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公开(公告)号：CN104354784B
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201410551230.7
申请日：2014-10-17
Applicant: 浙江大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开一种快速步行的双足机器人，该双足机器人由配重组件、直线电机、电机轴、电机座、伸缩固定杆、左连杆、右连杆、左大腿、右大腿、左小腿、右小腿、左旋转气缸和右旋转气缸组成。直线电机使得左、右连杆进行摆动，从而驱动铰接在电机座上的两大腿往复摆动；左、右旋转气缸根据电机轴和电机座之间的相对位置带动左、右小腿进行摆动，以使机器人的支撑腿长于摆动腿，实现机器人的行走。同现有技术相比，本发明的优点是：仅通过一个直线电机同时带动两个大腿摆动，便于协调运动；控制方便，控制精度高；结构简单紧凑，稳定性好；可实现快速运动，具有较高的行走效率；尤其适用于具有快速稳定要求的场合。
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公开(公告)号：CN104228993B
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201410551408.8
申请日：2014-10-17
Applicant: 浙江大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开一种快速行走的双足机器人，该双足机器人由伺服电机，电机支架，主动锥齿轮，从动锥齿轮，止回棘爪，棘轮凸轮组，棘爪连接销，主动棘爪，摆杆，滚子连接销，滚子，小腿，压缩弹簧，螺杆，大腿和脚组成。伺服电机带动主动锥齿轮转动，从而驱动对称安装的一对从动锥齿轮相向转动，进而使得大腿前后摆动；小腿在压缩弹簧的作用下始终与棘轮凸轮组中的凸轮接触，通过小腿的“伸缩”使得支撑腿长于摆动腿。同现有技术相比，本发明的优点是：通过一个伺服电机即可实现机器人的驱动，便于控制且控制精度高；除伺服电机外该机器人的其余结构均为机械机构，因此便于运动协调；结构简单，加工安装方便，可实现快速行走。
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公开(公告)号：CN104354784A
公开(公告)日：2015-02-18
申请号：CN201410551230.7
申请日：2014-10-17
Applicant: 浙江大学
IPC: B62D57/032
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 本发明公开一种快速步行的双足机器人，该双足机器人由配重组件，直线电机，电机轴，电机座，伸缩固定杆，左（右）连杆，左（右）大腿，左（右）小腿和左（右）旋转气缸组成。直线电机使得左（右）连杆进行摆动，从而驱动铰接在电机座上的两大腿往复摆动；左（右）旋转气缸根据电机轴和电机座之间的相对位置带动左（右）小腿进行摆动，以使机器人的支撑腿长于摆动腿，实现机器人的行走。同现有技术相比，本发明的优点是：仅通过一个直线电机同时带动两个大腿摆动，便于协调运动；控制方便，控制精度高；结构简单紧凑，稳定性好；可实现快速运动，具有较高的行走效率；尤其适用于具有快速稳定要求的场合。
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公开(公告)号：CN102991602A
公开(公告)日：2013-03-27
申请号：CN201210531579.5
申请日：2012-12-07
Applicant: 浙江大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开一种可自动伸缩的机器人腿，该机器人腿由运动单元，上(下)固定座，上(下)电磁铁，套筒、U形块、弹簧板和弹簧组成。上电磁铁和下电磁铁具有固定且相反的极性，运动电磁铁的极性是变化的，该机器人腿运动时运动电磁铁与上(下)电磁铁形成变化的引(斥)力或斥(引)力，从而带动运动单元上下运动，以实现机器人腿的伸缩功能。同现有技术相比，本发明的优点是：可实现机器人腿的自动伸缩，便于控制，运动精度高；响应速度快，安全可靠；结构简单紧凑，便于加工安装；尤其适用于无膝关节的机器人中。
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公开(公告)号：CN102744723A
公开(公告)日：2012-10-24
申请号：CN201210234933.8
申请日：2012-07-09
Applicant: 浙江大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开一种变自由度磁悬浮运动副装置，该装置由五个转动单元、转动轴、上支撑架、十字架、下支撑架组成。转动轴和十字架上均装有轴向电磁感应器和边端电磁感应器，可与转动单元上的电磁感应器相作用形成电磁力。通过调节转动单元与转动轴、十字架之间的电磁力使运动零部件保持悬浮，通过调节它们的相对位置与电磁力的大小实现变自由度。同现有技术相比，本发明的优点是：可自动调节至0～3中的任意一个自由度，结构简单紧凑；可实现零摩擦，精度高；工作空间大，运动灵活；便于控制，响应速度快，适合于高速或精密运动场合。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104228993A
