公开(公告)号：CN207781894U

公开(公告)日：2018-08-28

申请号：CN201820254863.5

申请日：2018-02-13

Applicant: 河南科技大学

Inventor： 荆献领 ,  张彦斌 ,  陈子豪 ,  许泽华

IPC: H01Q3/08

Abstract: 一种并联式卫星天线姿态调整装置，采用一种无耦合两转动并联机构，包括定平台、动平台、以及连接定平台和动平台的三条分支运动链。其中第一条分支运动链包含四个运动副，从定平台到动平台的布置依次为第一转动副、第二万向节、第三移动副和第四万向节。第二条分支运动链包含三个运动副，从定平台到动平台的布置依次为第一弧形移动副，第二移动副和第三万向节。第三条分支运动链包括两个轴线垂直相交的转动副。天线通过螺栓安装于动平台上，两个伺服电机分别单独的控制天线的仰角和方位角，从而实现对天线的姿态进行调整。该装置解决现有技术中应用于卫星天线姿态调整的并联机构强运动耦合性所导致的运动学求解复杂，控制设计困难等问题。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN209425434U

公开(公告)日：2019-09-24

申请号：CN201920114096.2

申请日：2019-01-23

Applicant: 河南科技大学

Inventor： 王科明 ,  张彦斌 ,  许泽华 ,  李向攀 ,  郭冰菁 ,  韩建海 ,  陈子豪

IPC: B25J9/00

Abstract: 一种无耦合两转动并联机构，包括定平台、动平台以及连接两平台的第一分支运动链和第二分支运动链；第一分支运动链由空间闭回路结构和第二转动副串联而成，空间闭回路结构包含两子分支，第一子分支包含一个第一转动副，第二子分支是由一个第一螺旋副、一个第三转动副、一个第四转动副和一个第一万向铰构成的单开链，且以第一螺旋副为主动副控制动平台的一个转动自由度；第二分支运动链由一个第二螺旋副、一个第五转动副、一个第六转动副和一个第二万向铰组成，其主动副为第二螺旋副，可控制动平台的另一个转动自由度。由于该机构的速度雅可比矩阵为对角阵，因此具有较好的运动学特性，且控制设计简单，解决了一般并联机构运动学解耦性差的问题。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN209425435U

公开(公告)日：2019-09-24

申请号：CN201920114960.9

申请日：2019-01-23

Applicant: 河南科技大学

Inventor： 王科明 ,  张彦斌 ,  许泽华 ,  刘华峰 ,  张晓洋

IPC: B25J9/00

Abstract: 本实用新型设计的一种二自由度纯转动并联机构，由动平台、定平台以及连接两平台的两条分支运动链组成。第一分支运动链为混合运动链，由第一圆柱副、第一移动副和第一万向铰构成的单开链与第一转动副形成的闭回路后再串联第二转动副而成，其控制了动平台的一个转动自由度；第二分支运动链为单开链，由第二圆柱副、第二移动副和第二万向铰构成，其控制着动平台的另一个转动自由度。由于该机构的速度雅可比矩阵为对角阵，因此机构动平台的输出速度与主动关节的输入速度之间呈一一对应的控制关系，解决了一般并联机构的运动学解耦性差，控制设计困难的问题。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN207781893U

公开(公告)日：2018-08-28

申请号：CN201820254839.1

申请日：2018-02-13

Applicant: 河南科技大学

Inventor： 荆献领 ,  张彦斌 ,  陈子豪 ,  许泽华

IPC: H01Q3/08

Abstract: 基于无耦合三分支两转动并联机构的天线姿态调整装置，包括定平台、动平台以及连接定平台和动平台的三条分支运动链；第一分支运动链包括从定平台到动平台依次连接的第一移动副、第二转动副Ⅰ、第三移动副Ⅰ和第四万向节Ⅰ；第二分支运动链包括从定平台到动平台依次连接的第一弧形移动副、第二转动副Ⅱ、第三移动副Ⅱ和第四万向节Ⅱ；第三分支运动链包括轴线垂直相交的第一转动副和第二转动副Ⅲ；三条分支运动链末端转动轴线平行于动平台平面，且相互平行。第一分支运动链和第二分支运动链分别对动平台上的天线仰角和方位角调整。该装置解决现有技术中用于卫星天线姿态调整的并联机构强运动耦合性所导致的运动学求解复杂，控制设计困难等问题。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利