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公开(公告)号：CN105269577B
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201510362843.0
申请日：2015-06-26
Applicant: 浙江大学
IPC: B25J13/00
Abstract: 本发明涉及一种基于磁流变技术的仿人机器步态切换控制系统及控制方法，所述控制系统包括多个柔顺控制器，所述柔顺控制器包括磁流变单元、长度调节单元和反馈回路单元。所述步态切换方法将事先规划好的走路(跑步)的末状态和跑步(走路)的初状态插值成连续光滑可导的曲线，同时，在线反复优化计算步态切换瞬间关节的运动轨迹，通过控制柔顺控制器活塞的往复运动，改变机器人杆件的质心位置、速度和加速度，当机器人有向前倾倒的趋势时，使前腿伸长，后腿缩短，机器人质心调后；当机器人有向后倾倒的趋势时，使前腿缩短，后腿伸长，机器人质心调前，控制机器人的稳定性，实现机器人走路、跑步间的自由切换。
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公开(公告)号：CN113776690A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202111090443.0
申请日：2021-09-16
Applicant: 浙江大学 , 中国航发四川燃气涡轮研究院
Abstract: 本发明提供一种端部稀土离子Sm3+掺杂YAG单晶光纤荧光温度传感器及其测温方法和探头制备方法，属于光纤温度传感器技术领域。耐高温氧化物YAG单晶光纤的端部掺杂稀土离子Sm3+，构成一体型耐高温光纤荧光温度传感器探头。用紫外或蓝色半导体光源通过Y型光纤激发稀土离子Sm3+发出荧光，由于稀土离子Sm3+所发出的荧光与温度相关，通过检测稀土离子Sm3+荧光谱中相关荧光谱线之荧光强度比确定传感头所处温度。本发明具有测温范围宽，测温范围可达‑45—755℃，传感器探头热响应快，YAG单晶光纤与稀土离子Sm3+荧光材料一体连接，无光学胶粘剂和探头固定外套，整体结构具有耐高温等显著特点。
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公开(公告)号：CN107097867A
公开(公告)日：2017-08-29
申请号：CN201710128857.5
申请日：2017-03-06
Applicant: 浙江大学
IPC: B62D57/032
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及机器人领域，具体公开了一种柔性连接件及使用该连接件的机器人足部结构。其中的柔性连接件包括中间轴和刚性接头，每两个刚性接头之间设有固定接头，所述的中间轴依次穿过刚性接头和固定接头并与固定接头连接；所述的固定接头包括套筒和叶片，每两个叶片之间形成连接空间；所述刚性接头与固定接头接触的一端与连接空间的形状相对应的凸台，相邻两个刚性接头上的凸台交替插入相邻的连接空间；所述的刚性接头包括端部接头和中间接头，端部接头远离凸台的一端设有连接孔，中间接头的外表面设有连接缺口。通过上述的柔性连接件将组成机器人脚部的四个脚掌进行连接，解决了机器人的脚掌在任意方向上与地面倾斜时机器人会翻到的问题。
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公开(公告)号：CN107097867B
公开(公告)日：2019-03-22
申请号：CN201710128857.5
申请日：2017-03-06
Applicant: 浙江大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及机器人领域，具体公开了一种柔性连接件及使用该连接件的机器人足部结构。其中的柔性连接件包括中间轴和刚性接头，每两个刚性接头之间设有固定接头，所述的中间轴依次穿过刚性接头和固定接头并与固定接头连接；所述的固定接头包括套筒和叶片，每两个叶片之间形成连接空间；所述刚性接头与固定接头接触的一端与连接空间的形状相对应的凸台，相邻两个刚性接头上的凸台交替插入相邻的连接空间；所述的刚性接头包括端部接头和中间接头，端部接头远离凸台的一端设有连接孔，中间接头的外表面设有连接缺口。通过上述的柔性连接件将组成机器人脚部的四个脚掌进行连接，解决了机器人的脚掌在任意方向上与地面倾斜时机器人会翻到的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105329429B
