-
公开(公告)号：CN115100153B
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202210752142.8
申请日：2022-06-29
Applicant: 武汉工程大学 , 武汉金惠科技有限公司
Abstract: 本申请公开了一种基于双目匹配的管内检测方法、装置、电子设备及介质，该方法包括：首先，根据两个相机的位置，确定双目相机的内部参数和外部参数；然后，利用双目相机拍摄管内的图像，得到双目图像对，并且将不同的拍摄相机拍摄的图像进行分组，确定左图像集和右图像集；接下来，利用图像代价算法，分别对左图像集和右图像集进行处理，再将处理结果综合，从而确定图像对匹配视差图；最后，利用深度计算公式，对图像对匹配视差图进行数据处理，确定管内图像深度图。通过双目相机采集管内图像，能够更好地定位管内图像，并且利用图像代价算法确定图像对匹配视差图，能够得到精度较高的代价值，从而实现提高管内图像的定位精度。
-
公开(公告)号：CN114658956B
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202210225159.8
申请日：2022-03-09
Applicant: 武汉工程大学 , 武汉金惠科技有限公司
IPC: F16L55/30 , F16L55/32 , F16L101/30
Abstract: 本发明属于管道机器人领域,公开了一种管道巡检机器人，包括壳体、滑动件和两个走行机构，壳体沿前后方向水平设置在管道内，两个走行机构通过两个调节组件与壳体两侧的下端连接，滑动件通过阻尼支撑件与壳体上端连接，调节组件用以调节对应走行机构至壳体的间距，以使得走行机构与管道的内壁接触，阻尼支撑件用于驱动滑动件趋于向上移动至与管道的内顶壁接触，两个走行机构用以同步带动壳体在管道内沿前后方向移动，使得该管道机器人在管道可灵活的根据管径的大小主动调整两个走行机构至壳体的间距，同时滑动件在管道内由于阻尼支撑件的作用始终被动的与管道内壁相抵，从而能根据管道管径的变化进行灵活的调整滑动件和两个走行机构离壳体的间距。
-
公开(公告)号：CN114198595B
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202111314904.8
申请日：2021-11-08
Applicant: 武汉工程大学 , 武汉金惠科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种管道机器人的控制系统、方法、装置、电子设备及介质，该控制系统包括：设置在管道机器人内部的处理器和主控驱动电路、以及设置在管道机器人上的位姿传感器和压力传感器；主控驱动电路、位姿传感器和压力传感器分别与处理器连接；处理器，用于获取当前位姿信息和当前压力，根据当前位姿信息和当前压力，确定两个驱动轮之间的速度差，根据速度差，通过主控驱动电路分别调整管道机器人的当前位姿和两个驱动轮的当前压力。通过本发明的控制系统，可基于当前位姿信息和当前压力两个参数确定的速度差，同时实现对管道机器人在管道中的位姿和驱动轮的压力的控制，可提高控制精度。
-
公开(公告)号：CN113883359A
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202110969679.5
申请日：2021-08-23
Applicant: 武汉工程大学 , 武汉金惠科技有限公司
IPC: F16L55/32 , F16L55/40 , F16L101/30 , F16L101/00
Abstract: 本发明涉及油气管道机器人领域，尤其涉及一种自适应履带管道机器人爬坡装置及控制方法。提供一种自适应履带管道机器人爬坡装置，通过各电机和摇臂相配合自适应调节管道机器人的工作半径，从而适应不通管径的管道内壁，并通过被动支撑部分提供足够的作用力，使机器人可以紧贴管壁，提供足够的摩擦力，达到爬坡的目的，实用方便，结构简单，应用面广；还提供了一种自适应履带管道机器人爬坡装置控制方法，通过本发明的爬坡装置与机器人自带的控制器、传感器相配合，能够稳定可靠地使管道机器人自动完成爬坡运行。
-
公开(公告)号：CN112010402A
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN202010972515.3
申请日：2020-09-16
Applicant: 武汉工程大学
Abstract: 本发明公开了一种外加磁场的电化学水处理装置，该装置的阳极设有阳极板，阳极板的两侧均设有磁体；该装置的阴极设有阴极板，阴极板的两侧均设有磁体。磁体的面积大于等于极板的面积，使极板每个位置均能被磁体的磁场覆盖。本发明通过在极板的两侧设置磁体，由于电极表面绝缘气泡的存在引起的局部电场扭曲与磁体产生的磁场相作用引发局部洛伦兹力，这种洛伦兹力引起气泡尺度范围内的微观磁对流，加速气泡从极板上脱离，使气泡及时释放逸出；磁体的面积大于等于极板的面积，使极板的每个位置都能够被磁场覆盖，使极板的每个位置均能受到磁场的影响。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112010402B
