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公开(公告)号：CN116622249B
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202310611130.8
申请日：2023-05-29
Applicant: 武汉工程大学
Abstract: 本发明属于道路工程材料技术领域，公开了一种高固含量高粘高弹改性乳化沥青及其制备方法。所述高固含量高粘高弹改性乳化沥青包括以下质量份数的组分：基质沥青100份，改性剂6‑10份，增弹剂2‑4份，增塑剂0.5‑1.5份，稳定剂0.5‑1.5份，乳化剂1.5‑5份，温拌剂2‑8份，助乳化剂0.1‑0.3份，pH调节剂0.1‑0.2份，水40‑75份。本发明使用价格低廉的SBS或SBR作为改性剂，通过温拌剂调节改性沥青的粘度，并添加一定量的稳定剂，再结合两种乳化方式使改性沥青顺利乳化，最终得到兼备高固含量与高粘高弹的改性乳化沥青，在胶结料、粘层油和稀浆封层等领域具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN116622249A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310611130.8
申请日：2023-05-29
Applicant: 武汉工程大学
Abstract: 本发明属于道路工程材料技术领域，公开了一种高固含量高粘高弹改性乳化沥青及其制备方法。所述高固含量高粘高弹改性乳化沥青包括以下质量份数的组分：基质沥青100份，改性剂6‑10份，增弹剂2‑4份，增塑剂0.5‑1.5份，稳定剂0.5‑1.5份，乳化剂1.5‑5份，温拌剂2‑8份，助乳化剂0.1‑0.3份，pH调节剂0.1‑0.2份，水40‑75份。本发明使用价格低廉的SBS或SBR作为改性剂，通过温拌剂调节改性沥青的粘度，并添加一定量的稳定剂，再结合两种乳化方式使改性沥青顺利乳化，最终得到兼备高固含量与高粘高弹的改性乳化沥青，在胶结料、粘层油和稀浆封层等领域具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN114198595A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202111314904.8
申请日：2021-11-08
Applicant: 武汉工程大学 , 武汉金惠科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种管道机器人的控制系统、方法、装置、电子设备及介质，该控制系统包括：设置在管道机器人内部的处理器和主控驱动电路、以及设置在管道机器人上的位姿传感器和压力传感器；主控驱动电路、位姿传感器和压力传感器分别与处理器连接；处理器，用于获取当前位姿信息和当前压力，根据当前位姿信息和当前压力，确定两个驱动轮之间的速度差，根据速度差，通过主控驱动电路分别调整管道机器人的当前位姿和两个驱动轮的当前压力。通过本发明的控制系统，可基于当前位姿信息和当前压力两个参数确定的速度差，同时实现对管道机器人在管道中的位姿和驱动轮的压力的控制，可提高控制精度。
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公开(公告)号：CN108975460A
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201810709356.0
申请日：2018-07-02
Applicant: 武汉工程大学 , 武汉鑫丞智能制造技术有限公司
Abstract: 本发明涉及一种电化学水处理系统及方法，该系统包括依次连通的电解池、水泵和过滤池，水泵的进水端与电解池的出水口连通，水泵的出水端与过滤池的进水口连通。废水在电解池中经过电解后，通过水泵输送至过滤池，经过过滤池中过滤膜的过滤，从过滤池的出水口排出。本发明的一种电化学水处理系统及方法，在电解池后增加过滤池，对电解后的废水进行进一步的过滤处理，大幅提高了处理后排出水的水质，通过发射超声波清除电极上附着的沉淀物，以及采用反冲洗装置对过滤膜进行冲洗，保证系统持续高效率处理工业废水。
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公开(公告)号：CN114198595B
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202111314904.8
申请日：2021-11-08
Applicant: 武汉工程大学 , 武汉金惠科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种管道机器人的控制系统、方法、装置、电子设备及介质，该控制系统包括：设置在管道机器人内部的处理器和主控驱动电路、以及设置在管道机器人上的位姿传感器和压力传感器；主控驱动电路、位姿传感器和压力传感器分别与处理器连接；处理器，用于获取当前位姿信息和当前压力，根据当前位姿信息和当前压力，确定两个驱动轮之间的速度差，根据速度差，通过主控驱动电路分别调整管道机器人的当前位姿和两个驱动轮的当前压力。通过本发明的控制系统，可基于当前位姿信息和当前压力两个参数确定的速度差，同时实现对管道机器人在管道中的位姿和驱动轮的压力的控制，可提高控制精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113883359A
