公开(公告)号：CN114198595B

公开(公告)日：2025-01-07

申请号：CN202111314904.8

申请日：2021-11-08

Applicant: 武汉工程大学 ,  武汉金惠科技有限公司

Inventor： 喻九阳 ,  夏文凤 ,  戴耀南 ,  胡天豪 ,  张德安 ,  詹博文 ,  程航 ,  严艺飞

IPC: G06F13/42 ,  F16L55/40 ,  F16L55/32 ,  F16L55/48 ,  H04B3/02

Abstract: 本发明涉及一种管道机器人的控制系统、方法、装置、电子设备及介质，该控制系统包括：设置在管道机器人内部的处理器和主控驱动电路、以及设置在管道机器人上的位姿传感器和压力传感器；主控驱动电路、位姿传感器和压力传感器分别与处理器连接；处理器，用于获取当前位姿信息和当前压力，根据当前位姿信息和当前压力，确定两个驱动轮之间的速度差，根据速度差，通过主控驱动电路分别调整管道机器人的当前位姿和两个驱动轮的当前压力。通过本发明的控制系统，可基于当前位姿信息和当前压力两个参数确定的速度差，同时实现对管道机器人在管道中的位姿和驱动轮的压力的控制，可提高控制精度。

公开(公告)号：CN113848889A

公开(公告)日：2021-12-28

申请号：CN202111055121.2

申请日：2021-09-09

Applicant: 武汉工程大学

Inventor： 喻九阳 ,  詹博文 ,  戴耀南 ,  夏文凤 ,  张德安 ,  胡天豪 ,  程航

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供了一种基于鲸鱼优化算法和人工势场法结合的路径规划方法，基于人工势场法的求解效率高及元启发群智能优化算法的收敛速度快等特点，通过在鲸鱼优化算法中引入人工势场法即改进人工势场的鲸鱼优化算法(APF‑WOA)，通过鲸鱼优化算法(WOA)对全局进行路径规划解决了传统算法收敛速度慢的问题，通过改进的人工势场法对局部路径进行规划提高了实时避障能力，并对改进后的算法得到的轨迹进行删除冗余点处理，实现了对移动机器人的路径规划。本发明收敛精度高，所得路径长度短，避免了传统人工势场法的目标不可达问题，提高了移动机器人路径规划的可行性和有效性。

公开(公告)号：CN114198595A

公开(公告)日：2022-03-18

申请号：CN202111314904.8

申请日：2021-11-08

Applicant: 武汉工程大学 ,  武汉金惠科技有限公司

Inventor： 喻九阳 ,  夏文凤 ,  戴耀南 ,  胡天豪 ,  张德安 ,  詹博文 ,  程航 ,  严艺飞

IPC: F16L55/40 ,  F16L55/32 ,  F16L55/48 ,  H04B3/02 ,  G06F13/42 ,  F16L101/30

Abstract: 本发明涉及一种管道机器人的控制系统、方法、装置、电子设备及介质，该控制系统包括：设置在管道机器人内部的处理器和主控驱动电路、以及设置在管道机器人上的位姿传感器和压力传感器；主控驱动电路、位姿传感器和压力传感器分别与处理器连接；处理器，用于获取当前位姿信息和当前压力，根据当前位姿信息和当前压力，确定两个驱动轮之间的速度差，根据速度差，通过主控驱动电路分别调整管道机器人的当前位姿和两个驱动轮的当前压力。通过本发明的控制系统，可基于当前位姿信息和当前压力两个参数确定的速度差，同时实现对管道机器人在管道中的位姿和驱动轮的压力的控制，可提高控制精度。