨迹，通过控制柔顺控制器活塞的往复运动，改变机器人杆件的质心位置、速度和加速度，当机器人有向前倾倒的趋势时，使前腿伸长，后腿缩短，机器人质心调后；当机器人有向后倾倒的趋势时，使前腿缩短，后腿伸长，机器人质心调前，控制机器人的稳定性，实现机器人走路、跑步间的自由切换。
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公开(公告)号：CN105599816B
公开(公告)日：2018-02-16
申请号：CN201510683513.1
申请日：2015-10-20
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明涉及一种3D欠驱动双足机器人跳跃运动的步态规划方法，该步态规划方法的仿生特点主要体现在两个方面：1)模仿人类的跳跃动作特点，即在跳跃过程中，机器人支撑腿膝关节快速伸张，并且机器人的髋关节同时动作以使机器人躯干与重力竖直方向夹角快速减小；2)满足人类跳跃运动时的关节约束限制，主要包括胯部角度约束、躯干角度约束、膝关节角度约束。因此，相比以往的跳跃运动步态规划方法，本发明不仅可以实现机器人的跳跃运动，还能够体现出仿人的步态特征。此外，本发明还提供了一套能够有效实现3D欠驱动双足机器人跳跃运动步态规划的程序设计方案。
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公开(公告)号：CN105269577A
公开(公告)日：2016-01-27
申请号：CN201510362843.0
申请日：2015-06-26
Applicant: 浙江大学
IPC: B25J13/00
Abstract: 本发明涉及一种基于磁流变技术的仿人机器步态切换控制系统及控制方法，所述控制系统包括多个柔顺控制器，所述柔顺控制器包括磁流变单元、长度调节单元和反馈回路单元。所述步态切换方法将事先规划好的走路(跑步)的末状态和跑步(走路)的初状态插值成连续光滑可导的曲线，同时，在线反复优化计算步态切换瞬间关节的运动轨迹，通过控制柔顺控制器活塞的往复运动，改变机器人杆件的质心位置、速度和加速度，当机器人有向前倾倒的趋势时，使前腿伸长，后腿缩短，机器人质心调后；当机器人有向后倾倒的趋势时，使前腿缩短，后腿伸长，机器人质心调前，控制机器人的稳定性，实现机器人走路、跑步间的自由切换。
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公开(公告)号：CN105599816A
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201510683513.1
申请日：2015-10-20
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明涉及一种3D欠驱动双足机器人跳跃运动的步态规划方法，该步态规划方法的仿生特点主要体现在两个方面：1)模仿人类的跳跃动作特点，即在跳跃过程中，机器人支撑腿膝关节快速伸张，并且机器人的髋关节同时动作以使机器人躯干与重力竖直方向夹角快速减小；2)满足人类跳跃运动时的关节约束限制，主要包括胯部角度约束、躯干角度约束、膝关节角度约束。因此，相比以往的跳跃运动步态规划方法，本发明不仅可以实现机器人的跳跃运动，还能够体现出仿人的步态特征。此外，本发明还提供了一套能够有效实现3D欠驱动双足机器人跳跃运动步态规划的程序设计方案。
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