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公开(公告)号：CN104816335A
公开(公告)日：2015-08-05
申请号：CN201510221221.6
申请日：2015-05-04
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开一种超滤膜丝自动切割机构，包括废丝桶、刀具结构移动装置、膜丝切割模块、膜丝、工作平台、膜丝夹紧模块和膜丝桶，其特征在于，所述工作平台竖直放置，所述膜丝夹紧模块和膜丝桶固定在工作平台上，膜丝桶位于膜丝夹紧模块的上方，两者的中心位置正对；刀具结构移动装置的一部分组件安装在工作平台，其另一部分组件安装在膜丝切割模块上，膜丝切割模块位于膜丝夹紧模块的下方，废丝桶位于膜丝切割模块的正下方。本发明在切割膜丝的过程中，保证了膜丝切割表面形状平整无变形，适用于超滤膜丝的自动化加工，具有工作效率高、劳动成本低、产品质量高等优点。
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公开(公告)号：CN103594017B
公开(公告)日：2015-05-06
申请号：CN201310596456.4
申请日：2013-11-23
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开一种试件高温变形机器视觉测量系统实验台，其特征在于该实验台由加热炉部分、视觉检测部分和控制系统组成；所述加热炉部分包括加热炉、加热炉外壳、加热炉内腔、鼓风机、两条风道、两个风道盖、两个石英玻璃视窗、两根红外加热管、保温材料和试件台；所述视觉检测部分包括两台高速摄像机、两组摄像机组合式支架、工业控制计算机及软件；所述控制系统部分包括对加热炉内部温度起控制调节作用的闭环控制系统和视觉检测部分的视觉检测系统。该实验台基于机器视觉测量技术，能够测量出试件在高温条件下微小变形量，可针对当前典型应用的机器视觉测量技术进行教学演示，且可用于做开放式的多功能的相关技术研发实验平台。
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公开(公告)号：CN103231471B
公开(公告)日：2015-01-07
申请号：CN201310134748.6
申请日：2013-04-17
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开一种PVC手套自动脱模成组机，其特征在于该机包括手套脱模装置、手套输送装置、计数成组装置、成组手套输出装置及控制系统；所述手套脱模装置主要由基座、齿轮箱和导电橡胶辊筒构成，齿轮箱的主要作用是将脱模电机的动力进行转换，以实现导电橡胶辊筒的相对转动，使经过导电橡胶辊筒之间的手套向下脱落；所述手套输送装置主要由提升皮带机、导向皮带机和传感器支架构成，作用是解决手模线体高度不足，为成组装置提供操作空间；所述手套计数成组装置主要由计数电机、联轴器、翻板、光轴、轴承及支座组成，用于实现手套的计数成组操作；所述的成组手套输出装置主要由步进电机、输出皮带以及输出支架组成，完成成组手套的输出。
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公开(公告)号：CN101691808B
公开(公告)日：2011-05-11
申请号：CN200910070741.6
申请日：2009-10-09
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种板材干挂工艺安装机器人，其特征在于该安装机器人采用模块化结构，包括移动本体模块、安装操作模块、视觉导引安装定位系统模块和运动控制系统模块；所述的移动本体模块主要包括改进的电动叉车；所述的安装操作模块搭载在电动叉车的提升平台上，主要包括三自由度并联转动平台模块，安装在三自由度并联转动平台模块上方的三自由度串联移动模块和与三自由度串联移动模块连接的末端执行器模块；所述的视觉导引安装定位系统模块包括摄像机、激光测距传感器、倾角传感器、图像采集软件和图像处理软件；所述的运动控制系统模块包括工业控制计算机、运动控制卡、信号采集卡和伺服驱动单元。
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公开(公告)号：CN101693368A
公开(公告)日：2010-04-14
申请号：CN200910070740.1
申请日：2009-10-09
Applicant: 河北工业大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 本发明涉及一种大型板材安装机械手，其特征在于该机械手包括三自由度并联转动平台模块，安装在三自由度并联转动平台模块上方的三自由度串联移动模块和与三自由度串联移动模块连接的末端执行器模块；所述的三自由度并联转动平台模块包括静平台和动平台，静平台的中心与动平台的中心设置一个约束支链和以约束支链为形心的等边三角形的三个顶点处的三个转动支链；所述的三自由度串联移动模块包括Y轴、Z轴两个移动副和一个X轴转动副，X轴转动副采用平行四边形的四杆机构：所述的末端执行器模块包括固定在Z轴滑台上的吸盘架和在吸盘架四角均布安装的四个真空吸盘。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119348128A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411422485.3
