公开(公告)号：CN109729719B

公开(公告)日：2021-08-10

申请号：CN201780038611.7

申请日：2017-08-31

Applicant: 株式会社小松制作所

Inventor： 松山彻 ,  铃木光 ,  北岛仁

IPC: E02F9/20 ,  E02F3/43 ,  E02F9/22

Abstract: 作业机械的控制系统包括：泵最大流量计算部，其计算由液压泵排出的液压油的最大流量；第1目标速度计算部，其基于为了驱动多个液压致动器而被操作的操作装置的操作量以及铲斗与目标挖掘地形之间的距离，计算作业机的第1目标速度，该多个液压致动器被供给由液压泵排出的液压油来驱动包括铲斗的上述作业机；第2目标速度计算部，其基于最大流量、操作装置的操作量以及铲斗与目标挖掘地形之间的距离，计算作业机的第2目标速度；以及作业机控制部，其基于第1目标速度以及第2目标速度中较小一方的目标速度，输出用于控制液压致动器的控制信号。

公开(公告)号：CN109196168B

公开(公告)日：2021-05-14

申请号：CN201780033069.6

申请日：2017-11-29

Applicant: 株式会社小松制作所

Inventor： 松山彻 ,  北岛仁 ,  岛野佑基

IPC: E02F3/43 ,  E02F9/20

Abstract: 工作装置控制装置具备：铲斗姿态确定部、施工面确定部、铲斗控制部。铲斗姿态确定部确定全局坐标系中铲斗的角度。施工面确定部确定施工面在全局坐标系中的角度，该角度表示工作装置挖掘的挖掘对象的目标形状。铲斗控制部以铲斗的角度与施工面的角度之差为恒定角度的方式控制铲斗。

公开(公告)号：CN107109820B

公开(公告)日：2020-04-28

申请号：CN201680004166.8

申请日：2016-11-29

Applicant: 株式会社小松制作所

Inventor： 松山彻 ,  北岛仁

IPC: E02F3/43

Abstract: 控制装置具备铲斗控制部和速度限制部。铲斗控制部算出以将工作装置的角度保持为恒定角度的方式控制铲斗的控制速度。速度限制部在以铲斗控制部所算出的控制速度驱动铲斗时铲斗所驱动的方向与斗杆所驱动的方向一致的情况下，减小控制速度。

公开(公告)号：CN106170596B

公开(公告)日：2018-02-13

申请号：CN201580000443.3

申请日：2015-03-27

Applicant: 株式会社小松制作所

Inventor： 岩村力 ,  关正畅 ,  北岛仁

IPC: E02F9/22 ,  G01B21/00

CPC classification number: E02F9/265 ,  E02F3/32 ,  E02F3/435 ,  E02F9/2004 ,  E02F9/2025 ,  E02F9/2285 ,  E02F9/267 ,  G01D5/2449 ,  G01D5/3473 ,  G01D18/008 ,  G05B2219/45012

Abstract: 作业机械的校正装置具备：作业装置参数取得部(86)，其取得构成第一驱动部的部件及铲斗的作业装置参数；计测值取得部(83A)，其取得由外部计测装置计测到的第一驱动部及铲斗的计测值；作业装置参数取得部(86)，其取得构成第一驱动部的部件及铲斗的作业装置参数；校正部(88、89)，其基于由计测值取得部(83A)取得的铲斗的基准点的计测值，对构成第一驱动部的部件及铲斗的作业装置参数进行校正；校正区域选择部(90)，其在铲斗的转动角的变化相对于铲斗的转动角信息的变化成规定关系的第一区域和变化相对于第一区域增大的第二区域中，选择第一区域作为校正区域。

公开(公告)号：CN105431597B

公开(公告)日：2017-12-29

申请号：CN201480000982.2

申请日：2014-06-02

Applicant: 株式会社小松制作所

Inventor： 北岛仁 ,  竹原和生

IPC: E02F9/20 ,  E02F9/26

CPC classification number: E02F9/265 ,  E02F3/32 ,  E02F3/3663 ,  E02F3/3677 ,  E02F3/435 ,  E02F3/439 ,  E02F9/2285 ,  E02F9/2296 ,  E02F9/262

Abstract: 控制系统对具备包含倾转式的铲斗的工作装置的建筑机械进行控制。控制系统具备：获取尺寸数据的第一获取部；获取铲斗的外形数据的第二获取部；获取表示与铲斗轴正交的工作装置动作平面上的作为挖掘对象的二维的目标形状的目标挖掘地形的目标挖掘地形数据的第三获取部；获取工作装置角度数据的第四获取部；获取表示铲斗的旋转角度的倾转角度数据的第五获取部；基于尺寸数据、外形数据、工作装置角度数据及倾转角度数据，求出表示工作装置动作平面上的铲斗的外形的二维铲斗数据的运算部。