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202110969679.5
申请日：2021-08-23
Applicant: 武汉工程大学 , 武汉金惠科技有限公司
IPC: F16L55/32 , F16L55/40 , F16L101/30 , F16L101/00
Abstract: 本发明涉及油气管道机器人领域，尤其涉及一种自适应履带管道机器人爬坡装置及控制方法。提供一种自适应履带管道机器人爬坡装置，通过各电机和摇臂相配合自适应调节管道机器人的工作半径，从而适应不通管径的管道内壁，并通过被动支撑部分提供足够的作用力，使机器人可以紧贴管壁，提供足够的摩擦力，达到爬坡的目的，实用方便，结构简单，应用面广；还提供了一种自适应履带管道机器人爬坡装置控制方法，通过本发明的爬坡装置与机器人自带的控制器、传感器相配合，能够稳定可靠地使管道机器人自动完成爬坡运行。
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公开(公告)号：CN110026300A
公开(公告)日：2019-07-19
申请号：CN201910355093.2
申请日：2019-04-29
Applicant: 武汉工程大学 , 武汉金惠科技有限公司
IPC: B04C5/103
Abstract: 本发明涉及一种基于电化学技术的旋流器，包括旋流筒、柱壳筒体、溢流管、进料管、电极组件以及直流电源；所述旋流筒呈中空的倒圆锥状设置，下端设有与所述旋流筒内部连通的底流口；所述柱壳筒体，下端与所述旋流筒的上端可拆卸连接，上端具有端盖；所述溢流管沿上下向贯设于所述端盖中部；所述进料管沿所述柱壳筒体的切向延伸且与所述柱壳筒体的内侧空间连通设置；所述电极组件贴设于所述旋流筒内侧壁；所述直流电源的正、负极依次与所述电极组件的正、负极性端电性连接。本发明能较好解决现有的旋流器存在当混合液中的介质乳化程度高、粘度大或者两相或多相介质密度相近时，分离过程中会出现分离效率低，处理难度大的问题。
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公开(公告)号：CN107565133A
公开(公告)日：2018-01-09
申请号：CN201710735555.4
申请日：2017-08-24
Applicant: 武汉工程大学
IPC: H01M4/583
Abstract: 本发明公开了一种具有高储钠性能的改性海藻酸钠衍生碳负极材料的制备方法，首先直接将海藻酸钠放在惰性气氛下高温碳化得到海藻酸钠衍生碳，将海藻酸钠衍生碳分浸泡于强氧化性酸(硝酸、硫酸或者其二者的混酸等)中一定时间以除去无机小分子化合物，然后将混合溶液倒入水热反应釜中进行水热氧化制得改性的海藻酸钠衍生碳。最后依次经过过滤、水洗至中性、醇洗、干燥后即可得到最终的产物。本发明制备的氧化改性海藻酸钠衍生碳材料作为钠离子电池的负极材料，制备工艺简单、成本低，能够引入赝电容储钠活性位点，提高电极材料的储钠容量，从而克服目前碳基负极材料储钠容量较低的问题，具有良好的应用前景。
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公开(公告)号：CN113848889A
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202111055121.2
申请日：2021-09-09
Applicant: 武汉工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种基于鲸鱼优化算法和人工势场法结合的路径规划方法，基于人工势场法的求解效率高及元启发群智能优化算法的收敛速度快等特点，通过在鲸鱼优化算法中引入人工势场法即改进人工势场的鲸鱼优化算法(APF‑WOA)，通过鲸鱼优化算法(WOA)对全局进行路径规划解决了传统算法收敛速度慢的问题，通过改进的人工势场法对局部路径进行规划提高了实时避障能力，并对改进后的算法得到的轨迹进行删除冗余点处理，实现了对移动机器人的路径规划。本发明收敛精度高，所得路径长度短，避免了传统人工势场法的目标不可达问题，提高了移动机器人路径规划的可行性和有效性。
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公开(公告)号：CN113266726A
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN202110431491.5
申请日：2021-04-21
Applicant: 武汉工程大学 , 武汉金惠科技有限公司
IPC: F16L55/28 , F16L55/40 , F16L55/48 , F16L101/30
Abstract: 本发明公开了一种定位管道机器人，包括管道机器人本体、摄像头、照明件和测距模块，所述摄像头、照明件和测距模块均安装在所述管道机器人本体的头部，并均与所述管道机器人本体内的控制器电连接，所述摄像头用以拍摄所述管道机器人本体前方的实时影像资料并输送至所述控制器，所述测距模块用以监测所述管道机器人本体前方是否存在障碍物，如此可由摄像头和测距模块共同来探测管道内位于管道机器人本体前方的实时境况，以便管道机器人本体灵活的作出作出相应的避障反应动作等。
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