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公开(公告)号：CN104953923A
公开(公告)日：2015-09-30
申请号：CN201510136702.7
申请日：2015-03-26
Applicant: 日本电产三协株式会社
IPC: H02P27/06
Abstract: 提供伺服马达控制系统以及伺服马达控制方法，减少不产生电压饱和的范围内的无效电流从而抑制由无效电流引起的发热，且能增大在希望的旋转状态范围内所能得到的最大转矩，能扩大旋转状态的控制范围，一直到高速范围，都能进行稳定旋转。由d轴电流指令(CId)指令的d轴电流(Id)被控制为在转速(N)从转速0到第1转速[A]的第1期间(加速范围)(T1)内为0，在超过第1转速[A]而到第2转速[B]的第2期间(高速范围)(T2)内以逐渐增加的方式流过，d轴电流的增加方式是在从第1转速[A]到第2转速[B]的期间内，以渐近从比第1转速[A]低的转速例如转速0到第2转速[B]的一次函数直线(DL)的方式增加。
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公开(公告)号：CN112077838B
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202010506364.2
申请日：2020-06-05
Applicant: 日本电产三协株式会社
Abstract: 本发明提供一种机器人的控制装置、机器人的控制方法、计算机可读存储介质及机器人，在适当地维持手部的轨迹的同时安全停止，即使在任一关节部检测到异常时，也能够避免机器人和周围装置之间的意外碰撞。当检测到关节部(5a、6a、7a)中任一个关节部的异常时，机器人(1)的控制装置(70)同时开始对每个关节部(5a、6a、7a)进行使电动机(30)停止的制动控制。
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公开(公告)号：CN110153994B
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN201910115019.3
申请日：2019-02-14
Applicant: 日本电产三协株式会社
Abstract: 本发明提供一种能够比较容易地计算修正值的工业用机器人的修正值计算方法，该修正值用于修正更换后的工业用机器人的机器人坐标系相对于在更换前的工业用机器人的示教作业中示教的示教位置的坐标的偏移。在工业用机器人的修正值计算方法中，在基准位置确定工序中，对于第一臂部、第二臂部及手，基于使能转动地连结于一部件的另一部件移动到基准位置的结果来确定编码器的基准值。在修正值计算工序中，使装载有探测用面板(80)的手叉(18)移动到室(6)内的交接位置，根据交接位置处的基准位置和探测用面板的停止位置的偏移量来计算电动机驱动第一臂部时的修正值。重复进行修正值计算工序，但此时第一臂部、第二臂部及手进行相同的转动动作。
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公开(公告)号：CN110154038B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN201910116445.9
申请日：2019-02-15
Applicant: 日本电产三协株式会社
Inventor： 尾辻淳
IPC: B25J9/22
Abstract: 本发明提供一种机器人的位置信息恢复方法，在进行构成机器人的设备的更换、机器人的重新装配或搬移的任一项的机器人更换时，无需重新示教，且能够容易地进行数据中的缺陷的消除、合理性的验证。在机器人更换的前后，获取机器人的原点偏移和表示将机器人的手伸出并移动到规定位置时的外部坐标系中的机器人的位置及姿势的规定位置坐标。将机器人更换前后的原点偏移的差设为第一偏差量，将基于规定位置坐标的差的偏差量设为第二偏差量，存储第一偏差量和第二偏差量并且单独进行管理。
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公开(公告)号：CN109927054B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN201811532882.0
申请日：2018-12-14
Applicant: 日本电产三协株式会社
Abstract: 本发明提供一种机器人系统，其容易更换机器人控制器或附件并与机器人本体连接，且能够将保存于机器人本体或附件侧的数据最小化。在具有机器人控制器和作为机器人控制器控制的对象的对象机器人的机器人系统中，对象机器人具备存储包含个体识别数据和个体差异参数的装置固有数据的第一存储部，机器人控制器具备存储其连接的对象机器人的个体识别数据及个体差异参数的第二存储部、基于与同一机型的对象机器人共用的机型结构信息和存储于第二存储部的个体差异参数控制对象机器人的控制部。控制部进行个体识别数据的对照，根据对照结果更新存储于第二存储部的个体差异参数。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112077838A
