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公开(公告)号：CN105092414A
公开(公告)日：2015-11-25
申请号：CN201510590785.7
申请日：2015-09-16
Applicant: 济南大学
IPC: G01N9/10
Abstract: 本发明公开了一种悬臂梁式流体密度计及其检测方法，悬臂梁式流体密度计包括壳体、测量管、第一波纹管、第二波纹管、流体入口法兰、流体出口法兰、悬臂梁、紧固装置、激振器和拾振器；检测方法为通过弹性力学理论得悬臂梁和测量管及其内流体组成的系统的固有频率，然后求取测量管中流体的密度。本发明通过采用悬臂梁来测量流体的密度，不仅能够最大限度地消除外界振动对流体密度检测精度的影响，并且检测精度高，同时，在使用该悬臂梁式流体密度计检测流体的密度时，其检测精度不受流体温度及压力变化的影响。
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公开(公告)号：CN103323175A
公开(公告)日：2013-09-25
申请号：CN201310224156.3
申请日：2013-06-07
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明公开了一种多功能力加载装置及六维力传感器标定方法，该装置包括滑动横梁，Z向垂直加载机构，圆板式拉压力传感器，支撑立柱，上横梁，电动机，锥齿轮，同步带，丝杠，标定工作台，X向水平加载机构，预紧套，调节螺母，刻度尺，锥齿轮减速器，手轮，摇杆，水平尺，Y向水平加载机构，齿轮齿条机构。六维力传感器标定方法实现对被标定传感器的Fx、Fy、Fz、Mx、My、Mz六个力/力矩分量的独立加载和复合加载。本加载装置可实现从一维到六维的多维力传感器力和力矩标定，也可用于其他场合如：材料拉伸、扭转和剪切等实验中力值的加载。
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公开(公告)号：CN102616542A
公开(公告)日：2012-08-01
申请号：CN201210100896.1
申请日：2012-04-09
Applicant: 济南大学
IPC: B65G35/00
Abstract: 气动多工位移动平台。本发明是应用于炸药搬运与筛选等易燃易爆危险工矿条件的移动平台系统，包括车架、分度盘、气动驱动系统、气动分度系统和气动定位系统组成，所述的气动驱动系统位于车架底部，由气动马达、减速机、带轮及皮带、小齿轮、大齿轮、车轮传动轴、主动车轮，轮轴座、从动轮组件组成；气动分度系统位于机架内部顶端，由旋转轴、角接触轴承组件、轴承座、棘轮机构、推杆、气缸、接头组成；气动定位系统位于车架侧面，由微型气缸、定位销、定位套、固定座组成；本发明可在气动马达驱动下沿导轨往复运动，完成搬运工作，还能在不同工位间转动分度盘，便于炸药的筛选，因此，适合应用于易燃易爆物品搬运、操作的场合。
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公开(公告)号：CN118418162A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410863789.7
申请日：2024-06-29
Applicant: 大国重器自动化设备(山东)股份有限公司 , 济南大学
Abstract: 本发明公开了一种机器人末端柔性驱动装置的双模式控制系统及方法。该方法通过人机界面将参数设置等命令下发至上位机，上位机向总控制器发送数据指令，总控制器在接收命令后发给驱动器模块，给驱动器离合模式励磁线圈或制动模式励磁线圈通入电流，通过电流检测模块进行电流信号检测并反馈给总控制器，实现电流的实时更新检测反馈,从而达到实时控制的一种控制方法。总控制器负责对制动模式控制器模块、离合模式控制器模块以及关节电机控制模块进行总体控制。驱动器模块在接收到控制器模块发出的指令以后，去调整通入不同模式的励磁线圈的电流。电流检测模块负责对不同模式线圈的电流检测并反馈给总控制器。
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公开(公告)号：CN118404572A
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202410863788.2
申请日：2024-06-29
Applicant: 济南大学 , 大国重器自动化设备(山东)股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机器人多模式变刚度关节驱动系统，属于磁流变液驱动器领域，集成离合与制动两种模式，包括主动传动盘、从动传动盘、离合模式励磁线圈、主动制动盘、从动制动盘、制动模式励磁线圈、制动体、外回转体、内回转体、磁流变液等。该发明的双模式为离合模式与制动模式，通过改变离合模式励磁线圈和制动模式励磁线圈的通断电状态，从而实现离合与制动两个模式的切换，调整通入两个线圈的电流大小，依靠磁流变液的磁流变效应，实现两个模式力矩的调整，方便快捷，体积小，重量轻。将本发明用于机械臂关节处、机器狗的狗腿等应用场景,可保护电机减轻损坏，缓冲能力好，实现柔性力矩输出。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109623835B
