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公开(公告)号：CN119313540A
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202411860461.6
申请日：2024-12-17
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院
Abstract: 本发明提供基于ARM+GPU架构的线激光3D相机数据处理方法，属于3D视觉技术领域，包括：设置基于SVM技术的图片环形缓冲区和点云环形缓冲区；线激光3D相机进行图片数据的采集，CPU即时将获取的图片数据写入图片环形缓冲区；GPU读取图片环形缓冲区中当前关联的SVM地址的图像数据，对该图像数据进行处理以得到图像光条中心所在的光条像素点集合，并将该光条像素点集合写入点云环形缓冲区；CPU循环从点云环形缓冲区中读取每帧图片对应的光条像素点集合，并转换为相机坐标，相机坐标缓存至待发送序列；当发送序列中的相机坐标数量达到预设阈值时，将发送序列中的所有数据打包发送至客户端。本发明能够有效提升整体处理速度，增强及时性和稳定性，降低成本。
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公开(公告)号：CN118455030A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410922379.5
申请日：2024-07-10
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院
IPC: B05D1/26 , B05C11/10 , B05C5/02 , G06T7/77 , G06T5/70 , G06T7/187 , G06T7/64 , G06V10/762 , G06V10/77
Abstract: 本发明涉及波纹管波谷识别和点胶技术领域，具体涉及一种基于扁平波纹管波谷识别的机器人定位点胶方法，包括：对扁平波纹管所在的平面进行建模，得到平面模型，通过原始点云数据中各点与平面模型的空间位置确定扁平波纹管的波谷点云；利用改良型区域生长算法对波谷点云进行精确分割，根据主成分分析算法计算得到的每个波谷点云簇的质心点、主方向向量和次主方向向量不仅用于对波谷点云簇进行排序，而且用于确定点胶工具在排序后波谷点云簇的点胶位姿，然后对点胶位姿根据3D线扫相机坐标系到点胶工具坐标系之间的变换关系计算得到点胶路径，将点胶路径传输给机器人执行点胶操作，解决了波谷定位不准、点胶效率低、一致性差的问题。
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公开(公告)号：CN118069067A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410452115.8
申请日：2024-04-16
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院
IPC: G06F3/06 , H04L1/1829 , H04L1/1607 , H04L47/34 , H04L69/163
Abstract: 本发明提供基于无主从TCP通信的Nor Flash数据存储方法及装置，属于嵌入式非易失性存储器存储管理领域，包括写操作和读操作，写操作包括步骤S11、通过以太网TCP获取上位机下发的数据传输帧；步骤S12、根据待写数据段的组号与本地最新组号判断待写数据段的次序是否合理，合理则进入步骤S13，否则发送通信终止帧至上位机；步骤S13、若待写数据段的组内段号与本地记录的待写段号一致则执行写入缓存，并进入步骤S14，否则，发送重发请求帧至上位机；步骤S14、判断待写数据段是否为当前数据组的最后一个待写入的数段，若是，发送接收完成帧至上位机，否则，进入步骤S11。本发明能够解决低成本、低复杂度嵌入式装置中网络访问Nor Flash数据时的速度慢、效率低的问题。
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公开(公告)号：CN117206989A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311486917.2
申请日：2023-11-09
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院
Abstract: 本发明提供一种基于3D视觉在线测量技术的叶片砂带磨削方法，属于叶片打磨领域，包括：步骤S1、根据叶片型面的形状特征规划3D测量传感器的扫描路径L1；步骤S2、基于叶片型面规划砂带磨机床进行叶片磨削的加工路径L2；步骤S3、建立工件坐标系、工具坐标系和测量坐标系的关系；步骤S4、控制3D测量传感器按照扫描路径L1扫描叶片获取叶片轮廓数据点云Ps，计算叶片数字模型点云Pm和叶片轮廓数据点云Ps的空间位姿偏差M，根据加工路径L2和空间位姿偏差M，计算机床进行叶片磨削的实际加工路径L'2。本发明能够减小磨削误差，提高磨削精度和一致性，进而提升叶片表面质量，使叶片适用于更多高精度要求的使用场合。
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公开(公告)号：CN115578376B
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202211411671.8
申请日：2022-11-11
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于3D视觉的机器人鞋面喷胶轨迹提取方法及装置，涉及喷胶轨迹提取领域，通过获取套设在鞋楦上的鞋面的点云数据和平面图像，根据点云数据得到鞋面轮廓数据，根据鞋面轮廓数据和平面图像得到几何信息点云，并进行预处理，提取得到第一轨迹，对第一轨迹进行拟合、光顺和离散，得到第二轨迹；对第二轨迹中每个点的姿态进行修正，得到第三轨迹；根据喷胶枪坐标系与机器人坐标系的变换关系、鞋楦坐标系与喷胶枪坐标系的变换关系、鞋楦坐标系与相机坐标系的变换关系以及配准关系对第三轨迹进行处理，得到鞋面喷胶轨迹，解决喷胶工艺人力成本高，精度低、误差大问题，可根据不同鞋款、鞋码快速提取鞋面喷胶轨迹，具有良好的工业实用性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114494165A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210043195.2
