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公开(公告)号：CN112298513A
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN202011193501.8
申请日：2020-10-30
Applicant: 株洲中车时代电气股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种用于水下推进器的驱动器装置，包括：主功率板，其基板上设有多个接线柱和多个碳化硅功率组件；主电路连接板，集成输入端的正负母线以及输出端的交流母线，该主电路板上设有与该多个接线柱对应的多个接线端子，该多个接线柱支与该主电路连接板上的该多个接线端子相接，该主电路连接板上设有针孔以与该多个碳化硅功率组件的针脚焊接固定；多个驱动芯片组件，设置于该主电路连接板上，每个用于控制两个对应的碳化硅功率组件，每个驱动功率组件上设有针孔以与对应的碳化硅功率组件的针脚焊接固定；以及主控板，该主控板上包括数字信号处理芯片，且该主控板与该多个驱动芯片组件通过管脚焊接连通以构成控制电路。
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公开(公告)号：CN110794710A
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201911128913.0
申请日：2019-11-18
Applicant: 株洲中车时代电气股份有限公司
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明提供一种水下机器人仿真模拟系统，包括控制设备、虚拟现实仿真模块、先进运动控制设备；所述控制设备，用于向所述先进运动控制设备发送控制任务数据，以使所述先进运行控制设备根据所述控制任务数据生成运动控制指令；用于接收所述运动控制指令，向所述虚拟现实仿真模块发送所述运动控制指令，以使所述虚拟现实仿真模块根据所述运动控制指令控制水下机器人模型执行相应的虚拟运动；用于接收所述水下机器人模型执行所述虚拟运动过程中生成的传感器数据。本发明能够对水下机器人模型进行仿真操作，仿真模拟水下机器人的真实操作场景，便于操作人员利用系统对水下机器人进行模拟操作演练。
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公开(公告)号：CN117997092A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202211346859.9
申请日：2022-10-31
Applicant: 株洲中车时代电气股份有限公司 , 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
IPC: H02M1/32
Abstract: 本发明提供了一种直流变换器的预充电电路以及一种预充电电路的控制方法。该预充电电路连接于预充电电源与所述直流变换器之间，包括：正母线预充电支路，其中，所述正母线预充电支路中的第一连接点与所述直流变换器的正端相连；负母线预充电支路，其中，所述负母线预充电支路中的第二连接点与所述直流变换器的负端相连；以及处理器，被配置为：调节所述正母线预充电支路和所述负母线预充电支路上的电阻值，以对负载电容进行预充电及故障隔离，其中，所述负载电容被设置于所述直流变换器的正端与负端之间。
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公开(公告)号：CN117996600A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202211350601.6
申请日：2022-10-31
Applicant: 株洲中车时代电气股份有限公司 , 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
Abstract: 本发明提供ROV用电驱绞车供电装置，包括柜体和控制系统，其中柜体内沿横向依次设置有变压器单元柜、控制单元柜、主功率单元柜和水冷系统，其中，柜体顶部还设置有水风换热系统，水风换热系统与水冷系统的其中一组接口连接，水冷系统还设有二次水接口，控制系统与水冷系统和水风换热系统电性连接。本发明兼容水水和水风两种换热模式，分级水冷散热以及高、低温区独立成腔，增加可靠性的同时适配不同的工程船条件；减小水冷系统总功率和成本。
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公开(公告)号：CN117984306A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202211350275.9
申请日：2022-10-31
Applicant: 株洲中车时代电气股份有限公司 , 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
Abstract: 本发明提供了一种水下目标抓取的方法、装置及水下机器人，解决了由于水对光线的折射作用，使得水下相机传上的视频图像存在扭曲变形，操作员通过有变形的图像获取的目标位置不准确，导致操作员难以精确遥控水下机械臂末端到目标位置，导致水下机械臂目标抓取失败率高，作业效低下的问题。该水下目标抓取的方法包括：对图像采集装置进行标定，获取图像采集装置的内参矩阵；采集目标物体上的二维码图像及深度信息；建立坐标系，坐标系包括：机械臂基座坐标系；基于二维码图像、深度信息以及图像采集装置的内参矩阵，获得目标物相对于机械臂基座坐标系的位置坐标；基于目标物相对于机械臂基座坐标系的位置坐标进行水下目标抓取。