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN201811477554.5
申请日：2018-12-05
Applicant: 济南大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 基于多模态信息融合的轮椅机械手系统模拟环境有干扰状态下，人体搜索目标、意图判定、接近目标并准确抓取目标的过程。所述基于多模态信息融合的轮椅机械手系统主要包括多模态信息采集系统a、信息处理融合系统b、决策控制系统c以及执行系统d组成。所述多模态信息采集系统a实现人体多模态信息与周边环境信息采集；所述信息处理融合系统b实现人体意图的判定并最终将特征信息融合；所述决策控制系统c实现对多模态信息采集系统a和信息处理融合系统b采集、预处理信息的综合处理，生成决策信息；所述执行系统d由差动轮椅14和机械臂15组成，实现对决策信息的执行操作即基于人体意图的接近目标运动和准确抓取目标物体。
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公开(公告)号：CN112586125A
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202011571062.X
申请日：2020-12-27
Applicant: 济南大学 , 山东巨明机械有限公司
Abstract: 本发明公开了一种用于收获机的新型反吹散热装置，属于机械制造技术领域，为解决现有收获机散热器只有单风扇，且风扇只能单方向旋转，长时间运行容易在散热器表面积攒灰尘，影响工作效率的问题。本发明包括主动齿轮、从动齿轮A、从动齿轮B、中心轴、空心轴、风扇A、风扇B，其特征在于，所述从动齿轮A与风扇A通过中心轴连接；所述从动齿轮B与风扇B通过空心轴连接；中心轴可从空心轴中穿过去。本发明结构简单、设计巧妙、成本低，能够有效解决散热器灰尘堆积的问题，提高抗散热性能。
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公开(公告)号：CN109013222A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201811085891.X
申请日：2018-09-18
Applicant: 济南大学
IPC: B05C13/02
CPC classification number: B05C13/02
Abstract: 一种带有视觉自动纠偏功能的涂胶木板搬运机器人及方法，其特征在于，包括：木板前输送机构（1）、木板后传送机构（2）、木板搬运及纠偏机构（3）、木板角边缘识别系统（4）、机器人机架（5）、黑色背景台（6）；其实现自动纠偏的方法为：木板角边缘识别系统（4）采集木板的角边缘信息，得到与设定的木板准确位置的偏差量和偏差角度，从而控制木板搬运及纠偏机构（3）快速、准确的调整木板位置，从而实现木板精准对接，自动完成木板组坯，质量稳定，效率高。
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公开(公告)号：CN107179261A
公开(公告)日：2017-09-19
申请号：CN201710536584.8
申请日：2017-07-04
Applicant: 济南大学 , 深圳港创建材股份有限公司
IPC: G01N11/00
CPC classification number: G01N11/00
Abstract: 本发明公开了一种混凝土塌落度自动测试设备及测试方法，包括塌落筒结构、送料结构和塌落度测试架，塌落筒结构包括两个半塌落筒，两个半塌落筒组合后形成塌落筒内腔，塌落筒单元均与第一驱动结构相连；塌落筒结构与送料结构相连；塌落度测试架上依次设有插捣结构、压平结构、测量结构，塌落度测试架的下方设有导轨，塌落度测试架还与第二驱动结构相连，当第二驱动结构驱动塌落度测试架沿导轨移动时，插捣结构、压平结构、测量结构依次移动至塌落筒结构的上方。本发明可以自动测量混凝土塌落度、混凝土密度，对开移动分离两个半塌落筒，同时移动料斗和送料筒的结构简单，自动化程度高，测量准确可靠。
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公开(公告)号：CN106442490A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610804620.X
申请日：2016-09-06
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的快速检测仪，采用机器视觉技术，自动取试剂液、滴试剂液、搅拌粉碎、吸样品液、滴样品液，自动识别试纸条，自动判定检测结果，自动记录、储存、打印结果，自动连续完成检测过程中所涉及的一系列操作，包括定量吸液移液分配、样本粉碎、样品检测、吸管和刀头装卸过程的自动化及其检测等，实现了检测过程的自动化，避免人为和环境因素对检测结果的影响，操作简单、检测准确、速度快、省时省力，为生肉质量检测提供了一种很好的检测方法。
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