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公开(公告)号：CN110104089A
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201910367093.4
申请日：2019-05-05
Applicant: 昆明理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种柔性脊柱四足仿生机器人，包括前身、腰部机构、后身、腿部机构和侧摆组件。本发明采用了具有三自由度的并联机构连接前身和后身，使得整机具备柔性脊柱，能够在行走过程中起到储能、协调和减振的作用；整个仿生机器人的四条腿的配置采用了前肘后膝式关节配置，这种配置方式能够极大的减少能量消耗并且具备一定的地形适应能力，且机器人的每条腿具有三个自由度，分别是前进方向的两个转动自由度以及侧摆方向的一个转动自由度。该机器人能够实现复杂路面的运动，是一种新型的四足仿生机器人。
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公开(公告)号：CN109850662A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201910231738.1
申请日：2019-03-26
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明公开了一种可调节胶带长度的手持式贴胶带机，包括机架、定长组件、驱动组件、卷纸组件、控制部分；其中定长组件、驱动组件、卷纸组件、控制部分与机架固定连接，定长组件用于根据控制部分输入的长度数据切割定长的胶带，由驱动组件的直流电机在控制部分的控制下驱动胶带的离型纸做直线运动，由卷纸组件在驱动组件的带动下将离型纸进行卷动回收。本发明加入长度调节装置，不但可以完成胶带的粘贴工作，还可以完成胶带长度的调整，胶带长度一致性好、粘贴表面洁净、美观；在粘贴全过程中，胶带胶面一直处在封闭的空间内，不受手指等外部环境的污染，粘接更牢固。
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公开(公告)号：CN109835724A
公开(公告)日：2019-06-04
申请号：CN201910280477.2
申请日：2019-04-09
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明公开了一种自动码垛夹具，包括夹紧传动装置、固定装置和反馈装置；其中，夹紧传动装置用于根据反馈装置的驱动实现待码垛物品的夹紧，固定装置用于固定夹紧传动装置、反馈装置，反馈装置用于采集待码垛物品的数量并驱动夹紧传动装置运动。本发明夹紧传动装置Ⅰ用于根据反馈装置Ⅲ的驱动实现待码垛物品的夹紧，夹紧采用电机驱动，配合夹紧反馈装置，夹紧过程平稳，对包装箱刚性冲击较小，利于显示屏的保护；通过调整夹紧反馈开关的间距来调整夹紧力，减少码垛过程的产品掉落损毁，确保码垛过程的工作可靠性；可以一次码垛多个包装箱，提高了码垛工作效率。
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公开(公告)号：CN109835534A
公开(公告)日：2019-06-04
申请号：CN201910255677.2
申请日：2019-04-01
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明公开了一种物品的自动装袋机器，包括定制传送带输送机构、显示器抬取转向机构和包装袋吸取运输机构。本发明与普通传送带输送机构配合，用于通过定制传送带输送机构接收普通传送带输送机构运送过来的物品，并通过定制传送带输送机构上提供的平台供显示器抬取转向机构抬取物品并将其送至包装袋吸取运输机构打开的包装袋中，就可实现对多尺寸、多质量、多材料的中小型物品进行装袋；通过双传送带输送机构的组合使用，提高设备通用性，提高工作效率，减少设备维护时间及维护难度；通过采用标准的同步带及齿轮齿条传动机构，减小加工装配难度，且互换性好，容易维护；采用电动及气动元件作为执行机构，减少机构污染，可以保证产品的清洁。
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公开(公告)号：CN117873109A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410121275.4
申请日：2024-01-29
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明公开了一种含串接协作工作方式的多机器人协作路径规划方法、系统，方法包括依据任务优先级的顺序，对各协作组依次获取任务汇集机器人开始牵引子任务采集机器人移动的牵引位置点；通过对牵引位置点附近进行搜索确定当前协作组机器人的串接区域，并将串接区域内的栅格分配给对应子任务采集机器人作为子任务采集机器人串接位置；在考虑多机器人串接协作的情况下进行多机器人协作路径规划，以将各协作组子任务采集机器人顺利完成串接并由任务汇集机器人牵引至任务目标点；利用协作组确定性重排策略与串接区域动态调整策略不断进行规划直到获得可行解或者达到终止条件时停止规划。本发明实现了多机器人协作路径规划。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116880507A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202311039966.1