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202010972515.3
申请日：2020-09-16
Applicant: 武汉工程大学
IPC: C25B15/00
Abstract: 本发明公开了一种外加磁场的电化学水处理装置，该装置的阳极设有阳极板，阳极板的两侧均设有磁体；该装置的阴极设有阴极板，阴极板的两侧均设有磁体。磁体的面积大于等于极板的面积，使极板每个位置均能被磁体的磁场覆盖。本发明通过在极板的两侧设置磁体，由于电极表面绝缘气泡的存在引起的局部电场扭曲与磁体产生的磁场相作用引发局部洛伦兹力，这种洛伦兹力引起气泡尺度范围内的微观磁对流，加速气泡从极板上脱离，使气泡及时释放逸出；磁体的面积大于等于极板的面积，使极板的每个位置都能够被磁场覆盖，使极板的每个位置均能受到磁场的影响。
-
公开(公告)号：CN115390551B
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202210581746.0
申请日：2022-05-26
Applicant: 武汉工程大学 , 武汉金惠科技有限公司
IPC: G05D1/43 , G05D109/10
Abstract: 本发明公开了一种机器人路径规划方法、装置、电子设备及存储介质，方法包括：获取机器人起始点、目标点以及初始随机树；判断起始点与目标点之间是否存在障碍物；若起始点与目标点之间不存在障碍物，则获取起始点与目标点之间的中间位置标记为中间节点，采用预设的第一随机树搜索法，从起始点和目标点出发朝向中间节点以及从中间节点出发朝向起始点和目标点进行第一路径搜索；若起始点与目标点之间存在障碍物，则标记障碍物的形状，并获取障碍物的顶点位置标记为顶点，采用预设的第二随机树搜索法，从起始点和目标点同时出发朝向对方并避开顶点进行第二路径搜索。本发明解决了现有技术中的路径规划算法获得的路径行驶效率低且曲折技术问题。
-
公开(公告)号：CN115409700A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202210862508.7
申请日：2022-07-21
Applicant: 武汉金惠科技有限公司 , 武汉工程大学
Abstract: 本发明提供一种超分辨率重构方法、装置以及存储介质，属于图像处理领域，方法包括：分别对训练集图像进行特征提取分析得到待训练图像特征；构建训练模型，通过待训练图像特征对训练模型进行训练得到训练后模型；根据所有的测试集图像对训练后模型进行测试得到超分辨率重构模型；通过超分辨率重构模型对待重构图像进行图像重构得到超分辨率重构结果。本发明具备了图像特征信息采集范围广，特征信息增强，低参数量，图像分辨率提高效果好等优点，在提高图像特征信息采集范围的同时，增强了信息的特征属性。
-
公开(公告)号：CN114198595A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202111314904.8
申请日：2021-11-08
Applicant: 武汉工程大学 , 武汉金惠科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种管道机器人的控制系统、方法、装置、电子设备及介质，该控制系统包括：设置在管道机器人内部的处理器和主控驱动电路、以及设置在管道机器人上的位姿传感器和压力传感器；主控驱动电路、位姿传感器和压力传感器分别与处理器连接；处理器，用于获取当前位姿信息和当前压力，根据当前位姿信息和当前压力，确定两个驱动轮之间的速度差，根据速度差，通过主控驱动电路分别调整管道机器人的当前位姿和两个驱动轮的当前压力。通过本发明的控制系统，可基于当前位姿信息和当前压力两个参数确定的速度差，同时实现对管道机器人在管道中的位姿和驱动轮的压力的控制，可提高控制精度。
-
公开(公告)号：CN115390551A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202210581746.0
申请日：2022-05-26
Applicant: 武汉工程大学 , 武汉金惠科技有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种机器人路径规划方法、装置、电子设备及存储介质，方法包括：获取机器人起始点、目标点以及初始随机树；判断起始点与目标点之间是否存在障碍物；若起始点与目标点之间不存在障碍物，则获取起始点与目标点之间的中间位置标记为中间节点，采用预设的第一随机树搜索法，从起始点和目标点出发朝向中间节点以及从中间节点出发朝向起始点和目标点进行第一路径搜索；若起始点与目标点之间存在障碍物，则标记障碍物的形状，并获取障碍物的顶点位置标记为顶点，采用预设的第二随机树搜索法，从起始点和目标点同时出发朝向对方并避开顶点进行第二路径搜索。本发明解决了现有技术中的路径规划算法获得的路径行驶效率低且曲折技术问题。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
17
records
(took 0.019 seconds)