公开(公告)号：CN107109819A

公开(公告)日：2017-08-29

申请号：CN201680004160.0

申请日：2016-11-29

Applicant: 株式会社小松制作所

Inventor： 松山彻 ,  北岛仁

IPC: E02F3/43

Abstract: 工作装置控制装置具备工作装置状态确定部、控制基准确定部、距离确定部、铲斗控制部。工作装置状态确定部确定工作装置的状态。控制基准确定部确定工作装置的控制基准。距离确定部确定工作装置与控制基准之间的距离。铲斗控制部在工作装置与控制基准之间的距离小于铲斗控制开始阈值的情况下，生成以维持工作装置的状态的方式驱动铲斗的控制指令。

公开(公告)号：CN104812965A

公开(公告)日：2015-07-29

申请号：CN201480000419.5

申请日：2014-04-24

Applicant: 株式会社小松制作所

Inventor： 高浦健 ,  上义树 ,  北岛仁

IPC: E02F9/20

CPC classification number: E02F3/439 ,  E02F3/32 ,  E02F3/437 ,  E02F9/2033 ,  E02F9/262 ,  E02F9/265

Abstract: 本发明提供一种能够抑制作业机的急剧动作的产生的作业车辆。作业车辆具备：获取表示作业机的作业对象的目标形状的设计面的数据的设计面信息获取部(202)；计算铲斗的刃尖的位置的刃尖位置运算部(204)；根据铲斗的刃尖的位置与设计面的相对位置执行使动臂强制性地上升、将刃尖的位置限制在设计面的上方的动作限制控制的动作限制部(211)。动作限制部(211)以在刃尖从设计面向铅垂方向下方离开了规定距离以上的状态下不执行动作限制控制的方式进行控制。

公开(公告)号：CN107109819B

公开(公告)日：2020-07-28

申请号：CN201680004160.0

申请日：2016-11-29

Applicant: 株式会社小松制作所

Inventor： 松山彻 ,  北岛仁

IPC: E02F3/43

Abstract: 工作装置控制装置具备工作装置状态确定部、控制基准确定部、距离确定部、铲斗控制部。工作装置状态确定部确定工作装置的状态。控制基准确定部确定工作装置的控制基准。距离确定部确定工作装置与控制基准之间的距离。铲斗控制部在工作装置与控制基准之间的距离小于铲斗控制开始阈值的情况下，生成以维持工作装置的状态的方式驱动铲斗的控制指令。

公开(公告)号：CN106460362B

公开(公告)日：2019-11-29

申请号：CN201680001091.8

申请日：2016-05-31

Applicant: 株式会社小松制作所

Inventor： 岩村力 ,  北岛仁 ,  岩崎吉朗 ,  藤井悠人 ,  横尾贵史

IPC: E02F3/43 ,  E02F9/20 ,  E02F9/26

Abstract: 一种工程机械的控制系统，其包括：目标施工地形生成部，其生成表示挖掘对象的目标形状的目标施工地形；作业机控制指令决定部，其基于上述铲斗与上述目标施工地形的距离、以及上述斗杆及上述铲斗的至少一个的动作状态，输出用于在与上述动臂轴、上述斗杆轴、及上述铲斗轴中的至少一个正交的作业机动作平面中驱动上述作业机的指令；以及倾斜控制指令决定部，其基于上述铲斗与上述目标施工地形的距离、以及上述铲斗的倾斜旋转状态，输出用于以上述倾斜轴为中心对上述铲斗进行倾斜控制的指令。

公开(公告)号：CN109196168A

公开(公告)日：2019-01-11

申请号：CN201780033069.6

申请日：2017-11-29

Applicant: 株式会社小松制作所

Inventor： 松山彻 ,  北岛仁 ,  岛野佑基

IPC: E02F3/43 ,  E02F9/20

Abstract: 工作装置控制装置具备：铲斗姿态确定部、施工面确定部、铲斗控制部。铲斗姿态确定部确定全局坐标系中铲斗的角度。施工面确定部确定施工面在全局坐标系中的角度，该角度表示工作装置挖掘的挖掘对象的目标形状。铲斗控制部以铲斗的角度与施工面的角度之差为恒定角度的方式控制铲斗。