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公开(公告)号：CN115390551A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202210581746.0
申请日：2022-05-26
Applicant: 武汉工程大学 , 武汉金惠科技有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种机器人路径规划方法、装置、电子设备及存储介质，方法包括：获取机器人起始点、目标点以及初始随机树；判断起始点与目标点之间是否存在障碍物；若起始点与目标点之间不存在障碍物，则获取起始点与目标点之间的中间位置标记为中间节点，采用预设的第一随机树搜索法，从起始点和目标点出发朝向中间节点以及从中间节点出发朝向起始点和目标点进行第一路径搜索；若起始点与目标点之间存在障碍物，则标记障碍物的形状，并获取障碍物的顶点位置标记为顶点，采用预设的第二随机树搜索法，从起始点和目标点同时出发朝向对方并避开顶点进行第二路径搜索。本发明解决了现有技术中的路径规划算法获得的路径行驶效率低且曲折技术问题。
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公开(公告)号：CN115100153A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210752142.8
申请日：2022-06-29
Applicant: 武汉工程大学 , 武汉金惠科技有限公司
Abstract: 本申请公开了一种基于双目匹配的管内检测方法、装置、电子设备及介质，该方法包括：首先，根据两个相机的位置，确定双目相机的内部参数和外部参数；然后，利用双目相机拍摄管内的图像，得到双目图像对，并且将不同的拍摄相机拍摄的图像进行分组，确定左图像集和右图像集；接下来，利用图像代价算法，分别对左图像集和右图像集进行处理，再将处理结果综合，从而确定图像对匹配视差图；最后，利用深度计算公式，对图像对匹配视差图进行数据处理，确定管内图像深度图。通过双目相机采集管内图像，能够更好地定位管内图像，并且利用图像代价算法确定图像对匹配视差图，能够得到精度较高的代价值，从而实现提高管内图像的定位精度。
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公开(公告)号：CN114658956A
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202210225159.8
申请日：2022-03-09
Applicant: 武汉工程大学 , 武汉金惠科技有限公司
IPC: F16L55/30 , F16L55/32 , F16L101/30
Abstract: 本发明属于管道机器人领域,公开了一种管道巡检机器人，包括壳体、滑动件和两个走行机构，壳体沿前后方向水平设置在管道内，两个走行机构通过两个调节组件与壳体两侧的下端连接，滑动件通过阻尼支撑件与壳体上端连接，调节组件用以调节对应走行机构至壳体的间距，以使得走行机构与管道的内壁接触，阻尼支撑件用于驱动滑动件趋于向上移动至于管道的内顶壁接触，两个走行机构用以同步带动壳体在管道内沿前后方向移动，使得该管道机器人在管道可灵活的根据管径的大小主动调整两个走行机构至壳体的间距，同时滑动件在管道内由于阻尼支撑件的作用始终被动的与管道内壁相抵，从而能根据管道管径的变化进行灵活的调整滑动件和两个走行机构离壳体的间距。
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公开(公告)号：CN113848889A
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202111055121.2
申请日：2021-09-09
Applicant: 武汉工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种基于鲸鱼优化算法和人工势场法结合的路径规划方法，基于人工势场法的求解效率高及元启发群智能优化算法的收敛速度快等特点，通过在鲸鱼优化算法中引入人工势场法即改进人工势场的鲸鱼优化算法(APF‑WOA)，通过鲸鱼优化算法(WOA)对全局进行路径规划解决了传统算法收敛速度慢的问题，通过改进的人工势场法对局部路径进行规划提高了实时避障能力，并对改进后的算法得到的轨迹进行删除冗余点处理，实现了对移动机器人的路径规划。本发明收敛精度高，所得路径长度短，避免了传统人工势场法的目标不可达问题，提高了移动机器人路径规划的可行性和有效性。
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公开(公告)号：CN113266726A
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN202110431491.5
申请日：2021-04-21
Applicant: 武汉工程大学 , 武汉金惠科技有限公司
IPC: F16L55/28 , F16L55/40 , F16L55/48 , F16L101/30
Abstract: 本发明公开了一种定位管道机器人，包括管道机器人本体、摄像头、照明件和测距模块，所述摄像头、照明件和测距模块均安装在所述管道机器人本体的头部，并均与所述管道机器人本体内的控制器电连接，所述摄像头用以拍摄所述管道机器人本体前方的实时影像资料并输送至所述控制器，所述测距模块用以监测所述管道机器人本体前方是否存在障碍物，如此可由摄像头和测距模块共同来探测管道内位于管道机器人本体前方的实时境况，以便管道机器人本体灵活的作出作出相应的避障反应动作等。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115390551B