公开(公告)日：2018-10-26
申请号：CN201510824339.8
申请日：2015-11-23
Applicant: 浙江大学
Abstract: 摆线推进器的监测控制系统以及包括该系统的无人船，监测控制系统包括ARM主控制板、分别驱动各个转盘转动的主驱动电机、通过无线通信模块和所述ARM主控制板通信的上位机、安装于无人船上的GPS和电子罗盘，ARM主控制板通过电机驱动器控制主驱动电机转动，主驱动电机的输出轴上装有扭矩传感器、编码器，主驱动电机的内部装有电机温度传感器，摆线推进器的主传动箱内装有油液温度传感器，ARM主控制板通过监测上述传感器的数据进而发送PWM信号给舵机以控制舵机的转动角度，并且还通过和电机驱动器之间的Modbus协议控制主驱动电机的转速和加速度，上位机控制软件规划无人船的运行轨迹，并实时控制无人船按照运行轨迹走。
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公开(公告)号：CN105329429A
公开(公告)日：2016-02-17
申请号：CN201510824339.8
申请日：2015-11-23
Applicant: 浙江大学
Abstract: 摆线推进器的监测控制系统以及包括该系统的无人船，监测控制系统包括ARM主控制板、分别驱动各个转盘转动的主驱动电机、通过无线通信模块和所述ARM主控制板通信的上位机、安装于无人船上的GPS和电子罗盘，ARM主控制板通过电机驱动器控制主驱动电机转动，主驱动电机的输出轴上装有扭矩传感器、编码器，主驱动电机的内部装有电机温度传感器，摆线推进器的主传动箱内装有油液温度传感器，ARM主控制板通过监测上述传感器的数据进而发送PWM信号给舵机以控制舵机的转动角度，并且还通过和电机驱动器之间的Modbus协议控制主驱动电机的转速和加速度，上位机控制软件规划无人船的运行轨迹，并实时控制无人船按照运行轨迹走。
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公开(公告)号：CN105269577A
公开(公告)日：2016-01-27
申请号：CN201510362843.0
申请日：2015-06-26
Applicant: 浙江大学
IPC: B25J13/00
Abstract: 本发明涉及一种基于磁流变技术的仿人机器步态切换控制系统及控制方法，所述控制系统包括多个柔顺控制器，所述柔顺控制器包括磁流变单元、长度调节单元和反馈回路单元。所述步态切换方法将事先规划好的走路(跑步)的末状态和跑步(走路)的初状态插值成连续光滑可导的曲线，同时，在线反复优化计算步态切换瞬间关节的运动轨迹，通过控制柔顺控制器活塞的往复运动，改变机器人杆件的质心位置、速度和加速度，当机器人有向前倾倒的趋势时，使前腿伸长，后腿缩短，机器人质心调后；当机器人有向后倾倒的趋势时，使前腿缩短，后腿伸长，机器人质心调前，控制机器人的稳定性，实现机器人走路、跑步间的自由切换。
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公开(公告)号：CN105446345A
公开(公告)日：2016-03-30
申请号：CN201510380333.6
申请日：2015-07-02
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明提供了一种仿人双足机器人控制系统，所述机器人包括两腿部共12个自由度，每个自由度对应一个关节电机，所述控制系统包括安装于机器人身体上的主控制器，对应于每个关节电机的关节控制器、电机驱动电路、电机编码器、关节角度传感器、反馈调理电路，以及安装于机器人两只脚的脚底板上的足底压力传感器和足底陀螺仪。本发明的控制系统，主控制器接受脚底压力传感器和陀螺仪的信息反馈，对路径进行规划，并且将运动指令传送到各关节控制器。各关节控制器控制关节电机执行运动指令，并接收电机编码器和关节角度传感器反馈的信息，根据反馈信息采用模糊自适应PID控制方法实现对电机的精确控制，使机器人能够实时根据地面情况，精确地进行行走。
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