申请日：2022-01-14
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司
Abstract: 本发明提供一种基于聚类的光条提取方法及装置，方法包括如下步骤：A、获取光条图像；B、利用大津算法对步骤A得到的光条图像进行分割，得到光条区域和背景区域；C、对光条区域的每一行或者每一列单独进行聚类操作以得到多个有效区域；D、分别计算步骤C得到的各有效区域的中心坐标，将该中心坐标作为该有效区域的光条中心点；E、所有光条中心点的集合即为初始光条图像的光条坐标。本发明对单行或者单列进行聚类以达到去噪的效果，可同时进行多行或者多列的数据处理，既保证了光条提取的精度，又提高了光条提取的速度，且抗噪性和鲁棒性都更强。
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公开(公告)号：CN114494165B
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202210043195.2
申请日：2022-01-14
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司
IPC: G06T7/00 , G06T5/70 , G06T7/136 , G06T7/194 , G06V10/762
Abstract: 本发明提供一种基于聚类的光条提取方法及装置，方法包括如下步骤：A、获取光条图像；B、利用大津算法对步骤A得到的光条图像进行分割，得到光条区域和背景区域；C、对光条区域的每一行或者每一列单独进行聚类操作以得到多个有效区域；D、分别计算步骤C得到的各有效区域的中心坐标，将该中心坐标作为该有效区域的光条中心点；E、所有光条中心点的集合即为初始光条图像的光条坐标。本发明对单行或者单列进行聚类以达到去噪的效果，可同时进行多行或者多列的数据处理，既保证了光条提取的精度，又提高了光条提取的速度，且抗噪性和鲁棒性都更强。
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公开(公告)号：CN118762085A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202411252218.6
申请日：2024-09-09
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院
Abstract: 本发明提供一种基于彩色点云数据的鞋面喷胶轨迹规划方法，属于制鞋自动化领域，包括：获取完整鞋面的原始彩色点云数据，并对该原始彩色点云数据进行预处理，得到鞋面彩色点云数据；将鞋面彩色点云数据分割为两个半部，并将其中一个半部进行旋转以使其与另一个半部位于同一基准面中，并对该基准面中的点云投影至同一平面以得到鞋面平面图像；对鞋面平面图像处理以得到特定区域以及特定区域的中心线；从鞋面彩色点云数据中识别出对应于特定区域的区域点云；获取鞋面彩色点云数据中对应于特定区域的中心线的轨迹点，并对轨迹点进行曲线拟合与平滑后计算轨迹姿态，得到鞋面喷胶轨迹。本发明能够有效提高喷胶的精度和效率。
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公开(公告)号：CN117226855B
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311514552.X
申请日：2023-11-15
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院
Abstract: 本发明提供一种基于三维点云的焊缝打磨轨迹规划方法，属于焊缝图像处理技术领域，包括：步骤S1、获取焊缝的三维原始点云数据Csrc；步骤S2、对Csrc进行分类，将Csrc减去点数量最多的集合Smax1得到点云数据Sf1，对其进行处理得到焊缝点云数据Tmax，以及完整的工件基准面点云Tbase；步骤S3、沿着焊缝的长度方向，将Sf1等间隔分割成多个点云集合P1‑Pm，剔除这些点云集合中的异常点云集合后分别计算各剩余的点云集合的点云质心Pz1‑Pzm'，并得到新的点云质心P'z1‑P'zm'，以及焊缝的轨迹坐标，进而得到打磨轨迹；步骤S4、获取机器人的打磨姿态。本发明适用于各种类型产品，轨迹提取的准确度更高。
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公开(公告)号：CN114877806A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210627232.4
申请日：2022-06-06
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院
Abstract: 本发明涉及图像处理技术领域，特别涉及一种具有色彩实时映射的双相机点云测量方法及装置，包括如下步骤：步骤S1、第一相机模块拍摄激光器投射激光到被测物体的反射光图像，第二相机模块拍摄被测物体的实际图像；步骤S2、标定第二相机的世界坐标系转换到第二相机的像素坐标系的关系；步骤S3、标定第二相机的像素坐标系转换到第二相机的世界坐标系的关系；步骤S4、标定激光平面坐标系转换到第二相机的世界坐标系的关系；步骤S5、根据反射光图像得到光条中心在第二相机的像素坐标系下的像素坐标；步骤S6、将实际图像的灰度值与对应的光条中心的三维坐标绑定，得到完整点云。本发明对于有颜色需求的被加工物体，也能得到准确的加工轨迹，在后续工序中降低点云处理难度。
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