公开(公告)日：2014-12-24
申请号：CN201410551408.8
申请日：2014-10-17
Applicant: 浙江大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开一种快速行走的双足机器人，该双足机器人由伺服电机，电机支架，主动锥齿轮，从动锥齿轮，止回棘爪，棘轮凸轮组，棘爪连接销，主动棘爪，摆杆，滚子连接销，滚子，小腿，压缩弹簧，螺杆，大腿和脚组成。伺服电机带动主动锥齿轮转动，从而驱动对称安装的一对从动锥齿轮相向转动，进而使得大腿前后摆动；小腿在压缩弹簧的作用下始终与棘轮凸轮组中的凸轮接触，通过小腿的“伸缩”使得支撑腿长于摆动腿。同现有技术相比，本发明的优点是：通过一个伺服电机即可实现机器人的驱动，便于控制且控制精度高；除伺服电机外该机器人的其余结构均为机械机构，因此便于运动协调；结构简单，加工安装方便，可实现快速行走。
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公开(公告)号：CN102079054B
公开(公告)日：2012-10-17
申请号：CN201110030254.4
申请日：2011-01-28
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种数控机床精度检测装置，该装置包括与数控工作台联接的检测基座和位于基座上的多路激光多谱勒测长仪、支撑立柱、机床主轴联接平台、三组带Ｒ型铰接头滑块、X轴与Y轴方向导轨，机床主轴联接平台通过球铰与固定连杆联接，X轴、Y轴导轨十字交叉且与测长仪组成串联式运动，滑块及其上的Ｒ铰推动连杆形成并行运动。本装置具有容易制造，控制方便的特点，还具备更高的精度和更大的工作范围，且一次检测可以同时反映多项机床误差检测数据。
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公开(公告)号：CN102897243B
公开(公告)日：2014-11-26
申请号：CN201210392876.6
申请日：2012-10-16
Applicant: 浙江大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开一种稳定步行机器人装置，该机器人装置由支撑架、电动机、转轴、带座轴承组、配重组、凸轮组和腿部件组成。凸轮组包括四个凸轮，每两个凸轮组成一小组，每小组间呈180度固定连接在转轴上。通过电动机带动转轴上凸轮组的转动，驱动四个腿部件的运动。同现有技术相比，本发明的优点是：通过控制一个电动机即可实现所有腿部件的运动，因不涉及电动机的协调与初始状态等问题，所以控制方便；可实现快速运动，且运动精度高；运动安全可靠，稳定性好；结构简单紧凑，可操作性强；适合于稳定快速运动的场合。
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公开(公告)号：CN102744723B
公开(公告)日：2014-11-26
申请号：CN201210234933.8
申请日：2012-07-09
Applicant: 浙江大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开一种变自由度磁悬浮运动副装置，该装置由五个转动单元、转动轴、上支撑架、十字架、下支撑架组成。转动轴和十字架上均装有轴向电磁感应器和边端电磁感应器，可与转动单元上的电磁感应器相作用形成电磁力。通过调节转动单元与转动轴、十字架之间的电磁力使运动零部件保持悬浮，通过调节它们的相对位置与电磁力的大小实现变自由度。同现有技术相比，本发明的优点是：可自动调节至0～3中的任意一个自由度，结构简单紧凑；可实现零摩擦，精度高；工作空间大，运动灵活；便于控制，响应速度快，适合于高速或精密运动场合。
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公开(公告)号：CN102897243A
公开(公告)日：2013-01-30
申请号：CN201210392876.6
申请日：2012-10-16
Applicant: 浙江大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开一种稳定步行机器人装置，该机器人装置由支撑架、电动机、转轴、带座轴承组、配重组、凸轮组和腿部件组成。凸轮组包括四个凸轮，每两个凸轮组成一小组，每小组间呈180度固定连接在转轴上。通过电动机带动转轴上凸轮组的转动，驱动四个腿部件的运动。同现有技术相比，本发明的优点是：通过控制一个电动机即可实现所有腿部件的运动，因不涉及电动机的协调与初始状态等问题，所以控制方便；可实现快速运动，且运动精度高；运动安全可靠，稳定性好；结构简单紧凑，可操作性强；适合于稳定快速运动的场合。
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