申请日：2024-10-12
Applicant: 河北工业大学
IPC: B29C64/10 , B29C64/393 , B33Y10/00 , B33Y50/02
Abstract: 本发明公开了一种冰雪材料3D打印系统，包括移动平台、制粒模块、冰雪颗粒材料储存/输送模块、3D打印机械臂、水雾喷淋模块、冰雪3D打印输出模块和控制模块，所述移动平台上设置有3D打印机械臂、制粒模块、冰雪颗粒材料储存/输送模块、控制模块；所述制粒模块通过传输管与冰雪颗粒材料储存/输送模块连接；所述控制模块操控3D打印机械臂的运动；所述3D打印机械臂中的头部连接杆首端设置有水雾喷淋模块、冰雪3D打印输出模块该冰雪材料3D打印系统解决冰雪景观塑造成本高、对人员技术要求高、劳动强度大的问题，实现冰雪塑造的自动化和智能化，绿色环保，最大程度降低环境污染，促进绿色社会。
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公开(公告)号：CN118025505A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410205823.1
申请日：2024-02-26
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于磁流变原理的恒拉力悬吊装置，包括恒拉力机构、吊索长度调整机构和支架结构；所述恒拉力机构包括直流电机、同步带模组、PCB导电滑环和旋转式磁流变阻尼器；直流电机位于支架结构上，直流电机的输出轴通过同步带模组与旋转式磁流变阻尼器的第一传动轴连接，旋转式磁流变阻尼器通过连接板转动安装在支架结构上，PCB导电滑环为旋转式磁流变阻尼器的励磁线圈供电，吊索长度调整机构的第一法兰盘与旋转式磁流变阻尼器的第二传动轴连接。该装置采用旋转式磁流变阻尼器代替传统弹性缓冲元件，能够有效提高装置的抗冲击扰动特性，更好地减小吊索的力误差；具有L型内转子结构的旋转式磁流变阻尼器能够输出更大的阻尼力矩，在旋转工况下能降低转子的转动惯量，有效减少转动惯量对恒拉力控制精度的影响。
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公开(公告)号：CN116749175A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310567240.9
申请日：2023-05-19
Applicant: 河北工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开一种双臂机器人协调控制方法，该方法根据双臂紧协调作业时的形成闭链的并联结构这一特点，提出通过优选输入副，退化其余运动副为被动副的方法，可以有效的降低双臂协调控制难度并且具有很好的通用性。通过采用本发明的控制方法，不仅可以控制较少运动副运动实现机器人的精准作业，还可以提高驱使被动副运动力的有效利用程度和机构的传动质量，通过优选得到的最优输入组合使双臂机器人运动的速度波动较小，机器人的运动更加稳定。
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公开(公告)号：CN115847818A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211725329.5
申请日：2022-12-31
Applicant: 河北工业大学
IPC: B29C64/245 , B29C64/25 , B29C64/232 , B33Y30/00
Abstract: 本发明涉及一种3D打印机，属于机械领域。包括底座，底座内设置控制系统，底座上设置壳体，壳体上部设置打印头总成，底座上设置丝杠，丝杠两端分别通过轴承安装在底座和壳体上部，底座上固定电机，电机转动轴与丝杠同轴固定，丝杠上配合螺母，螺母固定在平台上，平台水平设置在壳体内，平台上设置托板，托板底部设置凸起，平台上表面设置与凸起配合的沉孔。具有可拆卸的托盘，方便取模和清洗，同时还能根据实际情况调整通风量。
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公开(公告)号：CN115708940A
公开(公告)日：2023-02-24
申请号：CN202211426943.1
申请日：2022-11-15
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明为一种自主溯源消防机器人，包括自主移动平台、三自由度消防机械臂、水箱、第一双目视觉传感器、红外图像传感器、CO2气体传感器、CO气体传感器、控制系统；所述自主移动平台具有主动避障功能，所述三自由度消防机械臂能完成水平转动、竖直移动及三自由度消防机械臂执行末端的俯仰运动；三自由度消防机械臂的执行末端为消防喷头，消防喷头与自主移动平台上的水箱通过相应的水路管道连接；控制系统能够获取CO2气体传感器、CO气体传感器、第一双目视觉传感器、红外图像传感器的相应数据，并对数据进行处理确定火源位置。机器人集消防、报警于一体，运动灵活，可适用于多种场合，能及时且定点灭火，尤其是可以在火灾初期进行灭火。
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