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公开(公告)号：CN112272438B
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202011192884.7
申请日：2020-10-30
Applicant: 株洲中车时代电气股份有限公司
IPC: H05B47/165
Abstract: 本发明涉及水下机器人技术领域，更具体的说，涉及一种水下机器人调光器系统。本发明的水下机器人调光器系统，包括：对外接口模块，包括驱动电源及灯接口，驱动电源及灯接口一端与通道控制模块连接提供交流驱动电源，另一端与照明灯进行连接；通道控制模块，对电压过零信号和电流信息进行采集并发送至处理器模块，接收处理器模块发送的驱动点亮信号，通过驱动电源及灯接口，控制对应的照明灯亮度；处理器模块，对电压过零信号和电流信息进行处理，运行调光主程序，输出驱动点亮信号。本发明的水下机器人调光器系统，扩展性好、模块化程度高、可靠性高，对照明系统的状态进行监控，减少水下机器人不必要的回收，提高作业效率。
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公开(公告)号：CN112421956A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202011192848.0
申请日：2020-10-30
Applicant: 株洲中车时代电气股份有限公司
IPC: H02M3/158
Abstract: 本发明提供了一种遥控水下机器人ROV的直流降压变换装置，包括多个并联的直流变换模块，该多个直流变换模块彼此通信地连接，每个直流变换模块平均负担负载电流为ROV供电，该直流变换模块包括预定数目p个串联的Buck单元以及均流均压控制器，其中每一个该直流变换模块的该均流均压控制器配置用于基于所有直流变换模块的输出电流值和当前直流变换模块的电压输出值确定均流控制量，基于当前直流变换模块的自低压端至高压端的p‑1个Buck单元的飞跨电容的电压值与对应的目标参考值确定p个均压控制调节量，以及基于该均流控制量和该p个均压控制调节量对当前直流变换模块执行均流控制和均压控制。
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公开(公告)号：CN112366961A
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202011197551.3
申请日：2020-10-30
Applicant: 株洲中车时代电气股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种用于遥控水下机器人ROV的供电系统，包括：升压变压器，用于对船舶电压执行升压变换操作；整流器，用于对该升压变压器的输出进行整流操作；直流滤波器，用于对该整流器的整流输出执行直流滤波操作以输出高压直流电压，该直流滤波器通过电缆为水下的ROV供电；以及电压补偿模块，用于基于该直流滤波器的输出电流确定该电缆上的压降，并基于该压降和ROV端的目标设定值对该整流器执行压降补偿控制以输出稳定的该高压直流电压。
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公开(公告)号：CN112357032A
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202011197648.4
申请日：2020-10-30
Applicant: 株洲中车时代电气股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种集成化的水下推进器，包括：永磁同步电机，设置于电机外壳内；磁齿轮机构，沿轴向一端与该永磁同步电机的一端轴向连接，并设置于磁齿轮外壳内，该电机外壳与该磁齿轮外壳之间采用法兰盘对接；螺旋桨机构，与该磁齿轮机构的另一端轴向连接，该磁齿轮机构用于将该永磁同步电机的动力传递至该螺旋桨；以及驱动器组件，连接至该永磁同步电机和该磁齿轮的侧端，并设置于驱动器外壳内，该驱动器外壳与该电机外壳和该磁齿轮外壳采用法兰盘对接。
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公开(公告)号：CN112350167A
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN202011192894.0
申请日：2020-10-30
Applicant: 株洲中车时代电气股份有限公司
Abstract: 本发明涉及船舶电气设备和电力电子技术领域，更具体的说，涉及一种ROV用水面直流供电电源装置。本发明提出的一种ROV用水面直流供电电源装置，包括低压单元柜，进行电力供给控制、运行指令控制和信号保护控制；高压单元柜，与低压单元柜连接，进行电源升压和直流整流，为水下ROV设备供电；低压单元柜和高压单元柜，并排固定安装在底座上；风冷系统，安装在低压单元柜和高压单元柜上，形成进出风通道。本发明采用直流供电完全替代传统的交流供电，有效缩小本体装置体积，减少脐带缆的线径以及长距离输电的线损，大幅提升电源系统效率，减少脐带缆主电缆相应的数量，有效降低电缆的材料成本，高压散热性能良好，结构简单、易于制造安装和维护。
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