公开(公告)号：CN113848889A

公开(公告)日：2021-12-28

申请号：CN202111055121.2

申请日：2021-09-09

Applicant: 武汉工程大学

Inventor： 喻九阳 ,  詹博文 ,  戴耀南 ,  夏文凤 ,  张德安 ,  胡天豪 ,  程航

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供了一种基于鲸鱼优化算法和人工势场法结合的路径规划方法，基于人工势场法的求解效率高及元启发群智能优化算法的收敛速度快等特点，通过在鲸鱼优化算法中引入人工势场法即改进人工势场的鲸鱼优化算法(APF‑WOA)，通过鲸鱼优化算法(WOA)对全局进行路径规划解决了传统算法收敛速度慢的问题，通过改进的人工势场法对局部路径进行规划提高了实时避障能力，并对改进后的算法得到的轨迹进行删除冗余点处理，实现了对移动机器人的路径规划。本发明收敛精度高，所得路径长度短，避免了传统人工势场法的目标不可达问题，提高了移动机器人路径规划的可行性和有效性。

公开(公告)号：CN113266726A

公开(公告)日：2021-08-17

申请号：CN202110431491.5

申请日：2021-04-21

Applicant: 武汉工程大学 ,  武汉金惠科技有限公司

Inventor： 喻九阳 ,  张德安 ,  胡天豪 ,  戴耀南 ,  程航 ,  夏文凤 ,  康富伟

IPC: F16L55/28 ,  F16L55/40 ,  F16L55/48 ,  F16L101/30

Abstract: 本发明公开了一种定位管道机器人，包括管道机器人本体、摄像头、照明件和测距模块，所述摄像头、照明件和测距模块均安装在所述管道机器人本体的头部，并均与所述管道机器人本体内的控制器电连接，所述摄像头用以拍摄所述管道机器人本体前方的实时影像资料并输送至所述控制器，所述测距模块用以监测所述管道机器人本体前方是否存在障碍物，如此可由摄像头和测距模块共同来探测管道内位于管道机器人本体前方的实时境况，以便管道机器人本体灵活的作出作出相应的避障反应动作等。

公开(公告)号：CN107330138A

公开(公告)日：2017-11-07

申请号：CN201710350941.1

申请日：2017-05-17

Applicant: 武汉工程大学

Inventor： 付中涛 ,  陈绪兵 ,  戴耀南 ,  毛金城

IPC: G06F17/50

CPC classification number: G06F17/5009 ,  G06F2217/78

Abstract: 本发明涉及一种平底螺旋立铣刀的铣削力解析建模方法，该方法将工件材料特性、刀具几何、切削条件及铣削方式作为模型输入参数，考虑了刀具刃口半径，变滑动摩擦系数与刀具跳动对切削力的影响，在模型中通过Johnson-Cook本构模型来计算剪切流动应力，铣刀的每个切削刃沿刀轴方向离散为多个微元，每个微元的切削特性等效为斜角切削过程，通过斜角切削力的解析模型获得作用在每个切削微元上的切削力，然后将所有切削微元的切削力进行叠加，得到铣刀受到的铣削力值，能较真实地反映切削机理及切削过程中相关的应力、应变、应变率及温度的分布情况，只需输入切削条件和工件特性参数就能很快的预测出铣削力，具有较高的准确性和快速性。

公开(公告)号：CN207122215U

公开(公告)日：2018-03-20

申请号：CN201720929272.9

申请日：2017-07-28

Applicant: 武汉工程大学

Inventor： 史青 ,  戴耀南 ,  周耀胜 ,  付中涛

IPC: E05C17/12 ,  E05F3/22 ,  E05B49/00 ,  E05B51/00

Abstract: 本实用新型公开一种智能室内门吸装置，包括呈一定角度设置的墙一(1)和墙二(2)，铰接在墙一(1)上的门(3)且铰接边靠近墙二(2)，其特征在于：所述门(3)的一边与墙一(1)铰接，门(3)的另一边设有通过蓝牙来控制的电子锁(4)，所述门(3)的上端固定有卡槽(5)，所述墙二(2)上设有与卡槽(5)等高且通过蓝牙来控制的驱动机构(6)，所述驱动机构(6)与卡槽(5)通过连接推杆(7)连接，所述连接推杆(7)的一端与驱动机构(6)铰拉，连接推杆(7)的另一端与卡槽(5)铰接，本实用新型提供一种智能、可调性强、能充分利用门后空间的一种智能室内门吸装置。

公开(公告)号：CN216383100U

公开(公告)日：2022-04-26

申请号：CN202122647912.6

申请日：2021-11-01

Applicant: 武汉工程大学 ,  武汉金惠科技有限公司

Inventor： 喻九阳 ,  张德安 ,  胡天豪 ,  戴耀南 ,  夏文凤

IPC: F16L55/30 ,  F16L55/40 ,  F16L101/30

Abstract: 本实用新型公开了一种管道行走装置，属于管道行走设备技术领域。其包括：安装本体；变径机构，设有至少三个，至少三个变径机构径向间隔在安装本体上；行走组件，设有多个，多个行走组件一一对应变径机构设置，且行走组件分别连接在变径机构上；当管道行走装置在管道内行走时，行走组件能够在变径机构的驱动下贴靠在管道内壁，且行走组件能够沿管道的延伸方向行走并带动安装本体移动；定位模块，用于定位，定位模块安装在安装本体上；检测模块，检测模块安装在安装本体上；控制模块，控制模块安装在安装本体上，定位模块、控制模块与控制模块连接。本实用新型的管道行走装置能够通过规格不一的管道且便于定位。