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202210581746.0
申请日：2022-05-26
Applicant: 武汉工程大学 , 武汉金惠科技有限公司
IPC: G05D1/43 , G05D109/10
Abstract: 本发明公开了一种机器人路径规划方法、装置、电子设备及存储介质，方法包括：获取机器人起始点、目标点以及初始随机树；判断起始点与目标点之间是否存在障碍物；若起始点与目标点之间不存在障碍物，则获取起始点与目标点之间的中间位置标记为中间节点，采用预设的第一随机树搜索法，从起始点和目标点出发朝向中间节点以及从中间节点出发朝向起始点和目标点进行第一路径搜索；若起始点与目标点之间存在障碍物，则标记障碍物的形状，并获取障碍物的顶点位置标记为顶点，采用预设的第二随机树搜索法，从起始点和目标点同时出发朝向对方并避开顶点进行第二路径搜索。本发明解决了现有技术中的路径规划算法获得的路径行驶效率低且曲折技术问题。
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公开(公告)号：CN115409700A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202210862508.7
申请日：2022-07-21
Applicant: 武汉金惠科技有限公司 , 武汉工程大学
Abstract: 本发明提供一种超分辨率重构方法、装置以及存储介质，属于图像处理领域，方法包括：分别对训练集图像进行特征提取分析得到待训练图像特征；构建训练模型，通过待训练图像特征对训练模型进行训练得到训练后模型；根据所有的测试集图像对训练后模型进行测试得到超分辨率重构模型；通过超分辨率重构模型对待重构图像进行图像重构得到超分辨率重构结果。本发明具备了图像特征信息采集范围广，特征信息增强，低参数量，图像分辨率提高效果好等优点，在提高图像特征信息采集范围的同时，增强了信息的特征属性。
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公开(公告)号：CN114198595A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202111314904.8
申请日：2021-11-08
Applicant: 武汉工程大学 , 武汉金惠科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种管道机器人的控制系统、方法、装置、电子设备及介质，该控制系统包括：设置在管道机器人内部的处理器和主控驱动电路、以及设置在管道机器人上的位姿传感器和压力传感器；主控驱动电路、位姿传感器和压力传感器分别与处理器连接；处理器，用于获取当前位姿信息和当前压力，根据当前位姿信息和当前压力，确定两个驱动轮之间的速度差，根据速度差，通过主控驱动电路分别调整管道机器人的当前位姿和两个驱动轮的当前压力。通过本发明的控制系统，可基于当前位姿信息和当前压力两个参数确定的速度差，同时实现对管道机器人在管道中的位姿和驱动轮的压力的控制，可提高控制精度。
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公开(公告)号：CN115100153B
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202210752142.8
申请日：2022-06-29
Applicant: 武汉工程大学 , 武汉金惠科技有限公司
Abstract: 本申请公开了一种基于双目匹配的管内检测方法、装置、电子设备及介质，该方法包括：首先，根据两个相机的位置，确定双目相机的内部参数和外部参数；然后，利用双目相机拍摄管内的图像，得到双目图像对，并且将不同的拍摄相机拍摄的图像进行分组，确定左图像集和右图像集；接下来，利用图像代价算法，分别对左图像集和右图像集进行处理，再将处理结果综合，从而确定图像对匹配视差图；最后，利用深度计算公式，对图像对匹配视差图进行数据处理，确定管内图像深度图。通过双目相机采集管内图像，能够更好地定位管内图像，并且利用图像代价算法确定图像对匹配视差图，能够得到精度较高的代价值，从而实现提高管内图像的定位精度。
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公开(公告)号：CN114658956B
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202210225159.8
申请日：2022-03-09
Applicant: 武汉工程大学 , 武汉金惠科技有限公司
IPC: F16L55/30 , F16L55/32 , F16L101/30
Abstract: 本发明属于管道机器人领域,公开了一种管道巡检机器人，包括壳体、滑动件和两个走行机构，壳体沿前后方向水平设置在管道内，两个走行机构通过两个调节组件与壳体两侧的下端连接，滑动件通过阻尼支撑件与壳体上端连接，调节组件用以调节对应走行机构至壳体的间距，以使得走行机构与管道的内壁接触，阻尼支撑件用于驱动滑动件趋于向上移动至与管道的内顶壁接触，两个走行机构用以同步带动壳体在管道内沿前后方向移动，使得该管道机器人在管道可灵活的根据管径的大小主动调整两个走行机构至壳体的间距，同时滑动件在管道内由于阻尼支撑件的作用始终被动的与管道内壁相抵，从而能根据管道管径的变化进行灵活的调整滑动件和两个走行机构离壳体的间距。
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