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN202010506364.2
申请日：2020-06-05
Applicant: 日本电产三协株式会社
Abstract: 本发明提供一种机器人的控制装置、机器人的控制方法、计算机可读存储介质及机器人，在适当地维持手部的轨迹的同时安全停止，即使在任一关节部检测到异常时，也能够避免机器人和周围装置之间的意外碰撞。当检测到关节部(5a、6a、7a)中任一个关节部的异常时，机器人(1)的控制装置(70)同时开始对每个关节部(5a、6a、7a)进行使电动机(30)停止的制动控制。
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公开(公告)号：CN111844015A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010312485.3
申请日：2020-04-20
Applicant: 日本电产三协株式会社
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种机器人系统，其容易更换机器人控制器和附件并与机器人本体连接，并且能够将保存于机器人本体和附件侧的数据最小化。对作为由机器人控制器控制的对象具有相同机构的对象机器人赋予相同的硬件标识符。在对象机器人中设置存储其硬件标识符和其固有的个体差异参数的第一存储部。在机器人控制器中设置存储与硬件标识符对应的通用构成信息的第二存储部和控制部，该控制部将与通用构成信息对应的硬件标识符和对象机器人的硬件标识符进行对照，在一致的情况下，基于通用构成信息和对象机器人的个体差异参数生成硬件定义信息，通过硬件定义信息控制对象机器人。
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公开(公告)号：CN106685310B
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201610956739.9
申请日：2016-10-27
Applicant: 日本电产三协株式会社
IPC: H02P29/00
Abstract: 本发明提供一种马达控制装置，其能够抑制失真等，从而提高伺服马达的控制精度。在伺服系统(1)中，伺服控制装置(10)配置于上位装置(2)以及伺服放大器(3)之间。伺服控制装置(10)具有调解功能部(20)，其在上位装置(2)与伺服放大器(3)之间的通信中，在上位装置(2)的通信周期与伺服放大器(3)的伺服控制周期不同的情况下，调解周期差，并在执行读取周期处理以及传送的周期处理，并且以比通信周期以及伺服控制周期短的周期(通信周期的整数分之一)进行插补处理。
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公开(公告)号：CN104953923B
公开(公告)日：2018-01-12
申请号：CN201510136702.7
申请日：2015-03-26
Applicant: 日本电产三协株式会社
IPC: H02P27/06
Abstract: 提供伺服马达控制系统以及伺服马达控制方法，减少不产生电压饱和的范围内的无效电流从而抑制由无效电流引起的发热，且能增大在希望的旋转状态范围内所能得到的最大转矩，能扩大旋转状态的控制范围，一直到高速范围，都能进行稳定旋转。由d轴电流指令(CId)指令的d轴电流(Id)被控制为在转速(N)从转速0到第1转速[A]的第1期间(加速范围)(T1)内为0，在超过第1转速[A]而到第2转速[B]的第2期间(高速范围)(T2)内以逐渐增加的方式流过，d轴电流的增加方式是在从第1转速[A]到第2转速[B]的期间内，以渐近从比第1转速[A]低的转速例如转速0到第2转速[B]的一次函数直线(DL)的方式增加。
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公开(公告)号：CN104995001B
公开(公告)日：2017-07-14
申请号：CN201480008498.4
申请日：2014-02-12
Applicant: 日本电产三协株式会社
CPC classification number: B25J9/1676 , G05B2219/39093 , G05B2219/41245 , G05B2219/42289 , G05B2219/43203
Abstract: 在机器人(1)中，以用于使马达(15、17、19)向一方向旋转的转矩为正转矩，以用于使马达向另一方向旋转的转矩为负转矩，控制部(5)在示教结束后进行的机器人(1)的测试运转时，以比测试运转结束后进行的机器人(1)的通常运转的旋转速度低的旋转速度使马达(15、17、19)旋转，且在当测试运转时马达(15、17、19)向一方向旋转时，以比通常运转时马达(15、17、19)向一方向旋转时的转矩限制值低的转矩限制值控制马达(15、17、19)，且在当测试运转时马达(15、17、19)向另一方向旋转时，以比通常运转时马达(15、17、19)向另一方向旋转时的转矩限制值高的转矩限制值控制马达(15、17、19)。
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