申请日：2023-08-17
Applicant: 昆明理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种具有运动学约束的多任务分配与多机器人路径规划的协同调度方法，包括：对连续地图中多机器人输入起点；将连续地图中加入多个任务点；对多机器人依据优化算法进行多任务分配；多机器人依据分配的任务规划符合运动学约束的路径。本发明将优化算法和具有运动学约束的多机器人路径规划相结合，使得多机器人系统能够完成多个任务的同时，减少了冲突的次数以及路径搜索的时间，与实际相结合，提高了系统的安全性；有效地减少了机器人之间的冲突，减少了多机器人系统路径代价；进一步通过实验表明，本发明在存在多个任务的情况下，保证了多机器人的路径规划的执行，并且在正常求解的前提下大大缩短了系统求解路径的时间，提高了系统的求解速度。
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公开(公告)号：CN113148275A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110233470.2
申请日：2019-12-24
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明公开了一种悬臂缠绕机及包裹层数、拉伸比的计算方法，属于包装领域。悬臂缠绕机包括机架、悬臂装置、膜架、夹膜装置、断膜刷膜装置、滚筒线。本发明中除了首次使用和更换包装膜时需要人工将包装膜安装在膜架上并完成穿膜、夹膜步骤，整个工作流程均由控制台通过PLC控制利用本发明的悬臂缠绕机平台进行夹膜、断膜、刷膜，包装膜包裹层数、拉伸比均可设定。
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公开(公告)号：CN109530305B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN201811547172.5
申请日：2018-12-18
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明公开了一种平面设备清洗机器人，包括机架、喷气喷液装置Ⅰ、喷气喷液装置Ⅱ和直角坐标定位机构；其中直角坐标定位机构固定于机架上，喷气喷液装置Ⅰ、喷气喷液装置Ⅱ安装于直角坐标定位机构输出端。本发明设置直角坐标定位机构可以进行三个方向的直线运动实现对输出端在空间上的定位；通过两个喷气喷液装置的分开应用，可以同时实现一个喷气、一个喷液的清洗功能；通过擦干装置可以实现清洗后的擦干、及擦干后的挤干。
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公开(公告)号：CN114955574B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202111520521.6
申请日：2021-12-13
Applicant: 昆明理工大学
IPC: B65G59/06
Abstract: 本发明公开了一种可调式托盘库，包括机架、提升装置、支撑装置；其中，支撑装置固定在提升装置上，用于支撑/释放机架中的托盘；提升装置固定在机架上，用于带动支撑装置上下移动。本发明的机架可以用于存放托盘，使得托盘存放的占地面积小，再者，通过引导板的设计方便了托盘库的进料并使得托盘得以规整堆叠；再进一步通过锁止板的动作使得支撑装置能够根据托盘高度在夹持状态和松弛状态间来回切换，通过提升装置与支撑装置相互配合，可以抬升支撑装置支撑的托盘，将需要出库的托盘与抬升的托盘分离，再配合传送装置实现了分离出的下层托盘的自动化出料，并且对不同高度的托盘具有更好的适用性。
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公开(公告)号：CN114955574A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202111520521.6
申请日：2021-12-13
Applicant: 昆明理工大学
IPC: B65G59/06
Abstract: 本发明公开了一种可调式托盘库，包括机架、提升装置、支撑装置；其中，支撑装置固定在提升装置上，用于支撑/释放机架中的托盘；提升装置固定在机架上，用于带动支撑装置上下移动。本发明的机架可以用于存放托盘，使得托盘存放的占地面积小，再者，通过引导板的设计方便了托盘库的进料并使得托盘得以规整堆叠；再进一步通过锁止板的动作使得支撑装置能够根据托盘高度在夹持状态和松弛状态间来回切换，通过提升装置与支撑装置相互配合，可以抬升支撑装置支撑的托盘，将需要出库的托盘与抬升的托盘分离，再配合传送装置实现了分离出的下层托盘的自动化出料，并且对不同高度的托盘具有更好的适用性。
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